Seminar Nasional Peranan Iptek Menuju Industri Masa Depan (PIMIMD-5)

Institut Teknologi Padang (ITP), Padang 10 Oktober 2019

RANCANG BANGUN PENGENDALI KURSI RODA MENGGUNAKAN

MIKROKONTROLER ATMEGA328 BERBASIS APLIKASI MOBILE
I Wayan Sukadana*, I Nyoman Agus Wijaya Kusuma
Program Studi Teknik Elektro, Universitas Pendidikan Nasional (Undiknas) Denpasar, Bali

Abstrak
Pengendali kursi roda dengan komunikasi Bluetooth menggunakan arduino uno menggunakan peralatan
seperti Smart Phone yang berfungsi sebagai input dari user, Arduino Uno sebagai pengolah data,
Bluetooth sebagai pengirim dan penerima data dan Dinamo Power Window beserta Vnh2sp30 sebagai
driver motor penggerak kursi roda. Software yang digunakan adalah Program Arduino IDE (Intergrated
Development Enviroment). Alat ini digunakan untuk menggerakkan kursi roda sesuai dengan arah button
yang ditekan oleh user pada Aplikasi Mobile. Rangkaian pada perancangan alat ini dibagi menjadi dua
bagian yaitu rangkaian pengirim dan rangkaian penerima. Prinsip kerja sistem ini secara umum adalah
bahwa pada saat catu daya sistem diaktifkan pada rangkaian pengirim, maka kontroler akan membaca data
dari button yang ditekan. Setelah itu, data akan diolah oleh mikrokontroler, yang selanjutnya data akan
ditransmisikan oleh Bluetooth yang bertindak sebagai pengirim, dan data akan diterima oleh bluetooth
yang bertindak sebagai penerima di rangkaian penerima dan ke jembatan H, sehingga Motor dc pada kursi
roda akan dapat digerakkan oleh driver sesuai dengan data yang diterima.
Kata kunci : Arduino Uno, Bluetooth HC-05, Dinamo power window, VNH2SP30 driver modul

PENDAHULUAN
Pada saat ini sering kita jumpai disekitar kita banyak penyandang disabilitas, baik
yang disebabkan oleh kecelakaan maupun yang disebabkan oleh faktor lain. Realita yang
terjadi khususnya bagi penyandang disabilitas fisik yang memiliki gangguan sistem motorik
pada kakinya adalah bahwa banyak dari mereka yang menggunakan kursi roda untuk
mempermudah dalam melakukan aktivitas setiap hari. Sebagian dari penyandang disabilitas
mengalami kesulitan dalam memutar roda pada kursi roda dengan menggunakan tenaga
mereka sendiri sehingga mereka membutuhkan bantuan orang lain untuk mendorong atau
menggerakkan kursi roda tersebut. Oleh karena itu maka diperlukan cara yang paling efektif
dan lebih ringan bagi para penyandang disabilitas dalam hal menggunakan kursi roda, yaitu
melakukan perancangan suatu alat yang dapat mengontrol pergerakkan kursi roda dengan
menggunakan android mengandalkan komunikasi Bluetooth dan menggunakan
mikrokontroler Atmega328 sebagai alat kontrol. Data dari android yang ditekan kemudian
diproses oleh mikrokontroler Atmega328 yang kemudian akan ditransmisikan oleh Bluetooth
sehingga dapat mengerakkan motor yang ada pada kursi roda sesuai dengan data yang
diberikan oleh mikrokontroler. Dengan cara ini maka pengendalian kursi roda dapat lebih
mudah dikendalikan hanya dengan menggunakan android, baik dari jarak dekat maupun dari
jarak jauh oleh penyandang disabilitas maupun orang yang membantu mengerakkan kursi
roda.

© 2019 *Corresponding author: sukadana@undiknas.ac.id,

ISBN: 978-602-53491-6-4
DOI: 10.21063/PIMIMD5.2019.12
Seminar Nasional PIMIMD-5, ITP, Padang | 85

Kursi Roda
Menurut Raffudin Syam & Mustari (2015) kursi roda merupakan alat bantu yang
bermanfaat untuk membantu pasien maupun orang yang cacat yang tidak mampu menggunakan
kakinya untuk berjalan, dengan kata lain kesulitan berjalan menggunakan kaki. Banyak pasien
menggunakan kursi roda dikarenakan terkena penyakit tulang, cidera akibat kecelakaan ataupun
cacat sejak lahir. Kursi roda dapat digunakan secara mandiri maupun dengan bantuan orang lain
yakni dengan mendorongnya. Kursi roda mempunyai banyak sekali manfaat yakni bisa
membantu penggunanya dalam konteks ini pasien untuk bisa berpindah tempat dari satu tempat
ke tempat yang lain. Pemakaian pertama kursi roda di Inggris tercatat pada tahun 1670-an. Jenis
– jenis Kursi Roda yang umum digunakan antara lain: a) Kursi Roda Manual, b) Kursi Roda
Elektrik, c) Kursi Roda Untuk Olahraga.

Arduino Uno
Arduino merupakan pengendali mikro single-board yang bersifat open-source,
diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan elektronik dalam
berbagai bidang. Perangkat kerasnya memiliki prosesor Atmel AVR dan perangkat lunaknya
memiliki bahasa pemrograman sendiri. Mikrokontroler itu sendiri adalah chip atau IC
(integrated circuit) yang bisa diprogram menggunakan komputer. Tujuan menanamkan program
pada mikrokontroler adalah agar rangkaian elektronik dapat membaca input, memproses input
tersebut dan kemudian menghasilkan output sesuai yang diinginkan. Jadi mikrokontroler
bertugas sebagai ‘otak’ yang mengendalikan input, proses dan output sebuah rangkaian
elektronik. Perangkat keras mikrokontroler dari Arduino diprogram menggunakan bahasa
pemrograman C/C++, yang sudah disederhanakan dan dimodifikasi. Arduino mengikuti pola
pemrograman Wiring (syntax dan library). Sementara untuk editor pemrogramannya (IDE-
Intergrated Development Enviroment) dikembangkan dari Processing.

Modul Bluetooth HC-05

HC-05 Adalah sebuah modul Bluetooth SPP (Serial Port Protocol) yang mudah
digunakan untuk komunikasi serial wireless (nirkabel) yang mengkonversi port serial ke
Bluetooth. HC-05 menggunakan modulasi bluetooth V2.0 + EDR (Enchanced Date Rate) 3
Mbps dengan memanfaatkan gelombang radio berfrekuensi 2,4 GHz. Konfigurasi, yaitu AT
mode dan Communication mode. AT mode berfungsi untuk melakukan pengaturan konfigurasi
dari HC-05, sedangkan Communication mode berfungsi untuk melakukan komunikasi bluetooth
dengan piranti lain. HC-05 dapat beroperasi tanpa menggunakan driver khusus untuk
berkomunikasi antar bluetooth, minimal harus memenuhi kondisi berikut :
a. Komunikasi harus antara master dan slave.
b. Password harus benar (saat melakukan pairing).
c. Jarak sinyal dari HC-05 adalah 30 meter, dengan kondisi tanpa halangan.

Dinamo Power Window

Power window adalah sebuah motor magnet dengan gigi reduksi. Terdapat dua cara
yang digunakan untuk menimbulkan medan magnet dinamo, tipe wound rotor yang
menggunakan lilitan (coil) untuk membuat elektromagnet, dan tipe ferrite magnet yang
menggunakan ferrite magnet permanen. Motor tipe ferrite magnet yang menggunakan magnet
permanen digunakan untuk dinamo power window. Spesifikasi dari power window adalah :
tegangan 12v, torsi 30kg, kecepatan muat 90rpm, arus 9 Ampere.

Aki
Aki adalah alat penyimpan tenaga listrik arus searah (DC). Ada beberapa jenis aki/
baterai di pasaran yaitu jenis aki basah/ konvensional, hybrid dan MF (Maintenance Free). Aki
basah/konvensional berarti masih menggunakan asam sulfat (H2SO4) dalam bentuk cair.
Sedangkan aki MF sering disebut juga aki kering karena asam sulfatnya sudah dalam bentuk
Seminar Nasional PIMIMD-5, ITP, Padang | 86

gel/selai. Dalam hal mempertimbangkan posisi peletakkannya maka aki kering tidak
mempunyai kendala, lain halnya dengan aki basah. Aki yang digunakan adalah aki merk yuassa
type 12N10-3B (12V, 10Ah).

Aplikasi Blynk
Blynk adalah sebuah layanan server yang digunakan untuk mendukung project IoT
(Internet of Things). Layanan server ini memiliki lingkungan mobile user baik Android maupun
iOS. Blynk mendukung berbagai macam hardware yang dapat digunakan untuk project IoT
(Internet of Things). Blynk adalah dashborad digital dengan fasilitas antarmuka grafis dalam
pembuatan projectnya. Penambahan komponen pada Blynk Apps dengan cara Drag and Drop
sehingga memudahkan dalam penambahan komponen input/output tanpa perlu kemampuan
pemrograman Android maupun iOS.
Blynk diciptakan dengan tujuan untuk control dan monitoring hardware secara jarak
jauh menggunakan komunikasi data internet ataupun intranet (jaringan LAN). Kemampuan
untuk menyimpan data dan menampilkan data secara visual baik menggunakan angka, warna
ataupun grafis. Semakin memudahkan dalam pembuatan project dibidang IoT (Internet of
Things).

Driver Motor
VNH2SP30 adalah driver motor jembatan penuh yang ditujukan untuk berbagai aplikasi
otomotif. Perangkat ini menggabungkan driver sisi tinggi monolitik ganda dan dua sakelar sisi
rendah. Switch driver sisi tinggi dirancang menggunakan teknologi milik ST Microelectronic
yang terkenal dan terbukti milik VI Power M0 yang memungkinkan integrasi yang efisien pada
die yang sama dari Power MOSFET yang sebenarnya dengan sinyal / sirkuit perlindungan yang
cerdas. VIN dan motor keluar dipasang untuk terminal sekrup 5mm, membuatnya mudah untuk
menghubungkan kabel pengukur yang lebih besar. IN A dan IN B mengontrol arah masing-
masing motor, dan pin PWM menghidupkan atau mematikan motor. Rentang Tegangan: 5.5V -
16V.

METODE PENELITIAN
Untuk membangun sistem kendali kursi roda dilakukan dengan beberapa tahapan yaitu
(1) mencari informasi atau data, (2) tahap analisis kebutuhan sistem, (3) tahap pengumpulan alat
dan bahan, (4) tahap perancangan sistem, (5) tahap pengujian sistem, jika sistem tidak berhasil
maka kembali ke analisis kebutuhan sistem, dan jika sistem berhasil maka dilanjutkan ke tahap
analisa sistem dan data yang peroleh.
Perancangan Kendali Kursi Roda
Hal – hal yang dilakukan dalam perancangan alat kendali kursi roda adalah dengan
menentukan logika yang akan diterapkan, kemudian membuat algoritmanya dan
menanamkannya ke mikrokontroler arduino. Berikut cara kerja sistem kontrol secara umum
disajikan pada tabel berikut.
Tabel 1 Rancangan Kendali kursi Roda
Motor
NO Button Motor kiri
kanan
1 Maju ON ON
2 Mundur ON ON
3 Kanan OFF ON
4 Kiri ON OFF
Seminar Nasional PIMIMD-5, ITP, Padang | 87

Tabel 1 menunjukkan cara kerja sistem yang bisa dikenali. Arduino akan membaca dan
memerintahkan sesuai dengan program yang sudah dibuat agar dapat bekerja sesuai dengan
keinginan dari pengguna kursi roda.
Alat ini menggunakan teknologi bluetooth dalam proses pengiriman data ke
mikrokontroler agar berjalan dengan lancar sesuai keinginan pengguna kursi roda tersebut.
Apabila pengguna menginginkan kursi roda bergerak ke arah depan maka ardunino akan
memerintahkan driver motor untuk menghidupkan kedua dinamo tersebut, begitu juga untuk
arah mundur. Ketika pengguna menginginkan kursi roda berbelok ke kanan maka arduino akan
memerintahkan driver motor untuk menghidupkan dinamo yang disebelah kiri dan untuk
dinamo yang sebelah kanan tidak hidup, begitu juga untuk berbelok ke kiri maka, hanya dinamo
yang disebelah kanan saja yang hidup. Untuk memudahkan dalam menggerakan alat kontrol
maka digunakan aplikasi mobile seperti pada gambar 1. Dimana dinamo power window sebagai
penggerak kursi roda, Microkontroler Arduino berfungsi sebagai pusat pemrosesan data. Blynk
cloud server bertanggung jawab untuk semua komunikasi antara smartphone dan peragkat
keras, Bluetooh sebagai alat penghubung antara aplikasi blynk dan arduino, Aplikasi Blynk
berfungsi untuk memerintahkan arduino untuk menjalankan driver motor, Smartphone berfungsi
sebagai media untuk memerintahkan arduino dengan menggunakan aplikasi blynk, dan Driver
motor VNH2SP30 berfungsi untuk menggerakkan motor wiper.

smart
Blynk

Kursi

Blueto0

Ard

Diver motor Power

Gambar 1. Konfigurasi Umum Sistem

PEMBAHASAN
Pengujian sistem ini memiliki tujuan untuk menguji kinerja serta hubungan antara
perangkat keras dengan perangkat lunak sebagai program aplikasi sistem. Dengan pengujian ini
dapat diketahui apakah alat dan aplikasi yang telah dirancang dapat bekerja sesuai dengan yang
diinginkan atau tidak. Pengujian ini dilakukan pada perangkat keras dan perangkat lunak.

Pengujian catu daya baterai aki 12 V

Pengujian baterai bertujuan untuk mengetahui lama kerja baterai tersebut sebagai
sumber tegangan alat. Pengujian dilakukan untuk mengetahui tegangan output maksimal dan
tegangan output minimal keluaran baterai yang digunakan sebagai catu daya dari semua
Seminar Nasional PIMIMD-5, ITP, Padang | 88

komponen yang ada pada kursi roda elektrik. Selain pengukuran tegangan dilakukan juga
pengukuran waktu yaitu lamanya baterai dapat bertahan seperti terlihat pada tabel 2.

Tabel 2. Pengujian Daya Tahan Baterai

Waktu
No Tegangan (V)
(menit)
1 12,0 30
2 11,5 40
3 11,0 55
4 10,5 75
5 9,15 90

Catur daya yang digunakan pada alat ini menggunakan aki basah merk yuasa yang
memiliki tegangan sebesar 12 Volt dan kapasitas dari baterai tersebut 10 Ah. Pada saat kondisi
baterai full tegangan keluran sampai 12 Volt. Tegangan output dari baterai digunakan sebagai
sumber daya dari kontroler dan motor DC yang ada pada alat tersebut. Pengukuran yang
dilakukan pada output baterai dan pada input kontroler tidak ada selisih tegangan. Hasil yang
diperoleh dari pengukuran tegangan diperoleh penurunan tegangan yang stabil, hal ini dapat
terjadi karena catu daya menggunakan baterai sehingga tidak terjadi kenaikan dan cenderung
pada penurunan tegangan. Pengujian yang dilakukan yaitu uji daya tahan baterai yang
digunakan dari mulai kondisi baterai full sampai baterai drop.

Pengujian Dinamo
Pengujian motor DC ini dilakukan untuk mengetahui kondisi kerja berupa putaran dari
motor DC apakah dapat berputar atau tidak. Motor DC ini menggunakan driver untuk mengatur
putaran motor. Pengujian ini dilakukan dengan menghubungkan motor DC dengan driver dan
diberi tegangan sebesar 12 Volt.
Motor DC 12 Volt yang digunakan untuk menggerakan kursi roda menggunakan driver
untuk mengatur putaran motor DC. Motor DC yang dipasangkan pada kerangka kursi roda
dengan menggunakan baut untuk menggerakan roda kursi roda motor DC dihubungkan dengan
dengan rantai yang berukuran kecil. Gear yang terpasang pada motor memiliki ukuran yang
lebih kecil dari pada gear yang terpasang pada roda kursi roda. Perbedaan ukuran gear tersebut
bertujuan untuk memperoleh torsi yang besar sehingga motor dapat menggerakan kursi roda.

Tabel 3. Pengujian Pada Motor

No Motor V-in motor (Volt) Berputar/ Tidak
1 Kanan 12,0 Berputar
Kiri 12,0 Berputar
2 Kanan 11,50 Berputar
Kiri 11,50 Berputar
3 Kanan 11,05 Berputar
Kiri 11,05 Berputar
4 Kanan 10,05 Berputar
Kiri 10,05 Berputar
5 Kanan 9,30 Tidak
Kiri 9,30 Tidak
Seminar Nasional PIMIMD-5, ITP, Padang | 89

Motor DC yang digunakan berjumlah dua dengan posisi yang berbeda sehingga sebuah
motor DC berputar searah jarum jam, dan motor DC yang satunya berputar berlawan arah jarum
jam. Pada saat berbelok sala satu motor DC mati sehingga arah belok dari kursi roda tergantung
pada posisi motor DC yang mati. Hasil pengujian yang dilakukan seperti pada Tabel 3
memperoleh hasil motor DC yang dapat berputar pada rentang tegangan 12 Volt sampai 10
Volt. Pengukuran tegangan dilakukan pada bagian output kontroler dan input motor DC. Hasil
pengujian dapat disimpulkan bahwa motor DC dapat berputar dengan baik dengan tegangan
input tidak kurang dari 10 volt, untuk mendapatkan hasil yang lebih maksimal motor yang
digunakan harus mempunyai arus kerja yang sesuai dengan driver motor DC sehingga
kecepatan motor DC juga dapat diatur.

Pengujian Bluetooth
Pengujian bluetooth dimaksud agar dapat mengetahui jangkauan kinerja pada bluetooth.
Pengujian dilakukan dengan menghubungkan modul bluetooth dan smartphone dari jarak
tertentu sehingga diharapkan dapat mengetahui jarak maksimal kinerja bluetooth.
Pengujian jangkauan bluetooth dilakukan dengan memberikan dua kondisi dimana
kondisi yang pertama tanpa penghalang dan kondisi kedua dengan penghalang. Pengujian
tersebut dilakukan untuk mengetahui jangkauan transmisi bluetooth dengan jarak tertentu. Hasil
pengujian jangkauan bluetooth dapat dilihat pada Tebel 4.

Tabel 4. Pengujian Jangkauan Bluetooth

No Kondisi Jarak Terkirim Tidak Terkirim
1-5 meter √ -
8 meter √ -
1 Tanpa penghalang
10 meter √ -
13 meter - √
1-5 meter √ -
8 meter √ -
2 Dengan penghalang
10 meter √
13 meter - √

Pengoperasian bluetooth yang dioperasikan tanpa penghalang dengan jarak 1 sampai 10

meter bluetooth masih bisa menerima respon dari pengguna untuk mengoperasikan alat, ketika
jarak ditambah sampai 11 meter masih bisa menerima respon, pada saat jarak 13 meter koneksi
bluetooth terputus, ketika pengujian menggunakan penghalang pada jarak 1 sampai 8 meter
bluetooth masih terhubung dan dapat menerima perintah dengan baik akan tetapi pada jarak 13
meter koneksi bluetooth terputus. Hasil dari uji coba tersebut diperoleh kesimpulan bahwa jarak
maksimal bluetooth adalah sejauh 11 meter pada saat tanpa penghalang pada saat diberi
penghalang jangkauan maksimal dari bluetooth 8 meter lebih dari jarak itu koneksi bluetooth
terputus.

Pengujian Mekanik
Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui kekuatan konstruksi pemasangan motor pada
kursi roda dan kekuatan motor menggerakan kursi roda. Hasil dari pengujian ini dapat berupa
data kekuatan motor menggerakan kursi roda, serta konstruksi pemasangan motor pada kursi
roda seperti pada Tabel 5.
Seminar Nasional PIMIMD-5, ITP, Padang | 90

Tabel 5. Uji Mekanik

Hasil gerak keterangan

Posisi motor
No
DC
Posisi jackstand Posisi diletakan
1 Motor DC tanpa Roda berputar Roda tidak berputar Konstruksi kurang baik
geabox terhambat dan
motor DC tidak sesuai
2 Motor DC Roda
gearbox Roda berputar Konstruksi baik rasio
dengan gear berputar tidak sesuai
belakang
ukuran kecil
3 Motor DC Roda Roda berputar Konstruksi baik rasio
gearbox dengan berputar sesuai
gear belakang
besar

Hasil pengujian mekanik penggerak kursi roda dari beberapa percobaan dengan
menggunakan motor dan konstruksi pemasangan yang berbeda diperoleh data :
1) Pengujian dengan menggunakan motor DC tanpa gearbox.
Motor DC tanpa gearbox pengujian awal ini motor DC yang digunakan menggunakan
motor DC 12V bekas mesin fotocopy yang tidak dilengkai dengan gearbox. Pemasangan motor
DC dipasangkan pada kerangka kursi roda dengan menggunakan dudukan plat L dengan
ketebalan 2,5mm yang dibautkan pada kerangka kursi roda. Mekanik gerak yang digunakan
dengan menggunakan roda kecil yang dipasangkan pada motor DC dengan menambahkan poros
pada motor DC. Hasil dari mekanisme tersebut dapat dilihat pada Tabel 5 nomor 1. Roda kursi
roda pada saat posisi dijakstand dapat berputar secara baik dan lancar tanpa hambatan, ketika
kursi roda diturunkan dan diletakan, kursi roda tidak dapat berjalan.
2) Pengujian dengan menggunakan rantai dan gear rasio yang berukuran kecil.
Pengujian yang kedua dilakukan perubahan pada mekanisme penggerak dengan
melakukan penggantian dari menggunakan motor DC tanpa gearbox sebagai pemindah tenaga
digantikan dengan menggunakan rantai. Posisi pemasangan motor DC juga dipindah dengan
menyesuaikan antara motor DC dan gear pada roda kursi roda. Output dari motor DC
dipasangkan gear kecil bawaan dari motor DC dan pada roda kursi roda dipasangkan gear
sentrik dari motor mini yang berukuran kecil dan kedua gear tersebut dihubungkan dengan
menggunakan rantai. Hasil ujicoba dari mekanisme tersebut dapat dilihat pada Tabel 5 nomor 2,
saat kursi roda dijakstand kursi roda dapat berputar dengan baik tanpa ada hambatan. Ketika
kursi roda diturunkan dan dicoba tanpa beban kursi roda dapat berjalan dengan baik dan cukup
kencang. Posisi kursi roda diberi beban penumpang dengan berat badan 50 kg kursi roda
berjalan terhambat dan sampai tidak dapat berjalan. Hal tersebut terjadi karena perbandingan
gear rasio antara motor DC dengan roda yang tidak terlalu jauh, sehingga torsi yang dihasilkan
tidak terlalu besar.
3) Pengujian dengan menggunakan rantai dan gear rasio yang berukuran besar
Pengujian yang ketiga hampir sama dengan pengujian yang kedua hanya dilakukan
penggantian pada gear yang ada pada roda kursi roda. Gear yang digunakan ukurannya lebih
besar dari pada sebelumnya dengan menggunakan gear motor mini yang berukuran lebih besar.
Hasil ujicoba dari mekanisme tersebut dapat dilihat pada Tabel 5 nomor 3, saat kursi roda
dijakstand kursi roda dapat berputar dengan baik tanpa ada hambatan. Ketika kursi roda
diturunkan dan dicoba tanpa beban kursi roda dapat berjalan.
Seminar Nasional PIMIMD-5, ITP, Padang | 91

Pengujian secara keseluruhan

Pada pengujian ini seluruh rangkaian yang terpasang pada alat baik hardware maupun
software dioperasikan. Seluruh komponen yang akan diujikan dirangkai menjadi satu setelah itu
dilakukan pengujian dengan menjalankan kursi roda. Tujuan dari pengujian ini adalah untuk
mengetahui kinerja alat baik dan benar sesuai dengan yang diharapkan. Seperti terlihat pada
Tabel 6.

Tabel 6. Pengujian Secara Keseluruhan

Jarak Waktu Besar Beban Kecepatan
No Perintah
(meter) (detik) (kg) (m/detik)
1 Maju 10 30 10 0,33
2 Mundur 10 30 10 0,33
3 Kanan 1 10 10 0,1
4 Kiri 1 10 10 0,1
5 Maju 10 40 20 0,44
6 Mundur 10 40 20 O,44
7 Kanan 1 15 20 0,06
8 kiri 1 15 20 0,06
9 Maju 10 50 40 0,55
10 Mundur 10 50 40 0,55
11 Kanan 1 20 40 0,05
12 kiri 1 20 40 0,05
13 Maju 10 60 60 0,66
14 Mundur 10 60 60 0,66
15 Kanan 1 25 60 0,04
16 kiri 1 25 60 0,04

Dari hasil pengujian alat secara keseluruhan didapatkan bahwa alat sudah bekerja sesuai
dengan yang diharapkan. Alat sudah baik dalam merespon dan sudah bekerja dengan apa yang
diharapkan. Hasil pengujian keseluruhan kursi roda dapat membawa beban maksimal tidak lebih
dari 60 kg. Perhitungan kecepatan dari kursi roda digunakan satuan kecepatan metrik (SI) sistem
internasional yang paling umum yaitu meter/detik (m/detik).

KESIMPULAN DAN SARAN

Berdasar analisis, perancangan dan implementasi yang telah dilakukan, serta
berdasarkan tujuan yang ada, maka dapat diambil beberapa kesimpulan diantaranya sebagai
berikut:
a) Komunikasi antara smartphone android dengan mikrokontroler dapat dilakukan secara
wireless menggunakan bluetooth, dimana smartphone android dan bluetooth module pada
sistem mikrokontroler dapat berkomunikasi dengan menggunakan data serial.
b) Pengendalian kursi roda tidak akan bekerja jika smartphone android diluar jarak
jangkauan pancaran wireless bluetooth dari bluetooth module karena sambungan
bluetooth akan terputus secara otomatis. Jarak maksimum antara android dengan kursi
roda agar alat masih dapat berjalan dengan baik adalah 10 meter.
c) Pembuatan pengendali kursi roda dengan menggunakan mikrokontroler berbasis apliasi
mobile yaitu memodifikasi kursi roda manual menjadi kursi roda elektrik dengan
menambahkan penggerak yaitu dua buah motor DC dan sebuah catu daya yaitu baterai
Seminar Nasional PIMIMD-5, ITP, Padang | 92

aki. Program Arduino IDE digunakan untuk memprogram mikrokontroler Arduino Uno
untuk pembuatan sourcecode.
d) Kursi roda terkendali dengan bluetooth berbasis android, memiliki unjuk kerja yaitu kursi
roda dapat membawa beban maksimal pengguna sebesar 60kg, ditambah beban baterai
dan motor DC 3kg, total keseluruhan beban yang dapat dibawa sebesar 63kg dengan
kecepatan rata-rata 0.4 m/detik.
Sistem ini tidak lepas dari kekurangan dan kelemahan. Oleh karena itu, penulis memberi
beberapa saran yang dapat digunakan sebagai acuan dalam penelitian atau pengembangan
selanjutnya, yaitu sebagai berikut :
a) Agar perangkat ini dapat digunakan dari jarak yang lebih jauh maka diperlukan alat
penguat sinyal bluetooth.
b) Agar kursi roda bisa mengangkut beban lebih maka diperlukan penggerak yang lebih kuat
dari penggerak yang digunakan saat ini.

DAFTAR PUSTAKA
[1] Budiman Setyo Utomo. Kursi roda terkendali otomatis speech recognition dengan
bluetooth berbasis android. Universitas Negri Yogjakarta. 2018.
[2] Sahat Nelson. Rancang bangun simulasi pengendali kursi roda menggunakan
komunikasi bluetoot berbasis arduino nano. Universitas Sumatera Utara. 2018
[3] Ade. Mikrokontroller Arduino UNO 2016. Diambil pada 12 Februari 2018 pada
https://datasheet.octopart.com/A000066-Arduino-datasheet-38879526.pdf
[4] Kadir, A. Panduan Praktis Mempelajari Aplikasi Mikrokontroler dan Pemrogramannya
Menggunakan Arduino. Yogyakarta : Andi 2013.
[5] Sumardi. Mikrokontroler Belajar AVR Mulai dari Nol. Yogyakarta : Graha Ilmu 2013.
[6] Syahwil, Muhammad. Panduan Mudah Simulasi Dan Praktek Mikrokontroler Arduino,
Andi 2013
[7] Kadir. A. Pemrograman Arduino Dan Processing. Yogyakarta : Forum 2012.
[8] http://ymtry.blogspot.com/2014/02/atmega328.html. Diakses pada tanggal 17 april 2019
[9] https://id.wikipedia.org/wiki/Kursi_roda. Diakses pada tanggal 15 maret 2019
[10] https://www.electronica60norte.com/mwfls/pdf/newBluetooth. Diakses pata tanggal 20
maret 2019
[11] https://ariefeeiiggeennblog.wordpress.com/2014/02/07/pengertian-fungsi-dan-
kegunaan-arduino/. Diakses pada tanggal 17 april 2019