Aplikasi Mikrokontroler ATmega 16 Pada Kontrol Mesin Profil

Dian Safari Politeknik Technical Education and Development Centre(TEDC) Bandung Jl Pasantren km 2 Cibabat, Cimahi Utara 40513 Safari_dian@yahoo.com ABSTRAK Mesin Profil adalah sebuah mesin yang digunakan untuk membentuk plat menjadi bentuk profil. Dimana proses pembentukannya menggunakan suatu mekanisasi dengan roller baja yang berfungsi untuk menekan dengan cara berputar. Pemanfaatan mikrokontroller ATmega 16 sebagai kontroller pada mesin profil cukup efektif, dikarenakan harga yang relatif murah dengan pengaturan input dan output yang mudah sudah dapat melakukan proses kontrol sesuai dengan apa yang diharapkan. IC mikrokontroller tidak dapat berdiri sendiri tanpa adanya komponen pendukung untuk melakukan proses. Salah satu komponen pendukung yang digunakan adalah sensor proximity induktif yang digunakan untuk mendeteksi kesalahan dari proses. Salah satu fungsi sensor proximity tersebut digunakan untuk mengukur suatu batas dari ketebalan kerja. Dan sebagai aktuator adalah transistor. Dimana untuk membangun komunikasi antara mesin dengan operator digunakan display LCD. Kata kunci : ATmega 16, kontrol, transistor ABSTRACT Profil Machine is a machine used to form the plate into a form, In which the profil creation process uses a mechanized with steel roller that serves to suppress rotating manner. Utilization microcontroller ATmega 16 as a controller in the Profile Machine is quite effective, because the price is relatively cheap with input and output settings are easy have been able to control the process in accordance with what is expected. IC microcontroller can not stand alone without the support component to do the process. One of the supporting components used are Inductive Proximity sensors. Inductive Proximity sensors are used to detect errors from the process. One function of the Iductive Proximity sensor is used to measure the thickness of the boundary work. And as an actuator is a transistor. Where to establish communication between operator and machine used LCD display. Keywords: ATmega 16, controls, transistor

I.

PENDAHULUAN

A. Latar Belakang Dalam dunia industri, mendapatkan produk yang ekonomis dengan sumber daya sekecil mungkin merupakan hal yang penting. Hal yang paling mendasar untuk mewujudkan proses produksi yang efisien adalah otomatisasi mesin yang digunakan pada proses produksi. Salah satu bagian kecil dari otomatisasi mesin produksi adalah adanya komunikasi antara mesin produksi dengan operator. Sehingga diharapkan operator dapat mengetahui proses yang terjadi pada mesin apakah terjadi kesalahan atau tidak. Selain itu pada proses otomatisasi diperlukan pengendalian dari variabel proses yang dapat meminimalisir pengaruh dari gangguan agar dapat

terjamin kestabilan dan mengoptimalkan kinerja proses. Dalam dunia industri sebagai prime-mover banyak menggunakan motor induksi. Sehingga penggunaan motor induksi di industri sangat dominan Dalam tugas akhir ini, digunakan mikorkontroler sebagai media kontrol untuk mengontrol pengoperasian pada mesin profil. Berdasar kan hal tersebut diatas maka tugas akhir ini mengangkat tema Aplikasi Mikrokontroler ATmega 16 Pada Kontrol Mesin Profil B. Tujuan Tujuan tugas akhir ini adalah untuk merancang suatu system control agar dapat meminimalisir kesalahan dengan memanfaatkan sensor proximity

induktif untuk membatasi ketebalan benda kerja dan mendeteksi dari benda kerja yang tidak ter-rolling. Serta membangun komunikasi antara mesin dengan operator dengan memanfaatkan display Liqui Crystal Display berbasis mikrokontroler ATmega 16. II. LANDASAN TEORI

2.1 mikrokontroler ATmega 16 Mikrokontroler AVR merupakan mikrokontroler yang didesain dengan menggunakan arsitektur Harvard, dimana ruang dan jalur bus memori program dan memori data dipisahkan. Memori program diakses dengan single level pipelining, dimana ketika sebuah instruksi dijalankan maka instruksi lain yang berikutnya akan di-prefetch dari memori program. Selain itu juga mikrokontroller AVR menggunakan teknologi RISC dimana set instruksinya dikurangi dari segi ukuran dan kompleksitas mode pengalamatannya. ATMega 16 adalah mikrokontroller 8 bit dengan arsitektur RISC. Dengan kecepatan eksekusi hanya dalam satu satu siklus clock. Dan pada throughputs dapat mencapai 1MIPS/Mhz Dan berbeda dengan mikrokontroler 8051 yang membutuhkan dua belas siklus clock untuk mengeksekusi program. Dan dapat diilustrasikan pada gambar 2.1

Tidak menimbulkan suara dan percikan api saat pengontakan. Lebih ekonomis. Menggunakan Transistor sebagai saklar (switch) artinya kita mengoperasikan Transistor pada salah satu keadaan yaitu keadaan saturation atau cutoff, tetapi tidak disepanjang sembarang garis beban dc. Pada penggunaan Transistor sebagai switch. Terdapat suatu aturan desain yaitu Soft saturation Hard saturation Pada soft saturation berarti Transistor dibuat hampir saturasi, dimana arus basis hanya cukup untuk mengoperasikan Transistor pada ujung atas dari garis beban tanpa memperhitungkan adanya perubahan dc dan Ib(sat). Sedangakan pada hard saturation berarti membuat arus basis yang cukup untuk membuat transistor saturasi pada semua harga dari dc Hampir semua Transistor silicon sinyal kecil mempunyai dc lebih besar dari 10. Karena itu sebagai pedoman desain untuk hard saturation adalah mempunyai arus basis kira-kira 1/10 dari harga saturasi arus kolektor. Dan untuk mencari arus basis dapat dicari dengan persamaan

Rc

Ic SWITCH TERTUTUP
+ VCC
Vcc Rc

Rb
VCE

+ VBB

VBE

SWITCH TERBUKA
input output

Vcc

Vce

Gambar 2.1 One machine cycle 8051 2.2 Actuator Actuator adalah bagian dari suatu system control yang mentransformasikan output dari controller menjadi aksi pengaturan pada plant. Dengan kata lain actuator berfungsi untuk melanjutkan suatu proses yang diberikan oleh controller. Actuator juga digunakan sebagai media penggerak baik secara fisik, mekanik, elektrik ataupun gabungan antara ketiganya yang diakibatkan adanya perintah dari input. Salah satu elemen aktuasi yang digunakan pada rangkaian elektroknika digital adalah Transistor dan Triac. 2.2.1Switching Transistor Dengan memanfaatkan sifat hantar Transistor yang tergantung dari tegangan antara elektroda basis dan emiter (Vbe) atau tegangan antara elektroda kolektor dan emiter (Vce) , maka kita dapat menggunakan Transistor ini sebagai sebuah saklar elektronik, dimana saklar elektronik ini mempunyai banyak kelebihan dibandingkan dengan saklar mekanik, seperti : Fisik relatif jauh lebih kecil,

(a)

(b)

Gambar 2.2 (a) Rangkaian switching. (b) Garis beban DC Sumber : Elektronika Daya 1999 Jika arus basis lebih besar atau sama dengan dari Ib(sat), maka transistor akan berada pada keadaan seperti sebuah saklar yang tertutup. Tetapi sebaliknya jika arus basis dibawah tegangan konduk Transistor atau sama dengan nol (0), maka transistor akan berada pada keadaan seperti sebuah saklar yang terbuka. Atau pada bagian output kondisi OFF terjadi jika Ic . Rc = 0, dimana dalam kondisi ini tegangan Vbe lebih kecil dari tegangan konduk Transistor, sehingga tegangan Vce = Vcc. Sedangkan kondisi ON atau disebut juga kondisi saturasi akan terjadi jika IC . Rc = Vcc , dimana dalam kondisi ini Vbe sudah mencapai tegangan konduk transistor sehingga Vce = 0. 2.2.2Triode AC (TRIAC) Triac hampir sama dengan SCR kecuali Triac dapat mengalirkan arus dalam dua arah. Pada Triac terdapat tiga terminal yaitu MT1, MT2 (Main

Terminal), dan Gate. Pada Triac arus dari beban akan mengalir melalui main terminal dan Gate berfungsi untuk kontrol Gambar 2.5 sensor proximity 2.4 Motor Induksi Tiga Fasa Motor induksi merupakan salah satu dari mesin listrik dinamis yang banyak digunakan sebagai prime mover. Bekerjanya motor induksi tiga fasa berdasarkan pada prinsip gaya lorent. Pada motor induksi tiga fasa terjadinya putaran bermula dari adanya gaya yang dialami oleh penghantar pada rotor dan berikut adalah tahapan-tahapanya : Jika kumparan stator diberi tegangan tiga fasa, maka akan terbangkit medan putar

(a)

(b)

Gambar 2.3 (a) Symbol Triac (b) Rangkaian equivalent Triac Sumber : Modern Control Technology : Components and System Saat MT2 lebih positif arus akan mengalir melalui SCR1, saat MT1 lebih positif arus akan mengalir melalui SCR2.

Gambar 2.4 kurva karakteristik Triac Gambar 2.4 kurva pada kuadran satu dari Triac sama dengan SCR yaitu arus akan mengalir apabila nilai tergangan sudah mencapai breakdown voltage atau gate sudah mendapat trigger. Begitu juga pada kuadran tiga yang membedakan adalah arah dari nilai tegangan dan arusnya. Satu siklus pada arus bolakbalik terdapat nilai positif dan negatif pada setengah siklusnya. Triac memerlukan pulsa trigger pada terminal gate unutuk masing-masing setengah siklusnya. Untuk unjuk kerja yang baik pemberian trigger harus sesuai dengan daerah kerjanya yaitu trigger positif untuk setengah siklusnya positif, trigger negatif untuk setengah siklusnya negatif. 2.3 Sensor Proximity Induktif Proximity sensor adalah suatu sensor yang bekerja berdasarkan jarak dari benda yang tersensing. Karakter dari sensor ini, mendeteksi objek yang cukup dekat dengan satuan mili meter. sensor induktif proximity bekerja berdasarkan perubahan induktansi yang disebabkan oleh ada atau tidaknya metal dimuka sensingnya. Prinsip kerja Sensor proximity induktif untuk mendeteksi objek logam pada sensor proximity induktif terdiri dari oscilator yang dimana kumparannya merupakan pemukaan sensor, jika objek logam ditempatkan pada medan magnit yang dibangkitkan oleh sensor maka akan mengakibatkan arus induksi dari bertambahnya beban dan menyebabkan oscilasi berhenti pada saat inilah pengendali output bekerja. Gambar 2.6 Medan putar

Medan putar yang terbangkit akan memotong batang konduktor rotor dan akan berakibat akan terbangkit ggl induksi Karena kumparan rotor merupakan rangkaian tertutup, maka ggl induksi yang terbangkit akan menghasilakan arus sebesar I. adanya arus yang mengalir pada batang konduktor rotor mengakibatkan batang konduktor tersebut mengalami gaya karena disekitar batang konduktor tersebut terdapat medan magnet. Jika gaya yang timbul pada rotor menghasilkan kopel mula yang cukup dan mampu memikul kopel beban, maka rotor akan berputar searah dengan perputaran medan stator. Jika motor dangan daya P (watt) dan rotor berputar dengan kecepatan putaran n (rpm), maka torsi yang dihasilkan adalah

Dimana : T = torsi (Nm) P = daya (watt) N = putaran (rpm) = kecepatan sudut (rad/s)

2.5 Liquid Crystal Display (LCD) LCD adalah sebuah modul terintegrasi yang tersusun dari bahan liquid crystal dan beberapa bahan lain yang terintegrasi menjadi satu modul. Pada modul ini terdapat internal chip mikrokontroller sebagai salah satu piranti kerjanya. Modul LCD dapat menampilkan beberapa perintah berdasarkan karakter yang diinginkan n melalui metode met ode pemograman dari mikrokontro mikrokontroler.

MOTOR LISTRIK

GEAR 1

GEAR 2

D1

D2

Gambar 2.8 2. Spur Gear Sumber : Modern Control Technology : Components and System Jika rugi gesekan yang terjadi kecil, maka besar power dari ke dua gear adalah sama, sementara besar power adalah hasil kali antara torsi dan kecepatan angular dan dapat ditulis Poweringear1 =Poweroutgear2 Dengan menggunakan perbandingan maka didapat persamaan

Gambar 2.7 modul LCD

Tabel II.1 konfigurasi pin LCD 2.6 Merubah Kecepatan dan Transfer Power Dengan Gear Yang menjadi tolak ukur untuk merubah besar kecepatan putaran dengan menggunakan Gear adalah rasio asio dari Gear. Rasio Gear adalah perbandingan jumlah gigi pada satu gear dengan gear yang lainnya. Selain itu juga rasio dari gear dapat dicari dengan persamaan

Dimana : Ng = rasio gear = kecepatan sudut (rad/s) T = Torsi (Nm) Semakin cepat putaran gear, maka torsi to akan semakin kecil dan akan sebaliknya jika putaran gear lambat, maka torsi yang dihasilkan akan semakin besar. III PERANCANGAN SISTEM

Pada pengoperasiannya operator memilih operasi dari mesin apakah inching atau continues. Operasi inching digunakan digunakan hanya pada saat trial setelah pengaturan mesin untuk ketebalan dari benda kerja (plat) yang akan dibentuk. Bagian yang diatur atau didi set adalah ketinggian dari roller bagian atas. Jika dilihat dari segi control, pada operasi inching motor listrik berjalan berjalan running inching baik pada forward ataupun reverse. Bolt for boundary work thickness adjuster

Dimana : Ng = rasio gear N = jumlah gigi D = diameter gear Gambar gear dibawah misalkan mempunyai perbandingan 3 : 1, artinya untuk memutarkan gear dua sebanyak satu putaran dibutuhkan tiga kali putaran gear 1.

Roller

Bolt for boundary work

thickness adjuster

Dimana : Ng N

= rasio gear = jumlah gigi = kecepatan angular (rpm) = kecepatan angular (rps)

Gambar 3.1 Bagian dari mesin untuk mengatur ketebalan plat yang akan diproses Sumber : PT Perkakas Rekadaya Nusantara (PRN) Jika pada saat trial ternyata masih ada bentuk Profil yang tidak tidak sesuai, maka ditekan tombol reverse agar benda kerja dapat kembali keluar untuk set ulang ketinggian dari roller. Jika bentuk profil sudah sesuai,

maka bisa langsung menggunakan operasi continues. Operasi continues adalah motor listrik berjalan forward.

arah putaran motor listrik ketebalan dari benda kerja, jika melebihi dari yang telah ditentukan, maka kontroller akan memberikan informasi dan secara otomatis mesin tidak akan melanjutkan proses
BENTUK PROFIL KONTROLLER MIKROKONTROLLER ATMEGA 16 AKTUATOR TRANSISTOR, RELAY, MOTOR LISTRIK PLANT PEMBENTUKAN PLAT MENJADI PROFIL

SENSOR PROXIMITY INDUKTIF

Gambar 3.4 Blok sistem kontrol close loop pada mesin profil
MAN MACHINE INTERFACE

Gambar 3.3 Blok diagram system Machine Profil

MIKROKONTROLLER INPUT (SENSING CIRCUIT&SIGNAL CONDITION) SWITCHING CIRCUIT

OUTPUT (MESIN)

Gambar 3.5 Blok kontrol dengan mikrokontroller

LCD

INPUT

MIKROKONTOLLER

KONTAKTOR MAGNET

SENSOR

MOTOR LISTRIK

PROFIL

MESIN PROFIL

CHAIN

GEAR

PLATE

Gambar 3.6 Diagram gabungan perancangan Gambar 3.2 Flowchart profile machine Pada blok diagram 3.6 dapat dilihat bahwa masih beluma adanya sensor untuk mendeteksi keadaan atau variable-variable yang nantinya akan mengganggu proses. Kemudian pada perancangan dibuat blok system control dengan adanya feedback dimana feedback tersebut menggunakan sensor untuk keperluan pengukuran pada output. Perancangan suatu sistem terdiri dari tujuh bagian dan dapat dibagi menjadi tiga bagian, yaitu : Goal (tujuan) yang ingin dicapai adalah : bentuk dari produk sesuai dengan yang diinginkan adanya aksi dari kontroller jika terjadi kesalahan atau gangguan dalam proses terciptanya komunikasi antara mesin dengan operator variabel dan keadaan yang dikontrol yaitu : Kemudian dirancang blok kontrol dengan mikrokontroler, setelah itu baru diintegrasikan dan dapat dilihat pada gambar 5V
+V

PORTB

PORT C

Gambar 3.7 rangkaian input untuk manual

130

W , maka digunakan resistor sebesar

W
Sprocket 3 Gear 2 Gear 3

W , maka untuk Rb digunakan 1 k

V1 5V +V

Gear 1 1:20 Sprocket 4

Vcc

12Vdc

Rc

PORTB

V out sensor Rb

Gambar 3.8 rangkaian input dengan menggunakan sensor proximity induktif

Gambar 3.10 perancangan plant Spesifikasi motor 3 fasa dan gear pada profil mesin 2,2 kW 3 HP 1430 rpm Sprocket 1 = 18 gigi Sprocket 2 = 28 gigi Sprocket 3 = 21 gigi Sprocket 4 = 15 gigi Gear 3 = 50 gigi Gear 2 = 42 gigi maka berdasarkan data teknis tersebut dapat dicari besar torsi yang dihasilkan dari motor listrik tersebut. Dengan menggunakan persamaan (4), maka kecepatan sudut motor adalah

Dengan menggunakan persamaan (3), maka torsi pada motor pada kecepatan 149.75 rps adalah

W , maka untuk Rb digunakan 10 k

V1 5V +V

Pada gear1 dengan menggunakan persamaan (6), maka adalah

HOT MOC3041 Q1 BTA08A NEUTRAL D1 LED1 Rb PORTC Q2 NPN R3

Re

load

Gambar 3.9 rangkaian output untuk kontaktor dengan memanfaatkan Triac

Dengan menggunakan persamaan (7), maka besar torsi pada gear 1 adalah

, maka

Pada sprocket 1-2 Dengan menggunakan persamaan (4), maka kecepatan sprocket 2 adalah

IV

PENGUJIAN DAN ANALISA

Setelah dilakukan perhitungan, maka hasil perhitungan tersebut dibandingkan dengan hasil pengukuran. Hasil pengukuran digunakan untuk mengetahui seberapa besar beban yang ditanggung oleh transistor Pengukuran 4.2 mA Perhitungan 4 mA Pengukuran 38.1 mA Arus kolektor perhitungan 40 mA Tabel 4.1 Hasil pengukuran dan perhitungan pada rangkaian input dari Port output mikrokontroler Arus basis Besar total disipasi daya kolektor pada transistor MPS 2222A 625 mW Dengan besar disipasi daya P = Ic Vce (pengukuran) = 0.0381 0.11 Volt = 4.19 10-3 Watt = 4.19 mW. begitu juga pada input dengan menggunakan sensor proximity pada rangkaian menggunakan transistor MPS 2222A 645mW Dengan besar disipasi daya P = Ic Vce (pengukuran) = 0.01275 0.11 Volt = 1.38 10-3 Watt = 1.38 mW Pengukuran 1.14 mA Perhitungan 1.2 mA Pengukuran 12.75 mA Arus kolektor perhitungan 12 mA Table 4.2 Hasil pengukuran dan perhitungan pada rangkaian input dengan sensor proximity Arus basis Pengukuran 15.9 mA perhitungan 15 mA Table 4.4 Hasil pengukuran dan perhitungan pada output untuk MOC 3041 Arus kolektor Besar total disipasi daya kolektor 1.8 W besar disipasi daya adalah P = Ic Vce (pengukuran) = 0.0159 0.08 Vol = 1.272 10-3 Watt = 1.272 mW Dengan menggunakan persamaan (7), maka besar torsi pada sprocket 4 adalah

Dengan menggunakan persamaan (7), maka besar torsi pada sprocket 2 adalah

, maka

Pada gear 3-2 Dengan menggunakan persamaan (4), maka kecepatan gear 2 adalah

Dengan menggunakan persamaan (7), maka besar torsi pada gear 2 adalah

, maka

Pada sprocket 3-4 Dengan menggunakan persamaan (4), maka kecepatan pada sprocket 4 adalah

, maka

Gambar 4.4 Layout PCB Gambar 4.1 Simulasi rangkaian kontrol Dengan menggunakan software Proteus dapat disimulasikan eksekusi dari program. Sehingga dapat dilihat keadaan output apakah sesuai dengan rancangan atau belum.
V2 5V +V

V2 5V +V

Gambar 4.2 Rangkaian milrokontroler

Gambar 4.5 State diagram mesin Profil State diagram dapat digunakan sebagai sasaran dari pembuatan program aplikasi. Karena pada state diagram terlihat jelas bagaimana keadaan input ataupun output pada saat proses berlangsung. Setelah itu dibuat flowchart dari program aplikasi yang akan di kembangkan. Sehingga dapat menjadi satu kesatuan dengan hardware control untuk melakukan suatu proses. Karena IC mikrokontroler hanya dapat mengeksekusi program dengan bahasa mesin yang berupa bilangan basis 2, 8, 10,16 (biner, oktal, decimal dan hexadesimal). Maka diperlukan compiler. Compiler merupakan suatu software yang berfungsi sebagai translater (penterjemah) dari bahasa manusia ke bahasa mesin. Karena itulah digunakan suatu software compiler yaitu Basic Compiler (BASCOM) dengan menggunakan bahasa pemograman BASIC

Gambar 4.3 Layout komponen

sehingga mampu menggerakkaan beban yang lebih besar Penggunaan LCD sebagai media untuk mengkomunikasikan proses yang terjadi pada mesin ternyata cukup efektif, karena karakter yang keluar berupa tulisan biasa, sehingga orang awam sekalipun dapat dengan mudah untuk mengerti Saran Karena rangkaian aplikasi dibuat dengan komponen elektronika dengan bahan semikonduktor. Dimana bahan tersebut sangat terpengaruh pada temperatur, maka sebaiknya jika digunakan pada suatu panel hendaknya menggunakan kipas untuk mendinginkan ruangan dalam panel tersebut. Penggunaan Progammable Logic Controller (PLC) jika dilihat dari ketahanan maka akan lebih baik jika dibandingkan dengan menggunakan mikrokontroler
NO

DAFTAR PUSTAKA 1. Ilyas, Erfi, 1993. Motor Asinkron, Technical Education Centre, Bandung Kilian. Modern Control Technology : Component And Systems. 2nd edition Paul Malvino, Albert., Prinsip Prinsip Elektronika, Jilid 1,Erlangga. Jakarta

IS PORTB.1=0?

YES

PORTC= 11110000 PORTD= 01111000 AUTO

2. 3.
NO

IS PORTB.6=0?

IS PORTB7=0?

NO

YES PORTC= 10010000 PORTD= 01111000 MATERIAL TEBAL

YES PORTC= 10110001 PORTD= 01111000 CONTINUES

NO

IS RESET PRESS?

IS PORTB5=0?

YES

PORTC= 0101000 PORTD= 01111000 MATERIAL NAIK

NO

IS RESET PRESS?

YES

Gambar 4.6 Flowchart program aplikasi KESIMPULAN Penggunaan transistor dan triac sebagai switch sangat efektif karena proses switching yang sangat cepat dan tidak menimbulkan bounching yang akan mempengaruhi performa dari controller. Selain digunakan sebagai speed reducer, ternyata gear juga dapat berfungsi sebagai media transfer power, dimana jika nilai putaran menjadi kecil, maka torsi yang dihasilkan akan menjadi besar

Data sheet MPS2222A. 15. Spetember. 2012 <http://pdf1.alldatasheet.com/datasheetpdf/view/5107/ MOTOROLA/MPS2222A/+_11JuplRMROLDdRuZv zCwl+/datasheet.pdf> Data Sheet Optoisolator Moc 3041. 15 Spetember 2012 <http://Optoisolator%20MOC302x%20%20%20Elektr onika%20Dasar.htm> Data Sheet 2N2222A. 15. Spetember. 2012 <http://WWW.AllDATASHEET.COM> Data sheet sensor proximity tipe E2EX5E1.pdf. 6. November.2012 <http://www.farnell.com/datasheets/54445.pdf> Data sheet sensor proximity tipe E2EX5F1.pdf. 6. November.2012 <http://www.farnell.com/datasheets/1624328.pdf> Perngertian Triac. 15. Spetember. 2012 <http://sinelectronic.blogspot.com/2012/01/pengertian -triac.html> Using Bipolar Transistors As Switches By Mike Martell N1HFX 15. Sepetember 2012 <http://www.rason.org/Projects/transwit/transwit.htm> Utomo Pristiadi, Gerak Melingkar Beraturan. 20. Spetember. 2012 <http://cobaberbagi.files.wordpress.com/2010/01/gera k-melingkar-2.doc>