Kontrol Otomatik |Bab 2 Politeknik Negeri Indramayu

BAB 2

PEMODELAN SISTEM DALAM DOMAIN FREKUENSI

2.1. Pendahuluan

Pada bab sebelumnya sudah dipelajari tentang pengertian sistem kontrol, manfaat,
jenis sistem kontrol lup tertutup ( Close Loop Control Systems) dan sistem kontrol lup
terbuka (Open Loop Control Systems), elemen-elemen control dan fungsi system control
dalam kehidupan sehari-hari.
Pada bab ini akan dibahas materi tentang cara mengubah dari domain waktu (f(t))
menjadi domain kompleks atau domain frekuensi (F(s)) dengan menggunakan
Transformasi Laplace (L). Untuk mengubah dari domain freluensi (F(s)) menjadi
domain waktu (f(t)) digunakan kebalikan Transformasi Lapace yang dikenal dengan
Invers Transformasi Laplace (L-1). Selanjutnya akan dibahas materi tentang Fungsi Alih
(Transfer Function). Diakhir bab akan dibahas materi tentang pemodelan matematika
untuk sistem mekanik, elektrik dan suhu.

2.2. Transformasi Laplace

Transformasi Laplace adalah metode yang dapat digunakan untuk memecahkan

masalah tentang persamaan differensial linier. Dengan menggunakan Transformasi
Lapace, dapat digunakan untuk mengonversi banyak fungsi seperti fungsi sinusoida,
fungsi sinusoida teredam, dan fungsi eksponensial ke dalam fungsi aljabar variabel
kompleks. Dengan demikian persamaan differensial dapat dikonversi menjadi
persamaan aljabar dalam bentuk variabel kompleks. Jika persamaan aljabar dalam s
dipecahkan untuk variable tidak bebas, maka solusi persamaan differensial (Invers
Transformasi Laplace pada variable tidak bebas).
Keuntungan menggunakan metode Transformasi Lapace adalah diperkenankan
dalam menggunakan Teknik grafik untuk memprediksi kinerja system tanpa
memecahkan persamaan differensial dari sistem.

Warsidi,S.Si,M.T |2017 halaman ke 1

Kontrol Otomatik |Bab 2 Politeknik Negeri Indramayu

2.2.1. Transformasi Laplace

Transformasi Laplace digunakan untuk mengubah dari domain waktu (f(t))
menjadi domain dalam variable kompleks atau frekuesi(F(s)). Secara umum
persamaan Transformasi Laplace dituliskan oleh persamaan 2.1 di bawah ini.

F (s)  L [f(t)] =  f (t ).e  st dt ………………………….. (2.1)
0
Contoh 01.
Jika diketahui f(t) sebagai berikut.
f (t )  2
Tentukan transformasi Lapace dari f (t ) ?
Jawab :
Dengan menggunakan persamaan (2.1) maka dapat dituliskan sebagai berikut.
 
F (s)  L [f(t)] =  f (t ).e  st dt =  f 2.e  st dt
0 0

2  st  2   2   2   2   2
F (s)  e =   .e s.  ‐   .e s.  =    .0  ‐   .1 = ‐      
s 0  s   s   s   s   s
2
F ( s)   
s

Untuk mempermudah dalam menentukan hasil Transformasi Laplace (L), dapat

digunakan daftar Tabel 1. Transformasi Laplace (s) seperti pada table berikut ini.

Tabel 1. Transformasi Laplace

pada Domain Waktu (f(t)) dan Domain Frekuensi (F(s))

No Domain Waktu (f(t)) Domain Frekuensi (F(s))

1  t  fungsi impuls 1
At 
A
2
s
n!
3 A.t n n = 1, 2, 3, 4,…
s n1
1
4 A.e  .t
s 
A.n!
5 A.t n .e  .t
s   n 1

6 sin t 
s 2
2

cost 
s
7
s 2
2

Warsidi,S.Si,M.T |2017 halaman ke 2

Kontrol Otomatik |Bab 2 Politeknik Negeri Indramayu

Contoh 02
Jika terdapat sebuah fungsi waktu sebagai berikut.

f (t )  5  3.e  2t
Tentukan Transformasi Lapace dari fungsi tersebut?
Jawab:

F(s) = L [f(t)]= L [ 5  3.e  2t ]= L [ 5 ] + L [ 3.e  2t ]

F(s) = L [ 5 ] + 3 L [ e  2t ]
Dengan menggunakan Tabel 1, maka didapatkan hasil sebagai berikut.
5 3
F(s) = 
s s2
Atau dapat dituliskan dalam bentuk sebagai berikut.
5 3 5s  2  3s 5s  10  3s
F(s) =   
s s2 s s  2 s 2  2s
8s  10
F(s) =
s 2  2s

Contoh 03
Jika terdapat sebuah fungsi waktu sebagai berikut.

d2
 (t )  2  (t )  t 3e  4t
d
f (t ) 
dt 2 dt

Tentukan Transformasi Lapace dari fungsi tersebut?

Jawab:

d2
 (t )  2  (t )  t 3e  4t ]
d
F(s) = L [f(t)]= L [
dt 2 dt

d2
 (t ) ] + L [  2  (t ) ]+ L [  t 3e  4t ]
d
F(s) = L [
dt 2 dt

d2
 (t ) ]  2 L [  (t ) ] - L [ t 3 e  4t ]
d
F(s) = L [
dt 2 dt

Warsidi,S.Si,M.T |2017 halaman ke 3

Kontrol Otomatik |Bab 2 Politeknik Negeri Indramayu

Dengan menggunakan Tabel 1, maka didapatkan hasil sebagai berikut.

4! 24
F(s) = s 2  2 s  = s 2  2s   
s  43  1 s  44

Contoh 04
Jika terdapat sebuah fungsi waktu sebagai berikut.
f (t )  4 sin 2t  3 cos 4t
Tentukan Transformasi Lapace dari fungsi tersebut?
Jawab:
F(s) = L [f(t)]= L [ 4 sin 2t  3 cos 4t ]

F(s) = L [ 4 sin 2t ] + L [  3 cos 4t ]

F(s) = 4L [ sin 2t ] - 3 L [ cos 4t ]

Dengan menggunakan Tabel 1, maka didapatkan hasil sebagai berikut.
2 s 8 3s
F(s) = 4 3  
2
s 2 2 2
s 4 2 2 2
s  4 s  16
8 3s
F(s) = 
2 2
s  4 s  16

Latihan 01.
Tentukan Transformasi Laplace dari fungsi-fungsi berikut ini.
a) f (t )  2  e 5t  6t 2 e 5t dengan t  0

b) f (t )  3e t  4e 2t dengan t  0
c) f (t )  3 cos 3t  5 sin 6t dengan t  0

2.2.1. Invers Transformasi Laplace

Kebalikan Transformasi Laplace atau Invers Transformasi Laplace digunakan
untuk menentukan fungsi dalam domain waktu f(t) dari fungsi dalam domain
kompleks atau frekuensi F(s).
Bentuk Umum dari Invers Transformasi Lapace dapat dituliskan oleh persamaan
(2.2) di bawah ini.

Warsidi,S.Si,M.T |2017 halaman ke 4

Kontrol Otomatik |Bab 2 Politeknik Negeri Indramayu

  j
1
f (t )  L-1[F[s)]   F (s).e
st
ds
2j  
j

Contoh 01
Tentukan Invers Transformasi Laplace dari fungsi berikut ini.
3 4
F(s) = 
s s4
Jawab:
3 4
f (t )  L-1[F[s)]= L-1[  ]
s s4
3 4
f (t )  L--1[ ] + L--1[ ]
s s4
Dengan menggunakan Tabel 1, maka didapatkan hasil sebagai berikut.
f (t )  3 + 4 e 4t dengan t  0

2.2.3. Partial Fraction Expansion (PFE)

Dari Contoh 02 bahwa bentuk fungsi dalam domain frekuensi F(s) dapat ditulis
dalam dua bentuk, yaitu:
5 3
F(s) =  sebagai bentuk pertama dan
s s2
8s  10
F(s) = sebagai bentuk kedua.
s 2  2s
Bentuk pertama lebih mudah diselesaikan, karena F(s) dalam bentuk pecahan
lebih mudah dikerjakan karena bentuk-bentuk tersebut sudah adah di Tabel 1,
sedangkan bentuk kedua lebih sulit untuk dikerjakan. Untuk itu diperlukan cara untuk
mengubah bentuk kedua menjadi bentuk pertama yang dinamakan metode Partial
Fraction Expansion (PFE).
Secara umum, sebuah fungsi rasional seperti pada persamaan (2.3) berikut ini.
bm s m  ...  b1 s  bo N ( s)
F(s) = n 1
 dengan m  n …………………(2.3)
s  a n 1 s  ...  a1 s  a o D( s )
n

dimana N (s ) adalah polinom pembilang dan D (s ) adalah polinom penyebut. Maka

untuk dapat menyelesaikannya dengan metode PFE, akar-akar dari polinom penyebut

Warsidi,S.Si,M.T |2017 halaman ke 5

Kontrol Otomatik |Bab 2 Politeknik Negeri Indramayu

harus diketahui terlebih dahulu, sehingga fungsi F(s) tersebut dapat ditulis dalam
bentuk persamaan (2.4) berikut ini.
N (s) N (s) k1 k2 kn
F(s) =     ...  ……………….(2.4)
n
s  p1 s  p 2 s  pn
 s  p 
D( s )
i
i 1

Untuk mendapatkan nilai k1 , k 2 … k n maka terdapat beberapa kemungkinan yaitu:

a) Kemungkinan Pertama
Jika semua p i polinom penyebut merupakan akar-akar real dan unik (tunggal),

maka:
k i  s  p i F ( s ) | s  pi untuk i  1,2,3,....

b) Kemungkinan Kedua
Jika semua p i polinom penyebut merupakan akar-akar real dan ganda (berulang),

maka:

ki 
1 d r i
r  i ! dt r i
 
s  p r .F (s) s  p untuk i  1,2,3,.... (2.5)

Contoh 01
Tentukan Invers Transformasi Laplace dari fungsi berikut ini.
8s  10
F(s) =
s 2  2s
Jawab:
Dengan menggunakan PFE maka

8s  10 8s  10 k1 k
F(s) = =   2 (akar-akar real dan tunggal), maka nilai k 1 dan
s 2  2 s s s  2  s s  2
k 2 dapat ditentukan dengan menggunakan cara yang pertama, sehingga:

8s  10 8s  10 8.0  10 10
k1  s.    5
s s  2  s  0 s2 s 0 02 2

8s  10 8s  10 8.( 2)  10  16  10  6
k 2  s  2 .     3
ss  2  s  2 s s  2 2 2 2

Jadi
5 3
F(s) = 
s s2
f (t )  5 + 3 e 2t untuk t  0

Warsidi,S.Si,M.T |2017 halaman ke 6

Kontrol Otomatik |Bab 2 Politeknik Negeri Indramayu

Contoh 02
Tentukan Invers Transformasi Laplace dari fungsi berikut ini.
5
F(s) =
s  3s  2
2

Jawab:
Dengan menggunakan PFE maka
5 5 k k
F(s) = =  1  2 (akar-akar real dan tunggal), maka
s  3s  2 s  1s  2 s  1 s  2
2

nilai k 1 dan k 2 dapat ditentukan dengan menggunakan cara yang pertama, sehingga:

k1  s  1.
5 5 5 5
   5
s  1s  2 s 1 s  2 s  1 1 2 1

k 2  s  2 .
5 5 5 5
    5
s  1s  2 s 2 s  1 s 2  2  1  1
Jadi
5 5
F(s) = 
s 1 s  2
f (t )  5 e  t - 5 e 2t untuk t  0

Contoh 03
Tentukan Invers Transformasi Laplace dari fungsi berikut ini.
2s  3
F(s) =
s  2s 2  s
3

Jawab:
Dengan menggunakan PFE maka
2s  3 2s  3
F(s) = = (akar-akar real dan berulang), maka
s 3  2s 2  s ss  12

2s  3 k k k
F(s) =  1  21  22 sehingga
ss  12 s s  12 s  1

2s  3 2s  3 2.0  3 3
k1  s    3
s s  1 s  1 0  1
2 2 2
s 0 s 0
1

2s  3 2s  3 2.(1)  3  2  3 1
k 21  s  1      1
2

s s  1 1 1 1
2
s  1
s s 1

Warsidi,S.Si,M.T |2017 halaman ke 7

Kontrol Otomatik |Bab 2 Politeknik Negeri Indramayu

1 d 21  
k 22  2 1 
s  12 . 2s  32   1 d  2s  3 
2  1! dt  ss  1  s  1 1! dt  s  s 1

dimana
d  2 s  3  2.s  1.2 s  3 2.s  2s  3  3
= =  2  sehingga 
dt  s  s2 s2 s

3 3 3
k 22     3
s s  1  1
2 2
1
Jadi

2s  3 k k k
F(s) =  1  21  22
ss  12 s s  12 s  1

3 1 3
F(s) =  
s s  12 s  1

Sehingga
f (t )  3 - t e  t - 3 e  t untuk t  0

Contoh 04
Tentukan Invers Transformasi Laplace dari fungsi berikut ini.

s 3  5s 2  9 s  7
F(s) =
s 2  3s  2
Jawab:
Karena orde pangkat N(s) polinom pembilang lebih besar dari orde pangkat D(s), maka

 
yang pertama adalah membagi s 3  5s 2  9s  7 : s 2  3s  2 = s  2   s3
s  3s  2
2

Dengan menggunakan PFE maka

s 3  5s 2  9 s  7 s3
F(s) = = s2 2  
2
s  3s  2 s  3 s  2

s3 s3 k k
  1  2 ( akar‐akar real dan unik (tunggal)), maka 
s  3s  2 s  1s  2  s  1 s  2
2

s3 s3 1 3

k1  s  1
2
   2
s  1s  2 s 1 s  2 s 1  1  2 1
s3 s3 23
k 2  s  2 
1
    1
s  1s  2 s 2 s  1 s 2  2  1  1

Warsidi,S.Si,M.T |2017 halaman ke 8

Kontrol Otomatik |Bab 2 Politeknik Negeri Indramayu

sehingga
s3 2 1
F(s) = s  2  = = s2   
s  3s  2
2
s 1 s  2
Jadi 

 t   2 t   2e t  e  2t untuk t  0
d
f (t ) 
dt

Contoh 05
Tentukan Invers Transformasi Laplace dari fungsi berikut ini.
2s  1
F(s) =
s  3s 3  3s 2  s
4

Jawab:
2s  1 2s  1 2s  1
F(s) = = 
s  3s  3s  s s s 3  3s 2  3s  1 ss  13
4 3 2
 

2s  1 k k k k
F(s) =  1  21  22  23 (akar-akar real dan berulang),
ss  13 s s  13 s  12 s  1

maka

2s  1 2s  1 2.0  1 1
k1  s    1
s s  1 s  1 0  1
3 3 3
s 0 s 0
1

2s  1 2s  1 2.(1)  1  2  1  1
k 21  s  1     1
3

ss  1 1 1 1
3
s  1
s s  1

1 d  3 2 )   3 2s  1  1 d  2 s  1 d  2 s  1
k 22  3 2  s  1 3
  
3  2! dt  ss  1  s  1 1! dt  s  s  1 dt  s  s  1
 

d  2 s  1  2.s  1.2 s  1 2 s  2 s  1  1
   2  sehingga
dt  s  s2 s2 s
1 1 1
k 22     1
s s  1  1
2 2
1

1 d 31)   3 2s  1  1 d 2  2 s  1 1 d 2  2 s  1
k 23   s  1   
3  1! dt 31  ss  1  s  1 2! dt  s  s 1 2 dt  s  s 1
3 2 2

d 2  2s  1 d 2  2s  1 d   1 0.s 2  2s.1  2s
    4  
dt 2  s  dt 2  s  dt  s 2  s2
2
s  

Warsidi,S.Si,M.T |2017 halaman ke 9

Kontrol Otomatik |Bab 2 Politeknik Negeri Indramayu

 2s  2.(1) 2
k 22    2
s4 s  1  14 1
Sehingga
2s  1 1 1 1 2
F(s) =    
ss  13 s s  13 s  1 s  1
2

1 1 1 2
F(s) =   
s s  13 s  12 s  1

jadi
f (t )  1  t 2 e  t  te  t  2e  t untuk t  0

Latihan 02
Tentukan Invers Transformasi Laplace dari:
s3
a) F(s) =
2
s  5s  6

2 s 3  s 2  33s  50
b) F(s) =
s 2  2s  15
6s  5
c) F(s) =
s 4  3s 3  3s 2  s

2.2.4. Karakteristik Transformasi Laplace

Karakteristik Fungsi Transformasi Laplace seperti pada Tabel 2 berikut ini.

Tabel 2. Karakteristik Transformasi Laplace

L[Af(t)] = A F(s)

L[f1(t)  f2(t)] = F1(s)  F2(s)

d 
L  f t   sF ( s )  f (0)
 dt 

 d2 
L  2 f t   s 2 F ( s)  sf (0)  f (0)
 dt 

Warsidi,S.Si,M.T |2017 halaman ke 10

Kontrol Otomatik |Bab 2 Politeknik Negeri Indramayu

dn  n ( k 1) ( k 1)

d k 1
L  n f t   s n F ( s)   s n k f (0) dimana f (t )  k 1 f (t )
 dt  k 1 dt

 f (t )dt 
L  f (t )dt   F s(s)   s t 0

 
L e  at f (t )  F ( s  a)

L  f (t  1)1(t  a   e  as F ( s)

L tf (t )  
dF ( s )
ds

 t 
L  f ( )   aF ( as )
 a 

Contoh 01
Jika diketahui sebuah model matematika sebagai berikut.
d 2 X t  dX t 
2
3  2 X t   2 f t 
dt dt
Pada persamaan tersebut f t  adalah fungsi pendorongnya, X t  adalah respon
sistemnya. Jika diterapkan Transformasi Laplace, dengan mengasumsikan semua harga
awal adalah nol ( X 0 =0 dan X 0 =0), maka akan didapatkan persamaan berikut ini.

s 2 X s   3sX s   2 X s   2 F s 

 
X s  s 2  3s  2  2 F s 
Maka perbandingan respon dengan pendorongya, akan didapat seperti pada persamaan
berikut ini.
X s 
G s  
2
 2
F s  s  3s  2

Jika diketahui fungsi pendorong, f t  , adalah fungsi tangga satuan (unit step function),

maka F s  
1
, sehingga:
s

 1 
X s   G s F s    2
1
 s  3s  2   s 
k k k
X s   G s F s  
2 2
  1 2  3

s s  3s  2
2

s s  1s  2  s s  1 s  2

Warsidi,S.Si,M.T |2017 halaman ke 11

Kontrol Otomatik |Bab 2 Politeknik Negeri Indramayu

Dengan menggunakan PFE maka

2 s 2 2 2
k1  s     1
s s  1s  2  s 0 s  1s  2  s 0 0  10  2  1.2 2

k 2  s  1
2 s 2 2 2
     2
s s  1s  2  s  1 s s  2  s  1  1 1  2   1.1  1

k 3  s  2 
2 s 2 2 2
    1
s s  1s  2  s  2 s s  1 s  2  2  2  1  2.  1 2

k1 k k 1 2
X s   G s F s  
1
 2  3   
s s 1 s  2 s s 1 s  2
Dengan menggunakan Tabel Transformasi Laplace, maka
X t   1  2.e t  e 2t untuk t  0

2.3. Fungsi Alih Sistem (Transfer Function Systems)

Dalam perancangan dan Analisa system control, Transformasi Laplace digunakan

untuk mentransformasi persamaan-persamaan differensial dari system menjadi
persamaan aljabar. Persamaaan aljabar lebih mudah dimanipulasi dan dianalisa jika
dibandingkan dengan persamaan differensial.
Bentuk Laplace dari respon (output) sebuah system dapat dinyatakan sebagai
perkalian bentuk Laplace dari fungsi pendorong (input) dengan sebuah fungsi tertentu.
Fungsi pengalih ini dikenal dengan nama Fungsi Alih (Transfer Function) dari system,
Gs  .
Definisi fungsi alih sebuah sistem, seperti dilustrasikan pada gambar berikut ini.

R(s) C(s)
G(s)
INPUT OUTPUT  
Gambar 2.1. Diagram Blok dan Fungsi Alih Sistem

Dan dinyatakan dalam bentuk matematika seperti pada persamaan berikut ini.
C s 
G s   atau
R s 

C s   Gs .Rs 

Warsidi,S.Si,M.T |2017 halaman ke 12

Kontrol Otomatik |Bab 2 Politeknik Negeri Indramayu

2.4. Pemodelam Matematika pada Sistem Mekanik

Contoh 01
Sebuah sistem mekanik, tampak seperti gambar di bawah ini.

D K

x
F
 
Gambar 2.2. Pemodelan Sistem Mekanik

Maka penurunan model matematikanya seperti langkah-langkah berikut ini.

F 0
FM  FK  FD  F

d 2 X t  dX t 
M 2
 K . X t   D  f t 
dt dt
Jika diketahui bahwa M = 1 kg, K = 12 N.m, dan D = 7 Ns/.m, dengan mengasumsikan
semua harga awal adalah nol, maka akan didapat bentuk Laplace nya seperti pada
persamaan berikut ini.
Ms 2 X s   KX s   DsX s   F s 

s 2 X s   12 X s   7 sX s   F s 

 
X s  s 2  12s  7  F s 

Jika diketahui fungsi pendorong, f t  , adalah fungsi tangga satuan (unit step

function), maka F s   yang berfungsi sebagai input, dan X s  yang berfungsi

1
s

Warsidi,S.Si,M.T |2017 halaman ke 13

Kontrol Otomatik |Bab 2 Politeknik Negeri Indramayu

sebagai output, maka bentuk fungsi alih (transfer function) seperti pada persamaan
berikut ini.
X s 
G s  
1
 2
F s  s  7 s  12
Sehingga
 1 
X s   G s .F s    2
1
 
 s  7 s  12   s 
Sehingga
k k k
X s  
1 1
  1 2  3

s s  7 s  12
2

s s  3s  4  s s  3 s  4

Dengan menggunakan PFE maka

1 1 1 1 1
k1  s    
ss  3s  4  s 0 s  3s  4  s 0 0  30  4  3.4 12

k 2  s  3 
1 1 1 1 1
   
s s  3s  4  s  3 s s  4  s  3  3 3  4   3.1 3

k 3  s  4 
1 1 1 1 1
   
s s  3s  4  s  4 s s  3 s  4  4  4  3  4.  1 4

Sehingga
1 1 1

k1 k2 k3
X s      12  3  4
s s3 s4 s s3 s4
Dengan menggunakan Tabel Transformasi Laplace akan didapatkan persamaan dalam
fungsi waktu berikut ini.

X t  
1 1 1  3t 1 4 t
 .e  .e untuk t  0
12 s 3 4

Warsidi,S.Si,M.T |2017 halaman ke 14