Analisa kestabilan

Analisa Nyquist

LOGO

Pengertian analisa nyquist

Suatu metoda respons frekuensi yang digunakan untuk
menentukan stabilitas absolut dan relatif dari sistem
pengendalian lup tertutup. Dimana informasi kestabilan
diperoleh dari fungsi alih lup terbuka GH(s)

Respons frekuensi mempunyai arti respons steady state

dari suatu sistem terhadap input sinusoidal.

Respons frekuensi disini dianalisa dengan plot

polar yang disebut juga plot nyquist
LOGO

Perbedaan dengan BODE PLOT

Bode diagram menggunakan 2 plot untuk

menampilkan respons frekuensi yaitu magnitud
vs frekuensi dan sudut fase vs frekuensi
Nyquist mengkombinasikan kedua plot tersebut
dalam satu plot polar sebagai fungsi frekuensi
dari 0 to .
Dua parameter polar plot:
f = 0o

w=-1

Radius, diukur dari pusat

Sudut (dari positif rill axis)
Positive angle is counter clock wise
Negative angle is clock wise

w=0
w=

1/2
f = - 0o

f = - 45

f = 0o

w=1

LOGO

PLOT POLAR
Bentuk Polar

GH(jw) = |GH(jw)| f(w)

Bentuk Euler
GH(jw) = |GH(jw)| e+jf
GH(jw) = |GH(jw)| [cos f(w)+ j sin f(w)]

Bentuk Rectangular ( kompleks )

GH(jw) = Re GH(jw) + j Im GH(jw)

LOGO

Im GH( jw )

f = 0o

Im GH( jwo)

)|
jw o
(
H

|G
Re GH( jwo)

Re GH( jw )

f = 10o

fwo
f = 0o

f = 20o
Koordinat Rectangular

Koordinat Polar

LOGO

Contoh 1
gambarlah polar plot dari fungsi alih lup terbuka berikut
1
GH ( s) =
s 1

Penyelesaian: (gantikan s menjadi jw)

GH ( jw ) =

1
1
=
- tan -1 w
jw 1
w 2 1

f = 0o
w=-1

GH ( j 0) = 10o
w=0
w=

1
GH ( j1) =
- 450
2

1/2

GH ( jw ) untuk w :

lim GH ( jw ) = 0 - 900

f = - 0o

f = 0o

f = - 45 o

w=1

LOGO

 Kriteria Nyquist menyatakan bahwa sistem akan stabil

apabila pada bidang sebelah kanan kurva G(j)H(j)
tidak melingkupi titik (-1,0).
Tingkat kestabilan sistem dapat diukur dengan Gain
Margin (GM) dan Phase Margin (PM), yang didefinisikan
sebagai berikut:
Gain Margin (GM) = 1/A = 20 log10 A (satuan dB)
Phase Margin (PM) = -180 +
Harga pada PM adalah nilai sudut fasa saat kurva
Nyquist berpotongan dengan lingkaran berjari-jari satu.
Pada sistem yang stabil, GM dan PM-nya selalu positif.
Semakin besar nilai GM dan PM, maka semakin stabil
sistem tersebut.

LOGO

Penjelasan kriteria Nyquist

LOGO

Gain margin dan phase margin

Gain margin

LOGO

10.4.2 PhaseMargin

LOGO

Lintasan nyquist
Adalah kontour tertutup pada bidang s yang betul-betul melingkupi
seluruh KAB (sebelah kanan dari bidang s)
Nyquist Path tidak melalui kutub ( pole )
Lintasan Nyquist , melingkupi KAB-s
menghindari kutub/pole di sumbu imajiner

Persamaan-persamaan pada lintasan

ab : s = jw

0<w<wo
j

jw
d
c
X

a
X

( jw0 r .e ) -900900
bc : s = lim
r 0

cd : s = jw

def :

s = lim R.e
R

wo w
900-900

jari-jari r

e
R

g
f

Nyquist Path pada bidang

LOGOs

 fg
gh :
hi
ija :

: s = jw
s = lim(- j0 .e j )
0

: s = jw
s = lim .e j
0

- w-wo
-900900
-wo w 0
-900900

LOGO

Contoh 2. Gambarkan lintasan nyquist dari contoh 1

GH(s) tidak mempunyai pole di origin dan di sumbu jw, maka lintasan
Nyquistnya seperti di bawah ini:

Lintasan ad : s = jw
0<w<
Lintasan def di tak terhingga pada

jw
d

Nyquist path dipetakan ke bidang

GH(s) sbb :
s = lim R.e j

dengan +900 -900

GH ( s ) |def = GH () =

1
1
=
s 1 lim R.e j 1
R

Nyquist Path

menurut sifat dasar lim it :

1

GH () = lim
R R.e j 1

dan a b a - b maka
GH () = lim

1
R.e j

1
lim
=0
R

1
R -1
LOGO

 Gambar kestabilan nyquist merupakan tiruan dari gambar polar

dengan sumbu (Re GH, Im GH)
Im GH

GH(j0) = 1
GH()

1
Re GH

Garis tebal menunjukkan lintasan ad dengan 0<w< dan garis

putus-putus untuk lintasan fa dengan -<w< 0.

LOGO

Contoh 3 Buatlah Nyquist Plot dari fungsi alih lup terbuka di bawah ini.
1
GH ( s ) =
s ( s 1)

Ada satu kutub/pole di titik origin. Lintasan nyquisnya:

jw
Lintasan ad : s = jw
0 w
1
1
1 - 90 o - tan -1
GH (s) =
=
=
s(s 1) j( j 1)
2 1
lim GH ( j) = - 90

lim GH ( j) = 0 - 180 o

Dari hasil diatas dapat dilihat :

a
X

e
j

f
Nyquist Path

Jika w naik dari 0 , maka :

|GH| turun dari 0
Fasa turun dari 90o -180o
Karena itu Nyquist Plot tidak memotong sumbu riil positip.
LOGO

 Gambar ( a ) merupakan Nyquist Plot dari lintasan Nyquist ad

Im GH

i'
Im GH

d'

d',e',f'
Re GH

j'
Re GH

w
w naik
a'

a'

(a)

(b)

Lintasan fi merupakan bayangan cermin dari lintasan ad. Titik d dan f bertemu
di origin dan merupakan titik di tak terhingga pada lintasan Nyquist sehingga e
terletak di origin. Jadi origin merupakan bayangan dari lintasan def pada
lintasan Nyquist.
Di titik a dan i lintasan berbelok 900, maka gambar di titik a dan i juga
demikian akan berbelok 90o kekanan. Titik a dan i adalah titik di tak terhingga
dan Nyquist plot adalah contour yang tertutup, maka a dan i di hubungkan
dengan setengah lingkaran.
LOGO

1st-order factors (1+jw)1

(1+jw)-1

1
1
G ( jw ) =
=
, angle = - tan -1 wT
1 j wT
1 w 2T 2

For w = 0 1 angle 0o
For w = 1/T 1/2 angle -45o
For w = 0 angle -90o

17

LOGO

1st-order factors (1+jw)1

(1+jw)1

G( jw) = 1 jwT = 1 w T , angle = tan wT

2

-1

For w = 0 1 angle 0o
For w = 1/T 2 angle 45o
For w = angle 90o

18

LOGO

Quadratic Factor
[1+2z(jw/wn)+(jw/wn)2]-1

G ( jw ) =

1
w
1 2z j
wn

w
j

wn

For w0, G(jw) = 1 angle 0o

For w, G(jw) = 0 angle -180o

19

LOGO

Quadratic Factor
[1+2z(jw/wn)+(jw/wn)2]

w w
j

G ( jw ) = 1 2z j
wn wn

For w0, G(jw) = 1 angle 0o

For w, G(jw) = angle 180o

20

LOGO

Polar plot of type 0, 1 and 2

w

Type 2

w
0

w=0

w
w

Type 1

Type 0

w
0

21

LOGO