PROPOSAL TUGAS AKHIR

RANCANG BANGUN PROTOTIPE GRIPPER DUA

JARI DENGAN PENGENDALI SMARTPHONE
BERBASIS ANDROID

Oleh :
Haris Akbarsyah
NIM : 1204105010009

BIDANG STUDI
TEKNIK KENDALI

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS SYIAH KUALA
DARUSSALAM, BANDA ACEH
Juni, 2015

PERNYATAAN KEASLIAN PROPOSAL TUGAS AKHIR

Saya menyatakan dengan sesungguhnya bahwa tugas akhir dengan judul

Rancang Bangun Prototipe Gripper Dua Jari Dengan Pengendali Smartphone
Berbasis Android , sejauh yang saya ketahui bukan merupakan tiruan atau
duplikasi dari proposal ilmiah atau karya ilmiah atau tugas akhir yang sudah
dipublikasi oleh pihak lain, kecuali bagian yang bersumber informasinya
dicantumkan sebagaimana mestinya. Bila ditemukan hal-hal yang tidak sesuai
dengan pernyataan ini, saya menerima dan menghormati segala konsekuensi
akademis yang diberikan oleh bidang studi Teknik Kendali atau Jurusan Teknik
Elektro Fakultas Teknik Universitas Syiah Kuala.

Darussalam, 6 Juni 2015

HARIS AKBARSYAH
NIM : 1204105010009

PERSYARATAN DOSEN PEMBIMBING

Saya menyatakan bahwa proposal penelitian ini telah saya baca / pelajari dan
layak untuk diajukan sebagai proposal Tugas Akhir. Sejauh yang saya ketahui
proposal ini tidak mengandung unsur PLAGIAT.

Darussalam, 6 Juni 2015

Pembimbing,

Alfatirta Mufti, S.T., M. Sc

NIP. 198003062005011002

ABSTRAK

Generator sinkron secara umum berfungsi sebagai power supply atau

power supply cadangan (emergency power supply). Output tegangan yang
dihasilkan

harus

selalu konstan. agar peralatan listrik yang disuplai oleh

generator tidak cepat rusak. Karena Bila arus eksitasi naik maka daya reaktif
yang disalurkan generator ke system akan naik sebaliknya bila turun maka
daya reaktif yang disalurkan akan berkurang. Jika arus eksitasi yang
diberikan terlalu kecil, aliran daya reaktif akan berbalik dari system menuju
ke generator sehingga generator menyerap daya reaktif dari system.
Keadaan ini sangat berbahaya karena akan menyebabkan pemanasan
berlebihan pada stator. Oleh karena itu diperlukan suatu alat untuk
mengatur tegangan pada nilai yang diinginkan. Pengaturan tegangan otomatis
yaitu dengan cara mendesain suatu kontroler yang akan memberikan aksi
kontrol untuk menambah atau mengurangi besarnya arus eksitasi tanpa
campur tangan operator

BAB I

PENDAHULUAN
1. Latar Belakang
Listrik

merupakan

bentuk

energi sekunder

yang

paling

praktis

penggunaannya oleh manusia dan energi listrik merupakan energi yang paling
mudah untuk dikonversikan menjadi energi lain. Energi listrik dihasilkan dari
proses konversi energi sumber energi primer seperti, potensial air,energi angin,
minyak bumi, batubara.
Pembangkitan

energi

listrik dihasilkan

oleh

sebuah

generator

.Generator menghasilkan energi listrik karena terdapat arus eksitasi yang

mengeksitasi rotor generator. Tegangan yang dihasilkan oleh generator akan
senantiasa berubah karena beban yang terus berfluktuasi. Untuk menjaga
agar tegangan tetap konstan dalam nilai yang diijinkan, maka dibutuhkan alat
yang disebut dengan AVR. AVR bertujuan mengatur besarnya arus eksitasi
yang dipasok ke generator. Dan besarnya arus eksitasi berbanding lurus dengan
besarnya tegangan tang diproduksi oleh generator. Maka dari itu, untuk
mengatur tegangan keluaran generator, dibutuhkan AVR untuk mengatur
besar eksitasi yang diperlukan generator.

2. Rumusan Masalah
Permasalahannya adalah merancang suatu system eksitasi generator secara
otomatis atau biasa disebut AVR (Automatic Volatage Regulator)
3. Ruang Lingkup
Ruang lingkup penelitian ini adalah desain dan mengendalikan arus
eksitasi generator dengan menggunakan ATMega2560.
4. Tujuan
Tujuan penelitian ini adalah sebagai berikut :
1. Merancang system eksitasi generator berbasis mikrokontroller AVR
ATmega2560.
2. Merancang prototype gripper yang mampu bergerak serentak ketika
tombol masukan dari aplikasi android yang telah diprogram ditekan,
3. Mengembangkan prorotipe sistem berbasis AVR ATmega2560 yang terdiri
dari input yang dipilih dari aplikasi android yang telah diprogram dan
output adalah beberapa servo,
4. Mengembangkan aplikasi android yang dapat digunakan sebagai alat
pengendali gerakan gripper,
5. Pengujian prototipe sistem dan penetapan spesifikasi dan kinerja prototipe
sistem.
5. Manfaat
Dapat memahami proses pengendalian sebuah gripper menggunakan
mikrokontroller ATmega2560 dan tombol-tombol yang telah diprogram dalam
aplikasi android sebagai masukan ke mikrokontroller ATmega2560 serta dapat
digunakan untuk membantu pekerjaan manusia di rumah, yaitu memegang benda.

BAB II
TINJAUAN KEPUSTAKAAN

2.1 Teori
2.1.1 Mikrokontroller ATMega2560
ATmega2560 adalah sebuah mikrokontroller CMOS 8-bit berdaya rendah
yang menggunakan arsitektur RISC . Dengan melaksanakan intruksi yang kuat
didalam satu siklus clock tunggal, ATmega2560

dapat mendekati 1 MIPS

(million instructions per second) per MHz memungkinkan sistem desainer untuk
mengoptimalkan konsumsi daya dibandingkan kecepatan pemrosesan. [2]

Gambar 2.1 Konfigurasi Pin

ATmega2560 dapat diprogram menggunakan Arduino IDE. Fitur yang
terdapat pada ATMega2560 adalah sebagai berikut :
Arsitektur : AVR RISC 8-bit
Tegangan kerja : 4.5 - 5.5 VDC
Ukuran memori program : 256k Byte

Ukuran memori data volatile : 8k Byte

Ukuran memori data non-volatile : 4k Byte
ADC : 16 channel, 10-bit
Peripheral: Real Time Counter, 4 kanal PWM 8-bit, 12 kanal
programmable

resolution PWM, watchdog timer, analog comparator

Jumlah I/O : 86
Jumlah interupsi eksternal : 8
Timer/Counter : 2 timer/counter 8-bit, 4 timer/counter 16-bit
Kecepatan : 16 MIPS @ 16 MHz
Frekuensi kerja : 0 - 16 MHz @ 4.5V - 5.5V
Antarmuka pemrograman : ISP
Antarmuka debugger : JTAG
Antarmuka periperal : 4 USART, Two-wire, SPI
Fitur khusus : Brown-out detection, internal RC oscillator, 6 sleep modes
Kemasan : TQFP 100-pin
2.1.2 Gripper robot
2.1.3 Bluetooth
2.1.4 Pulse Width Modulation (PWM)

2.2 Mata kuliah Yang Relevan

BAB III
METODE PENELITIAN
3.1 Objek dan Tahap Penelitian
A. Objek Penelitian
Objek dari penelitian ini adalah merancang sebuah prototype gripper yang
mampu bergerak serentak ketika tombol masukan dari aplikasi android yang telah
diprogram ditekan.
B. Tahap Penelitian
Adapun tahap penelitian yang akan digunakan adalah sebagai berikut :

MULAI

PERANCANGAN HARDWARE

PERANCANGAN SOFTWARE

PENGEMBANGAN PROTOTIPE

PENGUJIAN

ANALISIS
Gambar 3.1 Tahapan Penelitian
C. Teknik Yang Digunakan
KESIMPULAN
Dalam penelitian ini menggunakan dua teknik membangkitkan pulse width
modulation (PWM) dari pin pada papan Arduino Mega untuk menggerakkan
SELESAI
aktuator. Sedangkan untuk menghubungkan
smartphone berbasis android dengan
mikrokontroller ATmega2560 digunakan via bluetooth.
3.2 Peralatan Yang Digunakan
Adapun perangkat penunjang yang digunakan untuk penelitian terdiri atas
dua bagian, yaitu Perangkat lunak dan keras.
Spesifikasi perangkat lunak yang digunakan dalam penelitian ini adalah
sebagai berikut :
a

Sistem operasi. Operating System (OS) yang digunakan adalah Windows

8.1.
IDE Arduino adalah sebuah perangkat yang digunakan untuk memprogram

IC mikrokontroler.
Proteus 7 Professional digunakan untuk mendesain rangkaian driver

motor.
Google Sketch Up digunakan untuk mendesain keseluruhan project yang
terbagi dalam dua bagian, lengan robot dan mobile robot.

PCB Wizard digunakan untuk membuat dan mendesain device elektronik

f
g

ke board.
J2SDK Versi 7 untuk pemrograman java
Android SDK digunakan untuk membuat aplikasi platform android

h
i

menggunakan bahasa pemrograman java.

Editor Eclipse untuk bahasa pemrograman java
ADT/Plugins Eclipse digunakan untuk menghubungkan antara IDE
Eclipse dengan Android SDK

Sedangkan perangkat keras yang digunakan dalam membantu penelitian ini adalah
sebagai berikut :
Tabel 3.1 Alat dan bahan
NO.

Alat dan Bahan

Jumlah (Unit)

1.

Laptop

2.

Smartphone
android

Merek
Toshiba satellite
L840

Asus Zenfone 5

3.

uC ATMega2560

Arduino Mega

4.

Multimeter

Sanwa

5.

Servo motor

6.

Obeng

7.

Solder

Engineer SK-20

8.

Timah

Futaba

9.

Project board

3.3 Rancangan Sistem.

A. Rancangan Hardware
Didalam rancangan hardware ini terbagi atas empat bagian besar seperti
yang ditunjukkan gambar dibawah ini:
SmartphoneANDROID

MIKROKONTROLLER
(ATMega2560)

AKTUATOR
(SERVO)

Gambar 3.2 Diagram blok rancangan hardware

B. Rancangan Software
Perancangan software merupakan langkah dalam membuat sebuah alur
pemrograman. Dalam perancangan gripper ini, alur pemrograman dapat dilihat
seperti gambar dibawah:
MULAI

BACA Input Android

PROSES

APAKAH SESUAI?

GERAKKAN AKTUATOR

SELESAI
Gambar 3.3 Alur program
3.4 Mekanisme/Prosedur Pengujian
Penelitian ini hendak dilakukan di Laboratorium Teknik Kendali,
Laboratorium Sentronika dan Laboratorium Elektronika Jurusan Teknik Elektro

Fakultas Teknik Universitas Syiah Kuala.

BAB IV
HASIL YANG INGIN DICAPAI

Adapun hasil yang ingin dicapai dari pembuatan tugas akhir ini adalah
merancang sebuah prototipe gripper yang mampu bergerak serentak ketika tombol
masukan dari aplikasi android yang telah diprogram ditekan

JADWAL PELAKSAAN
Jadwal perencanaan penyelesaian Tugas Akhir ditunjukkan pada table dibawah
ini.
No

Kegiatan

1
2
3
4
5

Studi Literatur
Perancangan Rangkaian
Pengujian Rangkaian
Analisa Kinerja Alat
Penyusunan Laporan

Bulan
9
10

11

12

Daftar Pustaka
[1] http://id.techinasia.com/android-opera-dominasi-smartphone-indonesia-2014/
[2] www.atmel.com/images/doc2549.pdf
[3] Chwan-Hsen Chen; Wei-der Chong, "Force controlled robot gripper with
flexible joint for delicate assembly task," Control, Automation and Systems
(ICCAS), 2013 13th International Conference on , vol., no., pp.935,939, 20-23
Oct. 2013
[4] Ali, H.; Tei Chen Seng; Low Hoi Hoi; Elshaikh, M., "Development of visionbased sensor of smart gripper for industrial applications," Signal Processing
and its Applications (CSPA), 2012 IEEE 8th International Colloquium on ,
vol., no., pp.300,304, 23-25 March 2012
[5] Bin Sattar, R.; Ahmed, N.; Rahman, M., "An Adaptive Approach for Video
Streaming and Evaluation over Bluetooth Network," Wireless
Communications, Networking and Mobile Computing (WiCOM), 2012 8th
International Conference on , vol., no., pp.1,4, 21-23 Sept. 2012
[6] F. Vasca, L. Iannelli (eds.), Dynamics and Control of Switched Electronic
Systems-Advances in Industrial Control, Springer-Verlag London Limited
2012.