MODUL I

Pemodelan
Syamuel Irmansyah M (13117029)
Asisten : Noviardi Sudrajat (13116145)
Tanggal Percobaan : 11/11/2019
EL3106_B-4 Praktikum Sistem Kendali
Laboratorium Teknik Elektro
Institut Teknologi Sumatera

Abstrak-Praktikum kali ini diupayakan supaya rad/V.s dan τ = 0,05 s.

praktikan dapat memahami konsep
pengendalian motor DC, yakni dengan cara
mengubah nilai tegangan masukkan untuk
melihat respon putaran motor DC. Percobaan
ini juga dilakukan untuk mendapatkan fungsi
transfer model sistem motor.

Kata Kunci : Motor DC, Pemodelan, Bump

Test, Model Validasi, Result

I. Pendahuluan

Percobaan ini akan dilakukan pengukuran

fungsi transfer melalui alat pengukuran fisik
secara grafis pada simulasi dengan
membandingkan hasil sinyal simulasi motor
speed dengan actual motor speed.
Berikut tujuan praktikum kali ini :
1. Memahami sistem dan komponen
sistem QNET DC Motor Control
Trainer (DCMCT)
2. Memahami parameter-parameter
dalam suatu fungsi alih pada sistem
kendali
3. Mendapatkan nilai parameter model
sistem kendali melalui Bump Test
Step input dimulai pada waktu t0. Sinyal input
memiliki nilai yang minimum ( Umin) dan nilai
maksimum (Umax). Hasil dari sinyal output di
inisialisasikan pada Y0 . Ketika step nya di kenakan,
output mencoba untuk mengikuti dan nantinya diset
pada nilai steady statenya (Yss).
2.2 Model Validasi
Ketika pemodelannya selesai, hasilnya dapat di
validasi dengan menjalankan modelnya dan proses
actual pada open-loop.
2.3 Model Virtual Instrument

Penggunaan voltasi pada motor QNET DC dan lihat

II. Landasan Teori nilai angular dilakukan percobaan dilab.

2.1 Bump Test

Bump Test adalah test yang simpel berdasarkan

pada step respon dari suatu system stabil. Suatu
input step dikenakan pada sistem dan respon
tersebut di record. Sebagai contoh, anggap
suatu system diberikan oleh transfer fungsi
berikut :

Y(s)/U(s) = K/ τ s + 1

Respon step tersebut di gambarkan sebagai

berikut menggunakan transfer fungsi K=5

III. Prosedur Percobaan
3.1 Bump Test
1. Ensure the QNET DC Motor
Modeling.vi is open. Make sure the
correct Device is chosen.
2. Run the VI. The DC motor should
begin spinning and the scopes on the
VI should appear similar to those
shown in Figure 1.2.
3. In the Signal Generator section set
• Amplitude (V) = 2.0
• Frequency (Hz) = 0.40
• Offset (V) = 3.0
4. Once you have collected a step
response, click on the Stop button to
stop running the VI.
5. Attach the responses in the Speed
(rad/s) and Voltage (V) graphs.
6. Select the Measurement Graphs tab to
view the measured response as
depicted in Figure 1.3.
7. Use the responses in the Speed (rad/s)
and Voltage (V) graphs to compute
the steady-state gain of the DC motor.
See the Background section of this
laboratory for details on how to find
the steady-state gain from a step
response. You can use the Cursor
Palette to measure data. See the
QNET DC Motor User Manual or the
LabVIEW™ help for more
information.
8. Based on the bump test method, find
the time constant. See the Background
section for details on how to find the
time constant of the step response.
3.2 Model Validation
1. Open the QNET DC Motor
Modeling.vi. Make sure the correct
Device is chosen.
2. Run the VI. You should hear the DC
motor begin running and the scopes
on the VI should appear similar to
those shown in Figure 1.2.
3. In the Signal Generator section set:
• Amplitude (V) = 2.0
• Frequency (Hz) = 0.40
• Offset (V) = 3.0
4. In the Model Parameters section of
the VI, enter the bump test model
parameters K and τ that were found in
Bump Test Laboratory. The blue
simulation should match the red
measured motor speed more closely.
5. Attach the Speed (rad/s) and Voltage
(V) chart responses from the Scopes
tab.
6. How well does your model represent the
actual system? If they do not match,
name one possible source for this
discrepancy.
7. Tune the steady-state gain K and time
constant τ in the Model Parameters
section so the simulation matches the
actual system better and write down their
values.
 IV. Hasil dan Pembahasan

Percobaan1.

Percobaan kali ini kami membandingkan model

bump test pada graph scope dan graph measure
sebelum perhitungan dengan bump test pada
grapth scope dan graph measure sesudah
perhitungan, yakni perhitungan berdasarkan
teori :

Gambar 4. bump test scope sesudah dilakukan

perhitungan

Perhitungan yang dilakukan sebagai berikut

dengan menggunakan data yang diperoleh dari
pengamatan pada graph measure :

Didapat data :
 Yss = 141,593
 Y0 = 2,65487
 Umax =5
Gambar 1. bump test scope sebelum dilakukan  Umin =1
perhitungan  t1 = 2,494
 t0 = 2,32613

Jadi,
K= ∆Y/∆X = 141,593 – 2,65487/ 5-1 = 34,734

Y(t1) = 0,632Yss + Y0
= 92,141646

τ = t1-t0
= 0,16787

Dapat kita pahami dari pengamatan gambar

Gambar 2. bump test measure sebelum
dilakukan perhitungan
yang dilakukan perhitungan sudah mendekati
parameter teori bahwa grafik sinyal Y pada
perhitungan sudah mendekati baik nilai
maupun gambar, dibandingkan sebelum
perhitungan, dan dapat di lihat apabila kita coba
naikkan inputan K nya maka Y pada grafik akan
semakin naik sedangkan pata τ apabila
dinaikkan nilai inputannya maka grafik pada X
akan semakin mengecil intervalnya dan
perubahannya signifikan.

Percobaan2.

Pada percobaan kali ini kami melakukan

validasi pada pemodelannya dengan instrumen
yang ada. Berikut gambar yang diperoleh dari
Gambar 3. bump test scope sesudah dilakukan
percobaan ini :
perhitungan
 sesudah dilakukan perhitungan

Pada pengamatan graph measure diperoleh nilai

sebagai berikut :

 Yss = 140,708
 Y0 = 2,65487
 Umax =5
 Umin =1
 t1 = 2,84172
 t0 = 2,66187
Gambar 5. Model Validasi scope sebelum
dilakukan perhitungan Jadi,
K= ∆Y/∆X = 140,708– 2,65487/ 5-1 = 34,5132

Y(t1) = 0,632Yss + Y0
= 92,141646

τ = t1-t0
= 0,17985

Dapat kita lihat perbandingan data yang

Gambar 6. Model Validasi measure graph
sebelum dilakukan perhitungan
diperoleh pada grafik sinyal Bump Test dan
grafik sinyal Model Validasi tidak signifikan
dikarenakan keduanya memiliki nilai K dan τ
yang hampir sama, tetapi yang lebih mendekati
bentuk yang sesuai teori adalah data Model
Validasi.

Result3.

Description System Value Unit

Bump Test
Motor Ke,b 34,734 rad/s
Steady-
State Gain
Motor Τ 0,16787 s
Time
Constan
Model Validation
Motor 34,5132 rad/s
Steady-
Gambar 7. Model Validasi scope sesudah State Gain
dilakukan perhitungan Motor τ 0,17985 s
time
constant

V. Kesimpulan

Dari Percobaan diatas dapat kita simpulkan

sebagai berikut :
 Data dalam bentuk nilai dan gambar
grafik yang diperoleh yang paling
mendekati parameter teori adalah yang
menggunakan Model Validasi
Gambar 8. Model Validasi measure graph
  Dapat kita ketahui dari praktikum kali
ini bahwa semakin besar K yang
dimasukkan maka semakin besar juga
nilai Y nya.
 Apabila nilai τ dinaikkan maka interval
X nya atau nilainya akan semakin kecil
rentangnya.

Reference :

[1] Mervin T. Hutabarat., Petunjuk

Praktikum Sistem Digital dan
Mikroprosesor, Laboratorium
Dasar Teknik Elektro, Bandung,
2015.
[2] Labdesk.iee.itera.ac.id
[3] Brian Holdsworth and Clive Woods,
Digital Design Fouth Edition,
N.wnes,2002

Lampiran