JOBSHEET 4

Motor DC dan Mikrokontroller

A. Tujuan
Mahasiswa mampu merangkai motor DC dengan
mikrokontroller
Mahasiswa mampu menggerakkan motor DC dengan
mikrokontroller
B. Dasar Teori

Motor DC adalah jenis motor listrik yang bekerja menggunakan

sumber tegangan DC. Motor DC atau motor arus searah
sebagaimana namanya, menggunakan arus langsung dan tidak
langsung/direct-unidirectional. Motor DC digunakan pada
penggunaan khusus dimana diperlukan penyalaan torque yang
tinggi atau percepatan yang tetap untuk kisaran kecepatan yang
luas.

Motor DC

Komponen Utama Motor DC

Gambar diatas memperlihatkan sebuah motor DC yang memiliki
tiga komponen utama :
1 Kutub Medan Magnet
Secara sederhada digambarkan bahwa interaksi dua kutub
magnet akan menyebabkan perputaran pada motor DC.
Motor DC memiliki kutub medan yang stasioner dan
 kumparan motor DC yang menggerakan bearing pada ruang
diantara kutub medan. Motor DC sederhana memiliki dua
kutub medan: kutub utara dan kutub selatan. Garis
magnetik energi membesar melintasi bukaan diantara
kutub-kutub dari utara ke selatan. Untuk motor yang lebih
besar atau lebih komplek terdapat satu atau lebih
elektromagnet. Elektromagnet menerima listrik dari sumber
daya dari luar sebagai penyedia struktur medan.
2 Kumparan Motor DC
Bila arus masuk menuju kumparan motor DC, maka arus ini
akan menjadi elektromagnet. kumparan motor DC yang
berbentuk silinder, dihubungkan ke as penggerak untuk
menggerakan beban. Untuk kasus motor DC yang kecil,
kumparan motor DC berputar dalam medan magnet yang
dibentuk oleh kutub-kutub, sampai kutub utara dan selatan
magnet berganti lokasi. Jika hal ini terjadi, arusnya berbalik
untuk merubah kutub-kutub utara dan selatan kumparan
motor DC.
3 Commutator Motor DC
Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC.
Kegunaannya adalah untuk membalikan arah arus listrik
dalam kumparan motor DC. Commutator juga membantu
dalam transmisi arus antara kumparan motor DC dan
sumber daya.

Kelebihan Motor DC
Keuntungan utama motor DC adalah dalam hal pengendalian
kecepatan motor DC tersebut, yang tidak mempengaruhi kualitas
pasokan daya. Motor ini dapat dikendalikan dengan mengatur :
Tegangan kumparan motor DC meningkatkan tegangan
kumparan motor DC akan meningkatkan kecepatan
Arus medan menurunkan arus medan akan meningkatkan
kecepatan.
Motor DC tersedia dalam banyak ukuran, namun
penggunaannya pada umumnya dibatasi untuk beberapa
penggunaan berkecepatan rendah, penggunaan daya rendah
hingga sedang seperti peralatan mesin dan rolling mills, sebab
sering terjadi masalah dengan perubahan arah arus listrik
mekanis pada ukuran yang lebih besar. Juga, motor tersebut
dibatasi hanya untuk penggunaan di area yang bersih dan tidak
berbahaya sebab resiko percikan api pada sikatnya
Jenis-Jenis Motor DC
1 Motor DC Sumber Daya Terpisah/ Separately Excited
Jika arus medan dipasok dari sumber terpisah maka disebut
motor DC sumber daya terpisah / separately excited.
2 Motor DC Sumber Daya Sendiri/ Self Excited: Motor Shunt
Pada motor shunt, gulungan medan (medan shunt)
disambungkan secara paralel dengan gulungan kumparan
motor DC (A) seperti diperlihatkan dalam gambar dibawah.
Oleh karena itu total arus dalam jalur merupakan
penjumlahan arus medan dan arus kumparan motor DC.

Karakteristik Motor DC Shunt

3 Motor DC Daya Sendiri: Motor Seri

Dalam motor seri, gulungan medan (medan shunt)

dihubungkan secara seri dengan gulungan kumparan motor
DC (A) seperti ditunjukkan dalam gambar dibawah. Oleh
karena itu, arus medan sama dengan arus kumparan motor
DC.

4 Motor DC Kompon/Gabungan

Motor Kompon DC merupakan gabungan motor seri dan

shunt. Pada motor kompon, gulungan medan (medan shunt)
dihubungkan secara paralel dan seri dengan gulungan
kumparan motor DC (A) seperti yang ditunjukkan dalam
gambar dibawah. Sehingga, motor kompon memiliki torque
penyalaan awal yang bagus dan kecepatan yang stabil.
Makin tinggi persentase penggabungan (yakni persentase
gulungan medan yang dihubungkan secara seri), makin
tinggi pula torque penyalaan awal yang dapat ditangani oleh
motor ini.
 Karakteristik Motor DC Kompon

C. Alat dan Bahan

1
Project board 1 buah Arduino Uno buah
1
Kabel jumper secukupnya Kabel Data buah
1
Motor DC 2 buah Driver Motor DC buah
Power Supply 1 buah Arduino IDE

D. Langkah Percobaan
1. Rangkai komponen seperti pada Tabel 1.

PIN Driver Motor PIN Arduino PIN Motor

I1 4 kosong
I2 5 kosong
I3 6 kosong
I4 7 kosong
EA VCC kosong
GND GND kosong
12V 5V kosong
M1+ kosong +
M1- kosong -
M2+ kosong +
M2- kosong -

2. Buka Arduino IDE.

3. Hubungkan Arduino UNO dengan PC menggunakan kabel USB.
4. Tuliskan program dibawah ini pada Arduino IDE
const int inA_1 = 4 ; const
int inA_2 = 5 ; const int
inB_1 = 6 ; const int inB_2
=7;

void setup()
{
//we have to set PWM pin as output
pinMode(inA_1,OUTPUT) ; //Logic pins are also set as output
pinMode(inA_2,OUTPUT) ;
pinMode(inB_1,OUTPUT) ;
pinMode(inB_2,OUTPUT) ;
}

void loop()
{
digitalWrite(inA_1,HIGH) ;
digitalWrite(inA_2,LOW) ;
analogWrite(inA_1,255) ;

digitalWrite(inB_1,LOW) ;
digitalWrite(inB_2,HIGH) ;
analogWrite(inB_2,255) ;

5. Ganti nilai pada write(...) sesuai pada tabel.

6. Catat sudut yang terbentuk

Tabel 1. Pengambilan Data

speed
no motor arah gerak pwm Motor Motor
1 2
1 motor 1 CW 50 114.2 -
2 motor 1 CCW 100 105.5 -
3 motor 2 CW 200 - 135.6
4 motor 2 CCW 255 - 302.2
Differential
5 Maju 50 126 126.5
Wheel
Differential
6 Mundur 100 95.4 95.7
Wheel
Differential
7 Maju Belok Kanan 200 4.8 50
Wheel
Differential
8 Maju Belok Kiri 255 288 144
Wheel
Differential Maju Belok Kanan
9 50 14.7 111.8
Wheel tajam
Differential Maju Belok Kiri
10 100 102.7 0
Wheel tajam
Differential
11 Mundur Belok Kanan 200 0 162.4
Wheel
Differential
12 Mundur Belok Kiri 255 88.5 0
Wheel
E. Analisa Data

1. Jelaskan prinsip kerja dari praktikum yang kalian kerjakan!

Prinsip kerja motor dc didasarkan pada prinsip bahwa jika sebuah
konduktor yang dialiri arus listrik diletakkan dalam medan magnit,
maka tercipta gaya pada konduktor tersebut yang cenderung
membuat konduktor berotasi.

Dalam gambar terlihat sebuah kumparan yang dialiri arus listrik

diletakkan dalam medan magnet tetap. Akibatnya tercipta gaya
pada kumparan baik pada sisi A maupun pada sisi B. Dengan aturan
tangan kiri Fleming dapat ditentukan bahwa kumparan berputar
berlawanan.

Cara pengendalian motor dc dengan mikrokontroler

Metode Pulse Width Modulation (PWM) adalah metode yang cukup

efektif untuk mengendalikan kecepatan motor DC. PWM ini bekerja
dengan cara membuat gelombang persegi yang memiliki
perbandingan pulsa high terhadap pulsa low yang telah tertentu,
biasanya diskalakan dari 0 hingga 100%. Gelombang persegi ini
memiliki frekuensi tetap (biasanya max 10 KHz) namun lebar pulsa
high dan low dalam 1 periode yang akan diatur. Perbandingan pulsa
high terhadap low ini akan menentukan jumlah daya yang diberikan
ke motor DC.
 Untuk menjalankan motor DC dengan PWN tidak dapat digunakan
relay, melainkan harus digunakan rangkaian driver motor DC
lainnya. Rangkaian ini yang paling sederhana berupa transistor yang
disusun secara Darlington. Transistor yang dipakai dapat berupa
transistor jenis NPN tipe BC547. Rangkaian ini mampu mengalirkan
sampai arus 100 mA DC.

Apabila diinginkan motor DC dapat bergerak 2 arah, maka

diperlukan menyusun rangkaian H-Bridge. Selain transistor, dapat
juga digunakan IC driver motor DC khusus. Anda dapat juga
menggunakan modul driver motor DC yang siap pakai untuk
mikrokontroler.

2. Jelaskan algoritma dari program yang kalian kerjakan!

const int inA_1 = 4 ; = proses inisialisai penggunaan pin 4 pada
adruino sebagai bilangan konstan variable
const int inA_2 = 5 ; = proses inisialisai penggunaan pin 5 pada
adruino sebagai bilangan konstan variable
const int inB_1 = 6 ; = proses inisialisai penggunaan pin 6 pada
adruino sebagai bilangan konstan variable
const int inB_2 = 7 ; = proses inisialisai penggunaan pin 7 pada
adruino sebagai bilangan konstan variable
pinMode(inA_1,OUTPUT) ; = sebagai keluaran nilai data pin A 1
pinMode(inA_2,OUTPUT) ; = sebagai keluaran nilai data pin A 2
 pinMode(inB_1,OUTPUT) ; = sebagai keluaran output nilai data pada
pin B 1
pinMode(inB_2,OUTPUT) ; = sebagai keluaran output nilai data pada
pin B 2
digitalWrite(inA_1,HIGH) ; = sebagai masukan nilai data ADC pada
program pin A diberi masukan HIGH
digitalWrite(inA_2,LOW) ; = sebagai masukan nilai data ADC pada
program pin A diberi masukan LOW
analogWrite(inA_1,255) ; = sebagai nilai data masukan analag pada
program pin A
digitalWrite(inB_1,LOW) ; = sebagai nilai data masukan ADC pada
program pin B diberi masukan HIGH
digitalWrite(inB_2,HIGH) ; = sebagai nilai data masukan ADC pada
program pin B diberi masukan LOW
analogWrite(inB_2,255) ; = sebagai nilai data masukan analag pada
program pin B
3. Simpulkan dari data yang kalian peroleh!
pada pratikum yang kami lakukan dapat kami simpulkan bahwa pada
program yang sudah dibuat jika pada digital write kami beri masukan
nilai analog pada pin A maka semakin besar nilai analog yang kami
berikan maka semakin besar kecepatan pada motor DC berputar dan
sebaliknya. Dan begitu pula pada pin B

4. Kemukakan manfaat/fungsi motor DC dalam robotika!

Dalam dunia robotika fungsi motor DC yaitu sebagai mobil RC yang
menggunakan paralel port dalam rangkaian robot sederhana. Motor
DC dapat dikendalikan komputer (PC) melalui paralel port. Untuk
dapat mengendalikannya, motor DC perlu dihubungkan sedemikian
rupa dengan relay, transistor, dan resistor. Pengembangan dari
rangkaian pengendali motor DC ini dapat berupa sebuah robot
berjalan. Pada robot ini digunakan dua buah motor DC dan empat
buah roda, dua roda untuk sisi, dimana tiap motor DC dihubungkan
dengan roda depan. Sehingga roda penggeraknya berada di roda
depan.

KESIMPULAN
Motor DC adalah jenis motor listrik yang bekerja menggunakan
sumber tegangan DC. Motor DC atau motor arus searah
sebagaimana namanya, menggunakan arus langsung dan tidak
langsung/direct-unidirectional. Motor DC digunakan pada
penggunaan khusus dimana diperlukan penyalaan torque yang
tinggi atau percepatan yang tetap untuk kisaran kecepatan yang
luas. Cara pengendalian motor dc dengan mikrokontroler yaitu
dengan Metode Pulse Width Modulation (PWM)
Metode Pulse Width Modulation (PWM) adalah metode yang
cukup efektif untuk mengendalikan kecepatan motor DC. PWM ini
bekerja dengan cara membuat gelombang persegi yang memiliki
perbandingan pulsa high terhadap pulsa low yang telah tertentu,
biasanya diskalakan dari 0 hingga 100%. Gelombang persegi ini
memiliki frekuensi tetap (biasanya max 10 KHz) namun lebar pulsa
high dan low dalam 1 periode yang akan diatur. Perbandingan pulsa
high terhadap low ini akan menentukan jumlah daya yang diberikan
ke motor DC.