Kontrol Automatik Bab 1

Silabus dan Buku Sumber Kontrol Otomatik
Bab 1. Pengantar Sistem Kontrol

Bab 2. Pemodelam Sistem Kontrol pada Domain Frekuensi
Bab 3. Pemodelan Sistem Kontrol pada Domain Waktu
Bab 4. Penyederhanaan Multi Sistem
Bab 5. Tanggapan Sistem
Bab 6. Analisa Sistem
Bab 7. Tempat Kedudukan Akar
Bab 8. Desain Kontroler
Daftar Pustaka
KONTROL AUTOMATIK
WARSIDI,S.Si,M.T
12 Desember 2017
WARSIDI,S.Si,M.T KONTROL AUTOMATIK

Daftar Pustaka
Table of contents
1 Silabus dan Buku Sumber Kontrol Otomatik
Silabus Kontrol Otomatik
Sistem Penilaian Kontrol Automatik
1.5. Garis Besar Materi Kontrol automatik
Buku Sumber Kontrol Otomatik
2 Bab 1. Pengantar Sistem Kontrol
Buku Sumber Kontrol Otomatik
1.1. Pendahuluan
1.2. Manfaat Sistem Kontrol
1.3. Ruang Lingkup Kerja Sistem Kontrol
1.4. Istilah-Istilah dalam Sistem Kontrol
Definisi-Definisi Dasar dalam Sistem Kontrol
1.5. Sistem Kontrol Lup Terbuka dan Sistem Kontrol Lup
Bab 3. Pemodelan Sistem Kontrol pada Domain Waktu Silabus Kontrol Otomatik
Bab 4. Penyederhanaan Multi Sistem Sistem Penilaian Kontrol Automatik
Bab 5. Tanggapan Sistem 1.5. Garis Besar Materi Kontrol automatik
Bab 6. Analisa Sistem Buku Sumber Kontrol Otomatik
Daftar Pustaka

Minggu Pokok TIU TIK Materi
Bahasan
1. Pendahuluan Pengenalan Mengenalkan Silabus Ma-
Mata Kuliah mata kuli- ta Kuliah
ah kepada
mahasiswa
Menjelaskan aturan main
kegunaan
mata ku-
liah untuk
pendukung
mata kuliah
Daftar Pustaka

Bahasan
Menjelaskan
kegunaan
mata ku-
liah untuk
pendukung
aplikasi di
bidang tata
udara dan
pendingin

Daftar Pustaka

Bahasan
2-3 Konsep Da- Mahasiswa Menyebutkan Lup Terbuka
sar Kontrol dapat me- definisi open
mahami loop dan
dasar-dasar close loop
kontrol
Memahami Lup Tertu-
komponen tup
kontrol

Daftar Pustaka

Bahasan
Contoh- Elemen
contoh Kontrol
Kontroll
4-8 Model Kon- Memahami memahami Pengertian
trol dan model kon- fungsi tran- model dan
Fungsih Alih tol dan sfer pada fungsi alih
fungsi alih berbagai
sistem me-
kanik, listrik
dan termal
Daftar Pustaka

Bahasan
Fungsi alih
sistem me-
kanik
Fungsi alih
sistem listrik
Fungsi
alih sistem
termal

Daftar Pustaka

Bahasan
Analogi
sistem listrik
mekanik
9 UTS
10-13 Respon Sis- Memahami memahami
tem berbagai be- sistem orde
saran respon 1
sistem orde
1 dan 2

Daftar Pustaka

Bahasan
memahami
sistem orde
2
memahami
sistem
konstanta
waktu
memahami
damping
ratio
Daftar Pustaka

Bahasan
memahami
rise time
memahami
waktu
puncak
memahami
waktu
settling
memahami
overshoot
Daftar Pustaka

Bahasan
14-17 Aplikasi memahami memahami
Kontrol penggunaan kontrol pa-
pada sistem kontrol pada da kulkas,
pendingin sistem pen- freezer, cold
dan tata dingin dan storage
udara tata udara
memahami
waktu
puncak

Daftar Pustaka

Bahasan
memahami
dasar kon-
trol pada
AC Splite,
AC paket
18 UAS

Daftar Pustaka
Sistem Penilaian Kontrol Automatik

Presensi (Kehadiran)
Presensi 15 %
Keterlambatan Presensi akan diakumulasi sesuai aturan yang
ada di Polindra
Tugas/PR/Latihan
Nilai Tugas/PR/Latihan 15 %
UTS
Nilai UTS 30 %
UAS
Nilai UAS 40 %
Nilai Akhir(NA) =
(15%xPresensi) + (15%xTugas) + (30%xUTS) + (40%XUAS)
Daftar Pustaka
Garis Besar Materi Kontrol automatik

Bab 1 Pengantar Sistem Kontrol
Bab 2 Pemodelan Sistem Kontrol pada Domain Frekuensi

Daftar Pustaka

Bab 3 Pemodelan Sistem Kontrol pada Domain Waktu

Daftar Pustaka

Bab 4 Penyederhanaan Multi Sistem

Daftar Pustaka

Bab 5 Tanggapan Sistem

Daftar Pustaka

Bab 6 Analisa Sistem

Daftar Pustaka

Bab 7 Tempat Kedudukan Akar

Daftar Pustaka

Bab 8 Desain Kontroler

Daftar Pustaka


Daftar Pustaka


Daftar Pustaka
Buku Sumber
Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan) Jilid 1
Katsuhiko Ogata Penerbit Erlangga
Buku Ajar Kontrol Automatik Karsid,ST,M.T,M.Sc Polindra
2012
Modern Control Engineering Third Edition Katsuhiko Ogata
Prentice Hall 1997
Modern Control Engineering Fourth Edition Katsuhiko Ogata
Pearson Education International 2002

Daftar Pustaka
Buku Sumber
Modern Control Engineering Fifth Edition Katsuhiko Ogata
Prentice Hall 2010
Automatic Control Systems Ninth Edition Farid Goinaragih
Benjamin C Kuo John Wiley 2010

Daftar Pustaka
Buku Sumber
Gambar : Buku Sumber 01 Kontrol Automatik

Daftar Pustaka
Buku Sumber

Daftar Pustaka
Buku Sumber

Daftar Pustaka
Buku Sumber

Bab 2. Pemodelam Sistem Kontrol pada Domain Frekuensi 1.1. Pendahuluan
Bab 3. Pemodelan Sistem Kontrol pada Domain Waktu 1.2. Manfaat Sistem Kontrol
Bab 4. Penyederhanaan Multi Sistem 1.3. Ruang Lingkup Kerja Sistem Kontrol
Bab 5. Tanggapan Sistem 1.4. Istilah-Istilah dalam Sistem Kontrol
Bab 6. Analisa Sistem Definisi-Definisi Dasar dalam Sistem Kontrol
Bab 7. Tempat Kedudukan Akar 1.5. Sistem Kontrol Lup Terbuka dan Sistem Kontrol Lup Tertutup
Daftar Pustaka
Pendahuluan
pada umumnya digambarkan sebagai sistem apa saja (tidak
terbatas hanya sistem-sistem yang terkait langsung dengan bidang
kajian Teknik Elektro) yang dapat di-identifikasi atau ditengarai
terdiri dari minimal 2 (dua) bagian utama, yaitu:
1. Bagian (atau Sub-Sistem) Kendalian atau yang dikendalikan
(Plant), yang bisa merupakan peralatan, perangkat, atau proses
yang menghasilkan luaran (output, hasil, produk, isyarat luaran,
output signal) karena dikendalikan oleh pengendali.
2. Bagian (atau Sub-Sistem) Pengendali (Controller), yang juga
bisa merupakan peralatan, perangkat, atau proses yang
menghasilkan isyarat kendali (control signal) untuk mengendalikan
kendalian.
Daftar Pustaka
Pendahuluan
Sistem Kontrol merupakan bagian yang sangat penting dan
banyak digunakan dalam bidang teknik dan sains (ilmu
pengetahuan). Pada ilmu teknik Pendingin dan Tata Udara
proses kontrol diterapkan untuk mengontrol aliran fluida
pendingin (misalnya pengontrolan pada kompresor untuk
menjaga suhu agar sesuai dengan yang diinginkan.

Daftar Pustaka
Pendahuluan
Sistem Kontrol merupakan bagian yang sangat penting dan
banyak digunakan dalam bidang teknik dan sains (ilmu
pengetahuan). Pada ilmu teknik Pendingin dan Tata Udara
proses kontrol diterapkan untuk mengontrol aliran fluida
pendingin (misalnya pengontrolan pada kompresor untuk
menjaga suhu agar sesuai dengan yang diinginkan.

Daftar Pustaka
Pendahuluan
Gambar : 1.1. Diagram Sistem Kontrol

Daftar Pustaka
Pendahuluan

Daftar Pustaka
Pendahuluan
Gambar : 1.3. Diagram Sistem Kontrol Banyak Variabel

Daftar Pustaka
Pendahuluan
Gambar 1.4. Sistem Pengontrolan Arah Mobil Oleh Manusia
Gambar : 1.4. Sistem Pengontrolan Arah Mobil Oleh Manusia

Daftar Pustaka
Pendahuluan
Gambar 1.5. Sistem Pengontrolan Tangki Air Oleh Manusia
Gambar : 1.5. Sistem Pengontrolan Tangki Air Oleh Manusia

Daftar Pustaka
Pendahuluan
Gambar 1.6 Sistem Kontrol pada Pendinginan Ruangan
Gambar : 1.6. Sistem Pengontrolan Pendingin Ruangan

Daftar Pustaka
Pendahuluan
Gambar 1.7 Sistem Pengintrolan Temperatur dengan
Microcontroler
Gambar : 1.7. Sistem Pengontrolan Temperatur dengan Microcontroler

Daftar Pustaka
Pendahuluan
Gambar 1,8 Sistem Pengontrolan Suhu Ruang Penumpang Mobil
Gambar : 1.8. Sistem Pengontrolan Suhu Ruang Penumpang Mobil

Daftar Pustaka
Pendahuluan
Gambar : 1.9. Diagram

WARSIDI,S.Si,M.T Sistem
KONTROL Kontrol
AUTOMATIK
Daftar Pustaka
Pendahuluan

Daftar Pustaka
Pendahuluan

Daftar Pustaka
Pendahuluan

Daftar Pustaka
Manfaat Sistem Kontrol

Keselamatan
Perlindungan Lingkungan

Daftar Pustaka

Keselamatan
Perlindungan Peralatan

Daftar Pustaka

Keselamatan
Operasi Pabrik yang Mulus dan Meningkatkan Laju Produksi

Daftar Pustaka

Keselamatan
Kualitas Produk

Daftar Pustaka

Keselamatan
Kualitas Produk
Optimalisasi Laba/Keuntungan

Daftar Pustaka

Keselamatan
Kualitas Produk
Pengawasan dan Diagnosis

Daftar Pustaka

Keselamatan
Kualitas Produk

Daftar Pustaka

Keselamatan
Kualitas Produk

Daftar Pustaka
Ruang Lingkup Kerja Sistem Kontrol

Desain Proses
Kunci dalam teknik kontrol automatik adalah mendesain proses
sehingga proses dapat dikontrol dengan baik

Daftar Pustaka

Desain Proses
Pengukuran

Daftar Pustaka

Desain Proses
Pengukuran
Seorang Ahli Teknik harus mampu memilih sensor-sensor yang
dapat digunakan untuk mengukur variabel-variabel penting dengan
cepat dan akurat

Daftar Pustaka

Desain Proses
Pengukuran
cepat dan akurat
Elemen Akhir

Daftar Pustaka

Desain Proses
Pengukuran
cepat dan akurat
Elemen Akhir
Seorang ahli teknik harus mampu menyediakan alat untuk
menentukan variabel yang sesuai dengan perhitungan kontrol.
Contoh pengontrolan valve yang akan membuka dan menutup
sesuai dengan sinyal yang dikirimkanke valve dari kontroler
Daftar Pustaka

Desain Proses
Pengukuran
cepat dan akurat
Elemen Akhir
Daftar Pustaka

Desain Proses
Pengukuran
cepat dan akurat
Elemen Akhir
Daftar Pustaka

Struktur Kontrol
Seorang ahli teknik harus dapat memutuskan beberapa hal-hal
mendasar dalam perancangan sistem kontrol

Daftar Pustaka

Struktur Kontrol
Perhitungan Kontrol

Daftar Pustaka

Struktur Kontrol
Perhitungan Kontrol
Setelah struktur dan variabel kontrol sudah dipilih, kemudian
menentukkan persamaan-persamaan yang harus dipilih untuk
pengukuran nilai-nilai yang diinginkan untuk menetukan variabel
yang dimanipulasi

Daftar Pustaka

Struktur Kontrol
Perhitungan Kontrol
Setelah struktur dan variabel kontrol sudah dipilih, kemudian
menentukkan persamaan-persamaan yang harus dipilih untuk
pengukuran nilai-nilai yang diinginkan untuk menetukan variabel
yang dimanipulasi

Daftar Pustaka
Istilah-Istilah dalam Sistem Kontrol
Gambar : 1.4.1. Sistem Kontrol Level Cairan

Daftar Pustaka

1 Masukan (Set Point/Input)
adalah rangsangan dari luar yang diterapkan ke sebuah sistem

kontrol untuk memperoleh tanggapan tertentu dari sistem
kontrol.
Pada gambar 1.4.1 setpointnya adalah tinggi level cairan.
2 Keluaran (Response/Output)
adalah tanggapan sebenarya yang didapatkan dari suatu
sistem kontrol.

Daftar Pustaka


kontrol.
sistem kontrol.
Pada gambar 1.4.1 di atas ketinggian air sebenarnya pada
tangki

Daftar Pustaka


kontrol.
sistem kontrol.
Pada gambar 1.4.1 di atas ketinggian air sebenarnya pada
tangki

Daftar Pustaka

1 Plant
adalah seperangkat peralatan atau objek fisik dimana variabel

prosesnya akan dikontrol (misalnya pabrik, reaktor nuklir,
reaktor kimia, mobil, sepeda motor, pesawat terbang, pesawat
tempur, kapal selam, mesin cuci, mesin pendingin (sistem AC,
kulkas, freezer), enukar kalor (heat exchanger), bejana tekan
(vessel pressure), robot)

Daftar Pustaka

1 Proses (Process)
Berlangsungnya operasi pengontrolan suatu variabel proses,

misalnya proses kimiawi, fisika, biologi, ekonomi dan
sebagainya. Skema pengendalian proses dapat dilihat pada
Gambar 1,4.2
Gambar : 1.4.2. Elemen-Elemen Sistem Kontrol

Daftar Pustaka

1 variabel terkendali/terkontrol (Controlled Variable)
Besaran atau variabel yang dikendalikan ( Process Variable

(PV)). Level fluida pada gambar 1.4.1 merupakan variabel
terkontrol.
2 Variabel Manipulasi (Manipulated Variable)
Masukkan dari suatu proses yang dapat diubah-ubah atau
dimanipulasi agar variabel proses besarnya sesuai dengan set
point (sinyal yang diumpankan pada suatu sisyem kontrol
yang digunakan sebagai acuan untuk menentukan keluaran
sistem kontrol). Masukan kontrol pada Gambar 1.4.1 adalah
laju aliran fluida yang keluar dari bejana. Laju aliran diatur
dengan mengendalikan bukaan katup.
Daftar Pustaka

1 Gangguan (Disturbance)
Suatu sinya yang mempunyai kecenderungan untuk

memberikan efek yang melawan terhadap keluaran sistem
pengendalian/pengoontrolan (variabel terkendali) disebut juga
( load)
2 Sensing Element
Bagian paling ujung suatu sistem pengukuran atau sensor.
Sensor bertugas mendeteksigerakan atau fenomena
lingkungan yang diperlukan sistem kontroler. Sistem dapat
dibuat dari sistem yang paling sederhana seperti sensor on/off
menggunakan limit switch, sistem analog, sistem bus paralel,
sistem bus serial serta sistem mata kamera.
Daftar Pustaka

1 Transmiter
Alat yang berfungsi untuk membaca sinyal sensing element

dan mengubahnya supaya dimengerti oleh kontroler
2 Transduser
Alat yang berfungsi untuk mengubah satu bentuk energi
menjadi energi betuk lainnya atau unit pengalih sinyal.
Contoh mengubah sinyal gerakan mekanis menjadi energi
listrik yang teradi pada peristiwa pengukuran getaran.
3 Measurement Variable
Sinyal yang keluar dari transmiter (merupakan gambaran
sinyal pengukuran)

Daftar Pustaka

1 Setting Point
Besar variabel proses yang dikehendaki (Kontroler akan selalu

berusaha menyamakan variabel terkendali terhadap set point
2 Kesalahan (Error)
Selisih antara set point dikurangi variabel terkendali . Nilainya
dapat positif atau negatif bergantung pada set point dan
variabel terkendali
3 Aktuator
alat elektromekanik yang berfungsi untuk menghasilkan daya
gerakan, Dapat dibuat dari sistem motor listrik (motor DC
servo, motor DC stepper, Ultrasonik motor, linier motor),
sistem pneumatik dan hidrolik
Daftar Pustaka

Variabel Kontrol (Variable Controlled
adalah kuantutas atau kondisi yang diukur atau dikontrol

Daftar Pustaka

Sinyal Kontrol (Control Signal) atau Variabel Manipulasi
(Manipulated variable)

Daftar Pustaka

adalah kuantitas atau kondisi yang bervariasi dari kontrol yang
mempengaruhi nilai variabel yang dikontrol. Kontrol akan
mengukur nilai variabel yang dikontrol oleh sistem dan menerapkan
sinyal kontrol ke sistem untuk memperbaiki deviasi antara nilai
yang terukur dengan nilai yang diinginkan

Daftar Pustaka


Daftar Pustaka


Daftar Pustaka

Plants
adalah seperangkat peralatan, mungkin hanya terdiri dari beberapa
bagian mesin yang berkerja bersama-sama yang digunakan untuk
melakukan suatu operasi tertentu. Setiap objek fisik yang dikontrol
(seperti tungku pemanas, reaktor kimia, dan pesawat ruang
angkasa) dinamakan plant.

Daftar Pustaka

Plants

Daftar Pustaka

Plants

Daftar Pustaka

Proses (Process)
Proses sebagai operasi atau perkembangan alamiah yang
berlangsung secara kontinyu yang ditantai oleh deretan perubahan
kecil yang berurutan dengan cara yang relatif tetap dan menuju ke
suatu hasil atau keadaan akhir tertentu atau suatu operasi yang
sengaja dibuat, berlangsung kontinyu yang terdiri dari beberapa
aksi atau perubahan yang dikontrol, yang diarahkan secara
sistematis menuju ke suatu hasil atau keadaan akhir tertentu
(Menurut kamus Merriam - Webster).

Daftar Pustaka

Proses (Process)
Sebagai contoh adalah proses kimia, fisika, ekonomi dan biologi.

Daftar Pustaka

Proses (Process)
Sebagai contoh adalah proses kimia, fisika, ekonomi dan biologi.

Daftar Pustaka

Sistem (System)
adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja
bersama-sama dan melakukan suatu sasaran tertentu. )Sistem
fisik, biologi, ekonomi)

Daftar Pustaka

Sistem (System)
Gangguan (Disturbances)

Daftar Pustaka

Sistem (System)
adalah sinyal yang cenderung mempunyai pengaruh merugikan
pada keluaran sistem (didalam sistem (internal), diluar sistem
(eksternal)

Daftar Pustaka

Sistem (System)
(eksternal)

Daftar Pustaka

Sistem (System)
(eksternal)

Daftar Pustaka

Kontrol Berumpan Balik (feedback control)
adalah suatu operasi dengan adanya beberapa gangguan,
cenderung memperkecil selisih antara keluaran sistem dan masukan
acuan (keadaan yang diingkan) dan bekerja berdasarkan selisih
tersebut

Daftar Pustaka

tersebut
Sistem kontrol berumpan balik (feedback control sysytem)

Daftar Pustaka

tersebut
adalah sistem kontrol yang cenderung menjaga hubungan yang
telah ditentukan anatar keluaran dan masukan acuan dengan
membandingkannya dan menggunakan selisihnya sebagai alat
pengontrolan

Daftar Pustaka

tersebut
pengontrolan

Daftar Pustaka

tersebut
pengontrolan

Daftar Pustaka

servomekanisme(servomechanism)
adalah sistem kontrol berumpan balik dengan keluaran berupa
posisi, kecepatan atau percepatan mekanik

Daftar Pustaka

Sistem regulator automatik(automatic regulating systems)

Daftar Pustaka

adalah sistem kontrol berumpan balik dengan masukan acuan atau
keluaran yang diinginkan konstan atau berubah terhadap waktu
dengan lambat dan menjaga agar keluaran berada pada harga yang
diinginkan dengan adanya gangguan

Daftar Pustaka


Daftar Pustaka


Daftar Pustaka
Sistem Kontrol Lup Terbuka (Open Loop Controll systems)

adalah sistem kontrol uyang keluarnya tidak berpengarauh pada
aksi pengontrolan. Pada sistem kontrol lup terbuka keluaran sistem
tidak diukur atau diumpan mbalikkan untuk dibandingkan dengan
masukkan.

Daftar Pustaka
Sistem Kontrol Lup Terbuka (Open Loop Controll System)
Gambar : 1.5.1. Sistem Kontrol Lup Terbuka

Daftar Pustaka
Sistem Kontrol Lup Tertutup (Close Loop Controll System)

adalah sistem kontrol yang sinyal keluaran (output) mempunyai
pengaruh langsung pada aksi pengontrolan (sistem kontrol
berumpan balik)

Daftar Pustaka
Sistem Kontrol Lup Tertutup (Close Loop Controll System)
Gambar : 1.5.2. Sistem Kontrol Lup Tertutup

Bab 3. Pemodelan Sistem Kontrol pada Domain Waktu 2.1. Pendahuluan
Bab 4. Penyederhanaan Multi Sistem 2.2. Persamaan Differensial / Transformasi Laplace
Bab 5. Tanggapan Sistem 2.3. Invers Transformasi Laplace
Bab 6. Analisa Sistem 2.4. Fungsi Alih Sistem
Daftar Pustaka
Pendahuluan
Pemodelan matematikan diperlukan untuk mempelajari
karakteristik sistem kontrol. Salah satu cara untuk menganalisa
karakteristik dan gejala-gejala yang terjadi pada sebuah sistem
kontrol adalah dengan menggunakan Kaidah Transformasi
Laplace.

Daftar Pustaka
Persamaan Differensial / Transformasi Laplace

2.2.1. Pengertian Transformasi Laplace
Transformasi Laplace mengubah suatu fungsi dalam domain
waktu (f(t)) menjadi fungsi domain kompleks (F(s)).
R∼
F (s) = L [f (t)] = 0 f (t).e −st dt dimana :

Daftar Pustaka

R∼
s = σ + jω

Daftar Pustaka

R∼
s = σ + jω
dengan σ adalah bagian real,

Daftar Pustaka

R∼
s = σ + jω
dengan σ adalah bagian real,dan

Daftar Pustaka

R∼
s = σ + jω
dengan σ adalah bagian real,dan j adalah bagian imaginer.

Daftar Pustaka

R∼
s = σ + jω
dengan σ adalah bagian real,dan √ j adalah bagian imaginer.
dan j = −1

Daftar Pustaka

R∼
s = σ + jω
dengan σ adalah bagian real,dan √ j adalah bagian imaginer.
dan j = −1

Daftar Pustaka

Jika diinginkan mengubah kembali fungsi frekuensi F(s) ke fungsi
waktu f(t) maka diperlukan transformasi laplace (Invers
Transformasi Laplace).
f (t) = L −1 [F (s)]

Daftar Pustaka

Tabel 1. Transformasi Laplace
TIME DOMAIN (f(t) FREQUENCY DOMAIN(F(s))
δ(t) unit impulse 1
A
Unit step A(t) s
A
At s2
n!
t n (n = 1, 2, 3, ...) s n+1
t n−1 1
(n−1)! (n = 1, 2, 3, ...) sn
e −at 1
s+a
t.e −at 1
(s+a)2
1 n−1 .e −at 1
(n−1)! .t (s+a)n
t n .e −at (n = 1, 2, 3, ...) n!
(s+a)n+1
Daftar Pustaka

ω
sinωt s 2 +ω 2
s
cosωt s 2 +ω 2
1 −at ) 1
a (1 − e s(s+a)
1 −at − e −bt ) 1
b−a (e (s+a)(s+b)
1 −bt − a.e −at ) s
b−a (b.e (s+ a)(s+b)
1 1 −at − a.e −bt ] 1
ab [1 + a−b (b.e s(s+a)(s+b)
1
a2
(1 − e −at − ate −at ) 1
s(s+a)2
1
a2
(at − 1 + e −at ) 1
s 2 (s+a)

Daftar Pustaka

e −at sinωt ω
(s+a)2 +ω 2
e −at cosωt s+a
(s+a)2 +ω 2

Daftar Pustaka
Contoh 01
Jika terdapat sebuah fungsi waktu sebagai berikut :
f (t) = 5A(t) + 3e −2t

Daftar Pustaka
Contoh 01
f (t) = 5A(t) + 3e −2t
Tentukan transformasi laplace dari fungsi waktu tersebut?

Daftar Pustaka
Contoh 01
f (t) = 5A(t) + 3e −2t

Daftar Pustaka
Contoh 02
f (t) = t 2 − 5e −4t

Daftar Pustaka
Contoh 02
f (t) = t 2 − 5e −4t

Daftar Pustaka
Contoh 02
f (t) = t 2 − 5e −4t

Daftar Pustaka
Contoh 03
f (t) = e −0,4t cos12t

Daftar Pustaka
Contoh 03
f (t) = e −0,4t cos12t

Daftar Pustaka
Contoh 03
f (t) = e −0,4t cos12t

Daftar Pustaka
Contoh 04
f (t) = sin(5t + π3 )

Daftar Pustaka
Contoh 04
f (t) = sin(5t + π3 )

Daftar Pustaka
Contoh 04
f (t) = sin(5t + π3 )

Daftar Pustaka
Invers Transformasi Laplace

adalah proses matematik dalam mengubah ekspresi variabel
kompleks menjadi ekspresi waktu. Notasi Invers Transformasi
Laplace dapat dituliskan L −1
1
R c+j∼
f (t) = 2π c−j∼ F (s)e st ds(t > 0)

Daftar Pustaka
Invers Transformasi Laplace

adalah proses matematik dalam mengubah ekspresi variabel
kompleks menjadi ekspresi waktu. Notasi Invers Transformasi
Laplace dapat dituliskan L −1
1
R c+j∼
f (t) = 2π c−j∼ F (s)e st ds(t > 0)

Daftar Pustaka
Metode Uraian Pecahan Parsial (Partial Fraction Expansion(PFE))

bm s m +...+b1 s+b0 N(s)
F (s) = s n +an−1 s n−1 +...+a1 s+a0
= D(s)
dimana N (s) adalah polinom pembilang dan D (s) adalah polinom

penyebut.
Untuk dapat diselesaikan dengan metode PFE akar-akar dari
polinom harus diketahui terlebih dahulu, sehingga fungsi tersebut
dapat dituliskan sebagai berikut.

Daftar Pustaka

bm s m +...+b1 s+b0 N(s)
F (s) = s n +an−1 s n−1 +...+a1 s+a0
= D(s)

penyebut.
N(s) N(s) k1 k2 kn
F (s) = D(s) = Σni=1 (s − pi ) = s−p1 + s−p2 + ... + s−pn

Daftar Pustaka

bm s m +...+b1 s+b0 N(s)
F (s) = s n +an−1 s n−1 +...+a1 s+a0
= D(s)

penyebut.
N(s) N(s) k1 k2 kn
F (s) = D(s) = Σni=1 (s − pi ) = s−p1 + s−p2 + ... + s−pn

Daftar Pustaka

Untuk mendapatkan harga kj terdapat beberapa kemungkinan:
Pertama

Daftar Pustaka

Pertama
kj = (s − pj )F (s)|s=pj

Daftar Pustaka

Pertama
kj = (s − pj )F (s)|s=pj

Daftar Pustaka
Contoh 01 PFE
5
F (s) = s 2 +3s+2
Tentukan invers transformasi laplace dari fungsi frekuensi tersebut?

Daftar Pustaka
Contoh 02 PFE
s+3
F (s) = s 2 +3s+2

Daftar Pustaka
Contoh 03 PFE
5
F (s) = s 2 +3s+2

Daftar Pustaka
Contoh 04 PFE
s 3 +5s 2 +9s+7
F (s) = s 2 +3s+2

Daftar Pustaka
Tugas 01 Transformasi Laplace dan Invers Transformasi Laplace

01. Tentukan transformasi Laplace dari fungsi-fungsi berikut.
Anggap f(t) = 0 untuk t < 0
(a) f (t) = 2δ(t) − 5A(t) + 3e −4t
(b) f (t) = −4e −3t + t 4
(c) f (t) = t.e −2t − 5t 2 .e −2t
02. Tentukan Invers Transformasi Laplace dari Fungsi-Fungsi
berikut ini:
1
(a). F (s) = s(s+1)
s+1
(b). F (s) = s 2 +5s+6

Daftar Pustaka

Kedua
Jika polinom penyebut memiliki pj yang harganya real dan
berulang, maka

Daftar Pustaka

Kedua
berulang, maka
1 d r −j
kj = (r −j)! ds r −j [(s − pj )r F (s)]|s=p ]

Daftar Pustaka

Kedua
berulang, maka
1 d r −j
kj = (r −j)! ds r −j [(s − pj )r F (s)]|s=p ]

Daftar Pustaka
Contoh 05 PFE
3
F (s) = (s+1)2

Daftar Pustaka
Contoh 06 PFE
2s+3
F (s) = s 3 +2s 2 +s

Daftar Pustaka
Contoh 07 PFE
s 2 +2s+3
F (s) = (s+1)3

Daftar Pustaka
Sifat - Sifat Transformasi Laplace

Tabel 1. Teorema Transformasi Laplace
No Teorema Transformasi Laplace
1 L [Af (t)] = A F(s)
2 L [f1 (t) ± f2 (t)] = F1 (s) ± F2 (s)
3 L± [ dt
d
f (t)] = sF (s) − f (0±)
2
4 L± dt 2 f (t)] = s 2 F (s) − sf (0±) − f˙(0±)
d
n
(k-1)
5 L± [ dt
d n n
n f (t)] = s F (s) − Σk=1 s
n−k f (0±)
(k - 1)
d k−1
dimana f (t) = dt k−1
f (t)

Daftar Pustaka

Jika diketahui sebuah model matematika sebagai berikut:
d 2 x(t)
dt 2
+ 3 dx(t)
dt + 2x(t) = 2f (t)
pada persamaan ini f(t) adalah fungsi pendorongnya dan x(t)

adalah respon sistemnya.
Terapkan transformasi Laplace dengan mengasumsikan semua
harga awal adalah nol, maka akan didapat:
s 2 X (s) + 3sX (s) + 2X (s) = 2F (s)

X (s)(s 2 + 3s + 2) = 2F (s)

Daftar Pustaka

Jika diketahui sebuah model matematika sebagai berikut:
d 2 x(t)
dt 2
+ 3 dx(t)
dt + 2x(t) = 2f (t)
pada persamaan ini f(t) adalah fungsi pendorongnya dan x(t)

adalah respon sistemnya.
Terapkan transformasi Laplace dengan mengasumsikan semua
harga awal adalah nol, maka akan didapat:
s 2 X (s) + 3sX (s) + 2X (s) = 2F (s)

X (s)(s 2 + 3s + 2) = 2F (s)

Daftar Pustaka

maka perbandingan antara respon dengan pendorongnya di dapat
G (s) = XF (s)
(s)

Daftar Pustaka

G (s) = XF (s)
(s)
2
G (s) = s 2 +3s+2

Daftar Pustaka

G (s) = XF (s)
(s)
2
G (s) = s 2 +3s+2
Jika diketahui bahwa fungsi pendorong f(t) adalah fungsi tangga

satuan (unit step function), maka

Daftar Pustaka

G (s) = XF (s)
(s)
2
G (s) = s 2 +3s+2

1
F (s) = s

Daftar Pustaka

G (s) = XF (s)
(s)
2
G (s) = s 2 +3s+2

1
F (s) = s

Daftar Pustaka

Sehingga :
X (s) = G (s)F (s)

Daftar Pustaka

Sehingga :
X (s) = G (s)F (s)

2
X (s) = [ s 2 +3s+2 ][ 1s ]

Daftar Pustaka

Sehingga :
X (s) = G (s)F (s)

2
X (s) = [ s 2 +3s+2 ][ 1s ]
2
X (s) = s(s 2 +3s+2)

Daftar Pustaka

Sehingga :
X (s) = G (s)F (s)

2
X (s) = [ s 2 +3s+2 ][ 1s ]
2
X (s) = s(s 2 +3s+2)
2 k1 k2 k3
X (s) = s(s+1)(s+2) = s + s+1 + s+2

Daftar Pustaka

Sehingga :
X (s) = G (s)F (s)

2
X (s) = [ s 2 +3s+2 ][ 1s ]
2
X (s) = s(s 2 +3s+2)
2 k1 k2 k3
X (s) = s(s+1)(s+2) = s + s+1 + s+2

Daftar Pustaka

Sehingga :
X (s) = G (s)F (s)

2
X (s) = [ s 2 +3s+2 ][ 1s ]
2
X (s) = s(s 2 +3s+2)
2 k1 k2 k3
X (s) = s(s+1)(s+2) = s + s+1 + s+2

Daftar Pustaka

Dengan menggunakan PFE, maka di dapat:
k1

Daftar Pustaka

k1 =

Daftar Pustaka

2
k1 = sF (s)|s=0 = (s+1)(s+2)

Daftar Pustaka

2
k1 = sF (s)|s=0 = (s+1)(s+2) =

Daftar Pustaka

2 2
k1 = sF (s)|s=0 = (s+1)(s+2) = (0+1)(0+2)

Daftar Pustaka

2 2
k1 = sF (s)|s=0 = (s+1)(s+2) = (0+1)(0+2) =

Daftar Pustaka

2 2 2
k1 = sF (s)|s=0 = (s+1)(s+2) = (0+1)(0+2) = 1.2

Daftar Pustaka

2 2 2
k1 = sF (s)|s=0 = (s+1)(s+2) = (0+1)(0+2) = 1.2 =

Daftar Pustaka

2 2 2
k1 = sF (s)|s=0 = (s+1)(s+2) = (0+1)(0+2) = 1.2 =1

Daftar Pustaka

2 2 2
k1 = sF (s)|s=0 = (s+1)(s+2) = (0+1)(0+2) = 1.2 =1
k2

Daftar Pustaka

2 2 2
k1 = sF (s)|s=0 = (s+1)(s+2) = (0+1)(0+2) = 1.2 =1
k2 =

Daftar Pustaka

2 2 2
k1 = sF (s)|s=0 = (s+1)(s+2) = (0+1)(0+2) = 1.2 =1
2
k2 = (s + 1)F (s)|s=−1 = s(s+2)

Daftar Pustaka

2 2 2
k1 = sF (s)|s=0 = (s+1)(s+2) = (0+1)(0+2) = 1.2 =1
2
k2 = (s + 1)F (s)|s=−1 = s(s+2) =

Daftar Pustaka

2 2 2
k1 = sF (s)|s=0 = (s+1)(s+2) = (0+1)(0+2) = 1.2 =1
2 2
k2 = (s + 1)F (s)|s=−1 = s(s+2) = (−1)(−1+2)

Daftar Pustaka

2 2 2
k1 = sF (s)|s=0 = (s+1)(s+2) = (0+1)(0+2) = 1.2 =1
2 2
k2 = (s + 1)F (s)|s=−1 = s(s+2) = (−1)(−1+2) =

Daftar Pustaka

2 2 2
k1 = sF (s)|s=0 = (s+1)(s+2) = (0+1)(0+2) = 1.2 = 1
2 2 2
k2 = (s + 1)F (s)|s=−1 = s(s+2) = (−1)(−1+2) = −1.1

Daftar Pustaka

2 2 2
k1 = sF (s)|s=0 = (s+1)(s+2) = (0+1)(0+2) = 1.2 = 1
2 2 2
k2 = (s + 1)F (s)|s=−1 = s(s+2) = (−1)(−1+2) = −1.1 =

Daftar Pustaka

2 2 2
k1 = sF (s)|s=0 = (s+1)(s+2) = (0+1)(0+2) = 1.2 = 1
2 2 2
k2 = (s + 1)F (s)|s=−1 = s(s+2) = (−1)(−1+2) = −1.1 = −2

Daftar Pustaka

2 2 2
k1 = sF (s)|s=0 = (s+1)(s+2) = (0+1)(0+2) = 1.2 = 1
2 2 2
k2 = (s + 1)F (s)|s=−1 = s(s+2) = (−1)(−1+2) = −1.1 = −2
k3

Daftar Pustaka

2 2 2
k1 = sF (s)|s=0 = (s+1)(s+2) = (0+1)(0+2) = 1.2 = 1
2 2 2
k2 = (s + 1)F (s)|s=−1 = s(s+2) = (−1)(−1+2) = −1.1 = −2
k3 =

Daftar Pustaka

2 2 2
k1 = sF (s)|s=0 =
(s+1)(s+2) = (0+1)(0+2) = 1.2 = 1
2 2 2
k2 = (s + 1)F (s)|s=−1 = s(s+2) = (−1)(−1+2) = −1.1 = −2
2
k3 = (s + 2)F (s)|s=−2 = s(s+1)

Daftar Pustaka

2 2 2
k1 = sF (s)|s=0 =
(s+1)(s+2) = (0+1)(0+2) = 1.2 = 1
2 2 2
k2 = (s + 1)F (s)|s=−1 = s(s+2) = (−1)(−1+2) = −1.1 = −2
2
k3 = (s + 2)F (s)|s=−2 = s(s+1) =

Daftar Pustaka

2 2 2
k1 = sF (s)|s=0 =
(s+1)(s+2) = (0+1)(0+2) = 1.2 = 1
2 2 2
k2 = (s + 1)F (s)|s=−1 = s(s+2) = (−1)(−1+2) = −1.1 = −2
2 2
k3 = (s + 2)F (s)|s=−2 = s(s+1) = (−2)(−2+1)

Daftar Pustaka

2 2 2
k1 = sF (s)|s=0 =
(s+1)(s+2) = (0+1)(0+2) = 1.2 = 1
2 2 2
k2 = (s + 1)F (s)|s=−1 = s(s+2) = (−1)(−1+2) = −1.1 = −2
2 2
k3 = (s + 2)F (s)|s=−2 = s(s+1) = (−2)(−2+1) =

Daftar Pustaka

2 2 2
k1 = sF (s)|s=0 =
(s+1)(s+2) = (0+1)(0+2) = 1.2 = 1
2 2 2
k2 = (s + 1)F (s)|s=−1 = s(s+2) = (−1)(−1+2) = −1.1 = −2
2 2 2
k3 = (s + 2)F (s)|s=−2 = s(s+1) = (−2)(−2+1) = −2.−1

Daftar Pustaka

2 2 2
k1 = sF (s)|s=0 =
(s+1)(s+2) = (0+1)(0+2) = 1.2 = 1
2 2 2
k2 = (s + 1)F (s)|s=−1 = s(s+2) = (−1)(−1+2) = −1.1 = − 2
2 2 2
k3 = (s + 2)F (s)|s=−2 = s(s+1) = (−2)(−2+1) = −2.−1 =

Daftar Pustaka

2 2 2
k1 = sF (s)|s=0 =
(s+1)(s+2) = (0+1)(0+2) = 1.2 = 1
2 2 2
k2 = (s + 1)F (s)|s=−1 = s(s+2) = (−1)(−1+2) = −1.1 = −2
2 2 2
k3 = (s + 2)F (s)|s=−2 = s(s+1) = (−2)(−2+1) = −2.−1 = 1

Daftar Pustaka

2 2 2
k1 = sF (s)|s=0 =
(s+1)(s+2) = (0+1)(0+2) = 1.2 = 1
2 2 2
k2 = (s + 1)F (s)|s=−1 = s(s+2) = (−1)(−1+2) = −1.1 = −2
2 2 2
k3 = (s + 2)F (s)|s=−2 = s(s+1) = (−2)(−2+1) = −2.−1 = 1
sehingga

Daftar Pustaka

2 2 2
k1 = sF (s)|s=0 =
(s+1)(s+2) = (0+1)(0+2) = 1.2 = 1
2 2 2
k2 = (s + 1)F (s)|s=−1 = s(s+2) = (−1)(−1+2) = −1.1 = −2
2 2 2
k3 = (s + 2)F (s)|s=−2 = s(s+1) = (−2)(−2+1) = −2.−1 = 1
sehingga
k1 k2 k3
X (s) = s + s+1 + s+2

Daftar Pustaka

2 2 2
k1 = sF (s)|s=0 =
(s+1)(s+2) = (0+1)(0+2) = 1.2 = 1
2 2 2
k2 = (s + 1)F (s)|s=−1 = s(s+2) = (−1)(−1+2) = −1.1 = −2
2 2 2
k3 = (s + 2)F (s)|s=−2 = s(s+1) = (−2)(−2+1) = −2.−1 = 1
sehingga
k1 k2 k3
X (s) = s + s+1 + s+2 =

Daftar Pustaka

2 2 2
k1 = sF (s)|s=0 =
(s+1)(s+2) = (0+1)(0+2) = 1.2 = 1
2 2 2
k2 = (s + 1)F (s)|s=−1 = s(s+2) = (−1)(−1+2) = −1.1 = −2
2 2 2
k3 = (s + 2)F (s)|s=−2 = s(s+1) = (−2)(−2+1) = −2.−1 = 1
sehingga
k1 k2 k3 1 −2 1
X (s) = s + s+1 + s+2 = s + s+1 + s+2

Daftar Pustaka

2 2 2
k1 = sF (s)|s=0 =
(s+1)(s+2) = (0+1)(0+2) = 1.2 = 1
2 2 2
k2 = (s + 1)F (s)|s=−1 = s(s+2) = (−1)(−1+2) = −1.1 = −2
2 2 2
k3 = (s + 2)F (s)|s=−2 = s(s+1) = (−2)(−2+1) = −2.−1 = 1
sehingga
k1 k2 k3 1 −2 1
X (s) = s + s+1 + s+2 = s + s+1 + s+2

Daftar Pustaka

2 2 2
k1 = sF (s)|s=0 =
(s+1)(s+2) = (0+1)(0+2) = 1.2 = 1
2 2 2
k2 = (s + 1)F (s)|s=−1 = s(s+2) = (−1)(−1+2) = −1.1 = −2
2 2 2
k3 = (s + 2)F (s)|s=−2 = s(s+1) = (−2)(−2+1) = −2.−1 = 1
sehingga
k1 k2 k3 1 −2 1
X (s) = s + s+1 + s+2 = s + s+1 + s+2

Daftar Pustaka

sehingga f(t) dapat dicari dengan menggunakan Invers
Transformasi Laplace:
f (t) = L −1 [F (s)]

Daftar Pustaka

f (t) = L −1 [F (s)]
f (t) = L −1 [ 1s + s+1
−2
+ 1
s+2 ]

Daftar Pustaka

f (t) = L −1 [F (s)]
f (t) = L −1 [ 1s + s+1
−2
+ 1
s+2 ]
f (t) =

Daftar Pustaka

f (t) = L −1 [F (s)]
f (t) = L −1 [ 1s + s+1
−2 1
+ s+2 ]
−t
f (t) = 1 − 2.e + e −2t

Daftar Pustaka

f (t) = L −1 [F (s)]
f (t) = L −1 [ 1s + s+1
−2 1
+ s+2 ]
−t
f (t) = 1 − 2.e + e −2t

Daftar Pustaka
Tugas 02 Transformasi Laplace dan Invers Transformasi Laplace

Tentukan Invers Transformasi Laplace dari Fungsi-Fungsi
berikut ini:
1
(a). F (s) = (s+2)2
s
(b). F (s) = (s+2)(s+1)2
2s−5
(c). F (s) = s(s+1)3

Daftar Pustaka
Fungsi Alih
Bentuk Laplace dari respon (output) sebuah sistem dapat
dinyatakan sebagai perkalian bentuk Laplace dari fungsi pendorong
(input) dengan sebuah fungsi tertentu. Fungsi pengali ini dikenal
dengan Fungsi Alih (Transfer Function dari sistem, G(s).
Gambar : Diagram blok dan Fungsih Alih Sistem

Daftar Pustaka
Fungsi Alih
G (s) = CR(s)
(s)
C (s) = G (s).R(s)

Daftar Pustaka
Fungsi Alih
G (s) = CR(s)
(s)
C (s) = G (s).R(s)

Daftar Pustaka
Fungsi Alih
G (s) = CR(s)
(s)
C (s) = G (s).R(s)

Daftar Pustaka
Contoh 01 Fungsi Alih Sistem Mekanik

Sebuah sistem mekanik, seperti pada gambar berikut ini.
Gambar : Contoh 01 Fungsi Alih Sistem Mekanik

Daftar Pustaka

Penurunan model matematikanya adalah sebagai berikut:
ΣF = 0

Daftar Pustaka

ΣF = 0
FM + FK + F D − F = 0

Daftar Pustaka

ΣF = 0
F M + FK + F D − F = 0
2
M d dtx(t)
2 + Kx(t) + D dx(t)
dt = f (t)

Daftar Pustaka

ΣF = 0
F M + FK + F D − F = 0
2
M d dtx(t)
2 + Kx(t) + D dx(t)
dt = f (t)
Jika diketahui M = 1 kg, K = 12 N/m, dan D = 7 Nsm , dengan

mengasumsikan semua harga awal adalah nol, sehingga

Daftar Pustaka

ΣF = 0
F M + FK + F D − F = 0
2
M d dtx(t)
2 + Kx(t) + D dx(t)
dt = f (t)

2
1 d dtx(t)
2 + 12x(t) + 7D dx(t)
dt = f (t)

Daftar Pustaka

ΣF = 0
F M + FK + F D − F = 0
2
M d dtx(t)
2 + Kx(t) + D dx(t)
dt = f (t)

2
1 d dtx(t)
2 + 12x(t) + 7D dx(t)
dt = f (t)
d 2 x(t)
dt 2
+ 12x(t) + 7D dx(t)
dt = f (t)

Daftar Pustaka

ΣF = 0
F M + FK + F D − F = 0
2
M d dtx(t)
2 + Kx(t) + D dx(t)
dt = f (t)

2
1 d dtx(t)
2 + 12x(t) + 7D dx(t)
dt = f (t)
d 2 x(t)
dt 2
+ 12x(t) + 7D dx(t)
dt = f (t)

Daftar Pustaka

ΣF = 0
F M + FK + F D − F = 0
2
M d dtx(t)
2 + Kx(t) + D dx(t)
dt = f (t)

2
1 d dtx(t)
2 + 12x(t) + 7D dx(t)
dt = f (t)
d 2 x(t)
dt 2
+ 12x(t) + 7D dx(t)
dt = f (t)

Daftar Pustaka

maka akan didapatbentuk Laplace-nya menjadi:
s 2 X (s) + 12X (s) + 7sX (s) = F (s)

Daftar Pustaka

s 2 X (s) + 12X (s) + 7sX (s) = F (s)

s 2 X (s) + 7sX (s) + 12X (s) = F (s)

Daftar Pustaka

s 2 X (s) + 12X (s) + 7sX (s) = F (s)

s 2 X (s) + 7sX (s) + 12X (s) = F (s)
Jika fungsi pendorongnya f(t) adalah fungsi tangga satuan (unit

step fuction), maka

Daftar Pustaka

s 2 X (s) + 12X (s) + 7sX (s) = F (s)

s 2 X (s) + 7sX (s) + 12X (s) = F (s)

step fuction), maka
1
F (s) = s

Daftar Pustaka

s 2 X (s) + 12X (s) + 7sX (s) = F (s)

s 2 X (s) + 7sX (s) + 12X (s) = F (s)

step fuction), maka
F (s) = 1s
berfungsi sebagai fungsi input dan X(s) fungsi output

Daftar Pustaka

s 2 X (s) + 12X (s) + 7sX (s) = F (s)

s 2 X (s) + 7sX (s) + 12X (s) = F (s)

step fuction), maka
F (s) = 1s
berfungsi sebagai fungsi input dan X(s) fungsi output

Daftar Pustaka

Maka Fungsi Alih Sistemnya
X (s)
G (s) = F (s

Daftar Pustaka

X (s)
G (s) = F (s =

Daftar Pustaka

X (s) 1
G (s) = F (s = s 2 +7s+12

Daftar Pustaka

X (s) 1
G (s) = F (s = s 2 +7s+12
sehingga

Daftar Pustaka

X (s) 1
G (s) = = s 2 +7s+12
F (s
sehingga
1
X (s) = G (s)F (s) = [ s 2 +7s+12 ][ 1s ]

Daftar Pustaka

X (s) 1
G (s) = = s 2 +7s+12
F (s
sehingga
1
X (s) = G (s)F (s) = [ s 2 +7s+12 ][ 1s ]
1 1
X (s) = s(s 2 +7s+12) = s(s+3)(s+4)

Daftar Pustaka

X (s) 1
G (s) = = s 2 +7s+12
F (s
sehingga
1
X (s) = G (s)F (s) = [ s 2 +7s+12 ][ 1s ]
1 1
X (s) = s(s 2 +7s+12) = s(s+3)(s+4)
1 k1 k2 k3
X (s) = s(s+3)(s+4) = s + s+3 + s+4

Daftar Pustaka

X (s) 1
G (s) = = s 2 +7s+12
F (s
sehingga
1
X (s) = G (s)F (s) = [ s 2 +7s+12 ][ 1s ]
1 1
X (s) = s(s 2 +7s+12) = s(s+3)(s+4)
1 k1 k2 k3
X (s) = s(s+3)(s+4) = s + s+3 + s+4

Daftar Pustaka

X (s) 1
G (s) = = s 2 +7s+12
F (s
sehingga
1
X (s) = G (s)F (s) = [ s 2 +7s+12 ][ 1s ]
1 1
X (s) = s(s 2 +7s+12) = s(s+3)(s+4)
1 k1 k2 k3
X (s) = s(s+3)(s+4) = s + s+3 + s+4

Daftar Pustaka

Dengan menggunakan PFE
k1 = sF (s)|s=0

Daftar Pustaka

k1 = sF (s)|s=0 =

Daftar Pustaka

1
k1 = sF (s)|s=0 = (s+3)(s+4) |s=0

Daftar Pustaka

1
k1 = sF (s)|s=0 = (s+3)(s+4) |s=0
1
k1 = (0+3)(0+4)

Daftar Pustaka

1
k1 = sF (s)|s=0 = (s+3)(s+4) |s=0
1
k1 = (0+3)(0+4) =

Daftar Pustaka

1
k1 = sF (s)|s=0 = (s+3)(s+4) |s=0
1 1
k1 = (0+3)(0+4) = 3.4

Daftar Pustaka

1
k1 = sF (s)|s=0 = (s+3)(s+4) |s=0
1 1
k1 = (0+3)(0+4) = 3.4 =

Daftar Pustaka

1
k1 = sF (s)|s=0 = (s+3)(s+4) |s=0
1 1 1
k1 = (0+3)(0+4) = 3.4 = 12

Daftar Pustaka

1
k1 = sF (s)|s=0 = (s+3)(s+4) |s=0
1 1 1
k1 = (0+3)(0+4) = 3.4 = 12
k2 = (s + 3)F (s)|s=−3

Daftar Pustaka

1
k1 = sF (s)|s=0 = (s+3)(s+4) |s=0
1 1 1
k1 = (0+3)(0+4) = 3.4 = 12
k2 = (s + 3)F (s)|s=−3 =

Daftar Pustaka

1
k1 = sF (s)|s=0 = (s+3)(s+4) |s=0
1 1 1
k1 = (0+3)(0+4) = 3.4 = 12
1
k2 = (s + 3)F (s)|s=−3 = s(s+4) |s=−3

Daftar Pustaka

1
k1 = sF (s)|s=0 =(s+3)(s+4) |s=0
1 1 1
k1 = (0+3)(0+4) = 3.4 = 12
1
k2 = (s + 3)F (s)|s=−3 = s(s+4) |s=−3
1
k2 = (−3)(−3+4)

Daftar Pustaka

1
k1 = sF (s)|s=0 =(s+3)(s+4) |s=0
1 1 1
k1 = (0+3)(0+4) = 3.4 = 12
1
k2 = (s + 3)F (s)|s=−3 = s(s+4) |s=−3
1
k2 = (−3)(−3+4) =

Daftar Pustaka

1
k1 = sF (s)|s=0 =(s+3)(s+4) |s=0
1 1 1
k1 = (0+3)(0+4) = 3.4 = 12
1
k2 = (s + 3)F (s)|s=−3 = s(s+4) |s=−3
1 1
k2 = (−3)(−3+4) = −3.1

Daftar Pustaka

1
k1 = sF (s)|s=0 =(s+3)(s+4) |s=0
1 1 1
k1 = (0+3)(0+4) = 3.4 = 12
1
k2 = (s + 3)F (s)|s=−3 = s(s+4) |s=−3
1 1
k2 = (−3)(−3+4) = −3.1 =

Daftar Pustaka

1
k1 = sF (s)|s=0 =(s+3)(s+4) |s=0
1 1 1
k1 = (0+3)(0+4) = 3.4 = 12
1
k2 = (s + 3)F (s)|s=−3 = s(s+4) |s=−3
1 1
k2 = (−3)(−3+4) = −3.1 = − 13

Daftar Pustaka

1
k1 = sF (s)|s=0 =(s+3)(s+4) |s=0
1 1 1
k1 = (0+3)(0+4) = 3.4 = 12
1
k2 = (s + 3)F (s)|s=−3 = s(s+4) |s=−3
1 1
k2 = (−3)(−3+4) = −3.1 = − 13
k3 = (s + 4)F (s)|s=−4

Daftar Pustaka

1
k1 = sF (s)|s=0 =(s+3)(s+4) |s=0
1 1 1
k1 = (0+3)(0+4) = 3.4 = 12
1
k2 = (s + 3)F (s)|s=−3 = s(s+4) |s=−3
1 1
k2 = (−3)(−3+4) = −3.1 = − 13
k3 = (s + 4)F (s)|s=−4 =

Daftar Pustaka

1
k1 = sF (s)|s=0 =(s+3)(s+4) |s=0
1 1 1
k1 = (0+3)(0+4) = 3.4 = 12
1
k2 = (s + 3)F (s)|s=−3 = s(s+4) |s=−3
1 1
k2 = (−3)(−3+4) = −3.1 = − 13
1
k3 = (s + 4)F (s)|s=−4 = s(s+3) |s=−4

Daftar Pustaka

1
k1 = sF (s)|s=0 =(s+3)(s+4) |s=0
1 1 1
k1 = (0+3)(0+4) = 3.4 = 12
1
k2 = (s + 3)F (s)|s=−3 = s(s+4) |s=−3
1 1
k2 = (−3)(−3+4) = −3.1 = − 13
1
k3 = (s + 4)F (s)|s=−4 = s(s+3) |s=−4
1
k3 = (−4)(−4+3)

Daftar Pustaka

1
k1 = sF (s)|s=0 =(s+3)(s+4) |s=0
1 1 1
k1 = (0+3)(0+4) = 3.4 = 12
1
k2 = (s + 3)F (s)|s=−3 = s(s+4) |s=−3
1 1
k2 = (−3)(−3+4) = −3.1 = − 13
1
k3 = (s + 4)F (s)|s=−4 = s(s+3) |s=−4
1
k3 = (−4)(−4+3) =

Daftar Pustaka

1
k1 = sF (s)|s=0 =(s+3)(s+4) |s=0
1 1 1
k1 = (0+3)(0+4) = 3.4 = 12
1
k2 = (s + 3)F (s)|s=−3 = s(s+4) |s=−3
1 1
k2 = (−3)(−3+4) = −3.1 = − 13
1
k3 = (s + 4)F (s)|s=−4 = s(s+3) |s=−4
1 1
k3 = (−4)(−4+3) = −4.−1

Daftar Pustaka

1
k1 = sF (s)|s=0 =(s+3)(s+4) |s=0
1 1 1
k1 = (0+3)(0+4) = 3.4 = 12
1
k2 = (s + 3)F (s)|s=−3 = s(s+4) |s=−3
1 1
k2 = (−3)(−3+4) = −3.1 = − 13
1
k3 = (s + 4)F (s)|s=−4 = s(s+3) |s=−4
1 1
k3 = (−4)(−4+3) = −4.−1 =

Daftar Pustaka

1
k1 = sF (s)|s=0 =(s+3)(s+4) |s=0
1 1 1
k1 = (0+3)(0+4) = 3.4 = 12
1
k2 = (s + 3)F (s)|s=−3 = s(s+4) |s=−3
1 1
k2 = (−3)(−3+4) = −3.1 = − 13
1
k3 = (s + 4)F (s)|s=−4 = s(s+3) |s=−4
k3 = (−4)(−4+3) = −4.−1 = 14
1 1

Daftar Pustaka

1
k1 = sF (s)|s=0 =(s+3)(s+4) |s=0
1 1 1
k1 = (0+3)(0+4) = 3.4 = 12
1
k2 = (s + 3)F (s)|s=−3 = s(s+4) |s=−3
1 1
k2 = (−3)(−3+4) = −3.1 = − 13
1
k3 = (s + 4)F (s)|s=−4 = s(s+3) |s=−4
k3 = (−4)(−4+3) = −4.−1 = 14
1 1

Daftar Pustaka

1
k1 = sF (s)|s=0 =(s+3)(s+4) |s=0
1 1 1
k1 = (0+3)(0+4) = 3.4 = 12
1
k2 = (s + 3)F (s)|s=−3 = s(s+4) |s=−3
1 1
k2 = (−3)(−3+4) = −3.1 = − 13
1
k3 = (s + 4)F (s)|s=−4 = s(s+3) |s=−4
k3 = (−4)(−4+3) = −4.−1 = 14
1 1

Daftar Pustaka

Sehingga
1 −1 1
X (s) = 12s + 3(s+3) + 4(s+4)

Daftar Pustaka

Sehingga
1 −1 1
X (s) = 12s + 3(s+3) + 4(s+4)
x(t) = L −1 [F (s)]

Daftar Pustaka

Sehingga
1 −1 1
X (s) = 12s + 3(s+3) + 4(s+4)
x(t) = L −1 [F (s)]
x(t) = L −1 [ 12s
1 −1
+ 3(s+3) 1
+ 4(s+4) ]

Daftar Pustaka

Sehingga
1 −1 1
X (s) = 12s + 3(s+3) + 4(s+4)
x(t) = L −1 [F (s)]
x(t) = L −1 [ 12s
1 −1
+ 3(s+3) 1
+ 4(s+4) ]
’x(t) = L −1 [ 12s
1
] + L −1 [ 3(s+3)
−1
] + L −1 [ 4(s+4)
1
]

Daftar Pustaka

Sehingga
1 −1 1
X (s) = 12s + 3(s+3) + 4(s+4)
x(t) = L −1 [F (s)]
x(t) = L −1 [ 12s
1 −1
+ 3(s+3) 1
+ 4(s+4) ]
’x(t) = L −1 [ 12s
1
] + L −1 [ 3(s+3)
−1
] + L −1 [ 4(s+4)
1
]
x(t) = 1
12 − 13 e −3t + 41 e −4t

Daftar Pustaka

Sehingga
1 −1 1
X (s) = 12s + 3(s+3) + 4(s+4)
x(t) = L −1 [F (s)]
x(t) = L −1 [ 12s
1 −1
+ 3(s+3) 1
+ 4(s+4) ]
’x(t) = L −1 [ 12s
1
] + L −1 [ 3(s+3)
−1
] + L −1 [ 4(s+4)
1
]
x(t) = 1
12 − 13 e −3t + 41 e −4t

Daftar Pustaka

Sehingga
1 −1 1
X (s) = 12s + 3(s+3) + 4(s+4)
x(t) = L −1 [F (s)]
x(t) = L −1 [ 12s
1 −1
+ 3(s+3) 1
+ 4(s+4) ]
’x(t) = L −1 [ 12s
1
] + L −1 [ 3(s+3)
−1
] + L −1 [ 4(s+4)
1
]
x(t) = 1
12 − 13 e −3t + 41 e −4t

Daftar Pustaka

Untuk sistem seperti pada gambar di bawah ini.

Daftar Pustaka
Contoh 02 Fungsi Alih Sistem Elektrik

Perhatikan gambar sistem elektrik di bawah ini.
Gambar : Contoh 02 Fungsi Alih Sistem Elektrik

Daftar Pustaka

Perhatikan gambar sistem elektrik di bawah ini.

Daftar Pustaka

1
Vi = (R1 + R2 )I (s) + CS I (s)
Vo (s) = R2 I (s)

Daftar Pustaka

1
Vi = (R1 + R2 )I (s) + CS I (s)
Vo (s) = R2 I (s)
Vo (s) R2 I (s)
Vi (s) = (R +R )I (s)+ 1 I (s)
1 2 CS

Daftar Pustaka

1
Vi = (R1 + R2 )I (s) + CS I (s)
Vo (s) = R2 I (s)
Vo (s) R2 I (s)
Vi (s) = (R +R )I (s)+ 1 I (s)
1 2 CS
Vo (s) R2 CS
Vi (s) = (R1 +R2 )CS+1

Daftar Pustaka

1
Vi = (R1 + R2 )I (s) + CS I (s)
Vo (s) = R2 I (s)
Vo (s) R2 I (s)
Vi (s) = (R +R )I (s)+ 1 I (s)
1 2 CS
Vo (s) R2 CS
Vi (s) = (R1 +R2 )CS+1
R2 C
Vo (s) (R +R )
S
Vi (s) = S+ (R
1 2
1
1 +R 2 )C

Daftar Pustaka

1
Vi = (R1 + R2 )I (s) + CS I (s)
Vo (s) = R2 I (s)
Vo (s) R2 I (s)
Vi (s) = (R +R )I (s)+ 1 I (s)
1 2 CS
Vo (s) R2 CS
Vi (s) = (R1 +R2 )CS+1
R2 C
Vo (s) (R +R )
S
Vi (s) = S+ (R
1 2
1
1 +R 2 )C
Vo (s) R2 S
Vi (s) = (R1 +R2 ) S+ 1
(R1 +R2 )C

Daftar Pustaka

1
Vi = (R1 + R2 )I (s) + CS I (s)
Vo (s) = R2 I (s)
Vo (s) R2 I (s)
Vi (s) = (R +R )I (s)+ 1 I (s)
1 2 CS
Vo (s) R2 CS
Vi (s) = (R1 +R2 )CS+1
R2 C
Vo (s) (R +R )
S
Vi (s) = S+ (R
1 2
1
1 +R 2 )C
Vo (s) R2 S
Vi (s) = (R1 +R2 ) S+ 1
(R1 +R2 )C
R2 S
Vo (s) = (R1 +R2 ) S+ 1 Vi (s)
(R1 +R2 )C

Daftar Pustaka

1
Vi = (R1 + R2 )I (s) + CS I (s)
Vo (s) = R2 I (s)
Vo (s) R2 I (s)
Vi (s) = (R +R )I (s)+ 1 I (s)
1 2 CS
Vo (s) R2 CS
Vi (s) = (R1 +R2 )CS+1
R2 C
Vo (s) (R +R )
S
Vi (s) = S+ (R
1 2
1
1 +R 2 )C
Vo (s) R2 S
Vi (s) = (R1 +R2 ) S+ 1
(R1 +R2 )C
R2 S
Vo (s) = (R1 +R2 ) S+ 1 Vi (s)
(R1 +R2 )C

Daftar Pustaka

1
Vi = (R1 + R2 )I (s) + CS I (s)
Vo (s) = R2 I (s)
Vo (s) R2 I (s)
Vi (s) = (R +R )I (s)+ 1 I (s)
1 2 CS
Vo (s) R2 CS
Vi (s) = (R1 +R2 )CS+1
R2 C
Vo (s) (R +R )
S
Vi (s) = S+ (R
1 2
1
1 +R 2 )C
Vo (s) R2 S
Vi (s) = (R1 +R2 ) S+ 1
(R1 +R2 )C
R2 S
Vo (s) = (R1 +R2 ) S+ 1 Vi (s)
(R1 +R2 )C

Daftar Pustaka

Jika sumber (Vi ) diberi sinyal S1 maka akan diperoleh persamaa:
Vo (s) = (R1R+R
2
2 ) S+
S
1 x S1
(R1 +R2 )C

Daftar Pustaka

Vo (s) = (R1R+R
2
2 ) S+
S
1 x S1
(R1 +R2 )C
R2 1
Vo (s) = (R1 +R2 ) S+ 1
(R1 +R2 )C

Daftar Pustaka

Vo (s) = (R1R+R
2
2 ) S+
S
1 x S1
(R1 +R2 )C
R2 1
Vo (s) = (R1 +R2 ) S+ 1
(R1 +R2 )C
sehingga

Daftar Pustaka

Vo (s) = (R1R+R
2
2 ) S+
S
1 x S1
(R1 +R2 )C
R2 1
Vo (s) = (R1 +R2 ) S+ 1
(R1 +R2 )C
sehingga
Vo (t) = L −1 [Vo (s)] = R2

(R1 +R2 ) e
−at

Daftar Pustaka

Vo (s) = (R1R+R
2
2 ) S+
S
1 x S1
(R1 +R2 )C
R2 1
Vo (s) = (R1 +R2 ) S+ 1
(R1 +R2 )C
sehingga
Vo (t) = L −1 [Vo (s)] = (R1R+R

2
2)
e −at
dengan
1
a = (R1 +R 2 )C

Daftar Pustaka

Vo (s) = (R1R+R
2
2 ) S+
S
1 x S1
(R1 +R2 )C
R2 1
Vo (s) = (R1 +R2 ) S+ 1
(R1 +R2 )C
sehingga
Vo (t) = L −1 [Vo (s)] = (R1R+R

2
2)
e −at
dengan
1
a = (R1 +R 2 )C

Daftar Pustaka

Perhatikan gambar rangkaian listrik berikut.

Daftar Pustaka

1
Vi (s) = (L1 + L2 )SI (s) + CS I (s)
Vo (s) = L2 SI (s)
Vo (s) L2 SI (s)
Vi (s) = (L +L )S+ 1 I (s)
1 2 CS
Vo (s) L2 CS 2
Vi (s) = (L1 +L2 )CS 2 +1
L2 C
Vo (s) (L +L )C
S2
Vi (s) = 1
S 2 + (L
2
1
1 +L2 )C
Vo (s) L2 S2
Vi (s) = (L1 +L2 ) S 2 + 1
(L1 +L2 )C
L2 S 2
Vo (s) = (L1 +L2 ) S 2 + (L +L1 V (s)
i
1 2 )C

Daftar Pustaka

1
Jika sumber (Vi ) diberi sinyal S maka akan diperoleh persamaa:
L2 S2
Vo (s) = (L1 +L2 ) S 2 + 1 x S1
(L1 +L2 )C
L2 1
Vo (s) = (L1 +L2 ) S 2 + 1
(L1 +L2 )C
jika
1
(L1 +L2 )C merupakan variabel kuadrat maka
1
S 2 +a2
⇒ Sinat
a

Daftar Pustaka

1
L2 S2
Vo (s) = (L1 +L2 ) S 2 + 1 x S1
(L1 +L2 )C
L2 1
Vo (s) = (L1 +L2 ) S 2 + 1
(L1 +L2 )C
jika
1
(L1 +L2 )C merupakan variabel kuadrat maka
1
S 2 +a2
⇒ Sinat
a

Daftar Pustaka

Vo (t) = L −1 [Vo (s)] = (L1L+L
2
2)
Sinat
a
dengan
q
1
a = (L1 +L 2 )C

Daftar Pustaka

Vo (t) = L −1 [Vo (s)] = (L1L+L
2
2)
Sinat
a
dengan
q
1
a = (L1 +L 2 )C

Daftar Pustaka

Daftar Pustaka

Vi (s) = RI (s) + LSI (s) + C11 S I (s) + C12 S I (s)
Vi (s) = (R + LS + C11 S + C12 S )I (s)
I (s)
Vo (s) = (C1 +C2 )S
I (s)
Vo (s) (C1 +C2 )S
Vi (s) = (R+LS+ (C +C 1
)I (s)
1 2 )S
Vo (s) 1
Vi (s) = (R(C1 +C2 )S+L(C1 +C2 )S 2 +1)
Vo (s) 1
Vi (s) = ( L(C1 +C2 )S 2 +R(C 1 +C2 )S+1
)

Daftar Pustaka

Vo (s)
Vi (s) = ( L(C11+C2 ) ) 1
R(C1 +C2 )S
S 2+ L(C1 +C2 )
+ L(C 1+C )
1 2
Jika
1
K= L(C1 +C2 )S maka
Vo (s) K
Vi (s) = S 2 + R S+K
L
Vo (s) = S 2 + RKS+K Vi (s)
L

Daftar Pustaka

1
K
Vo (s) = x1
S 2 + RL S+K S
K
Vo (s) = S(S 2 + RL S+K )
1
jika B 2 > 4ac maka akan diperoleh S(S=a)(S+b)

Daftar Pustaka

1
K
Vo (s) = x1
S 2 + RL S+K S
K
Vo (s) = S(S 2 + RL S+K )
1
jika B 2 > 4ac maka akan diperoleh S(S=a)(S+b)

Daftar Pustaka

Vo (t) = L −1 [Vo (s)]
Vo (t) = ab1 1
( a−b (be −at − ae −bt ))

Daftar Pustaka

Daftar Pustaka

1
Vi (s) = (R + CS + LS)
Vo (s) = LSI (s)
Vo (s) LSI (s)
Vi (s) = (R+LS+ 1 )I (s)
CS
Vo (s) LSCS
Vi (s) = LS 2 +RCS+1
Vo (s) LCS 2
Vi (s) = LS 2 +RCS+1
Vo (s) CS 2
Vi (s) = S 2 + RCS + 1
L L
CS 2
Vo (s) = S 2 + RCS + L1
Vi (s)
L

Daftar Pustaka

1
CS 2
Vo (s) = S 2 + RCS
x1
+ L1 S
L
Vo (s) = S 2 +CSRCS
+ L1
L
Dengan menggunakan persamaan Laplace
Vo (t) = L −1 [Vo (s)]
C
Vo (t) = b−a (b.e −bt − a.e −at )

Daftar Pustaka

1
CS 2
Vo (s) = S 2 + RCS
x1
+ L1 S
L
Vo (s) = S 2 +CSRCS
+ L1
L
Vo (t) = L −1 [Vo (s)]
C
Vo (t) = b−a (b.e −bt − a.e −at )

Daftar Pustaka

1
Jika sumber (Vi ) diberi sinyal S2
maka akan diperoleh persamaa:
CS 2
Vo (s) = S 2 + RCS
x 1
+ L1 S 2
L
C
Vo (s) = S 2 + RCS + L1
L
Vo (t) = L −1 [Vo (s)]
C
Vo (t) = b−a (e −at − e −bt )

Daftar Pustaka

1
Jika sumber (Vi ) diberi sinyal S2
maka akan diperoleh persamaa:
CS 2
Vo (s) = S 2 + RCS
x 1
+ L1 S 2
L
C
Vo (s) = S 2 + RCS + L1
L
Vo (t) = L −1 [Vo (s)]
C
Vo (t) = b−a (e −at − e −bt )

3.1. Pendahuluan
3.2. Representasi Sistem dalam Persamaan Ruang Keadaan (State
3.3. Persamaan Ruang Keadaan dari Fungsi Alih
Daftar Pustaka
Pendahuluan
Gambar : Gambar 3.1. Hubungan Input dan Output dengan Keadaan

Sistem
(1) Hubungan antara masukkan dengan keadaan sistem

(2) Hubungan antara keluaran dengan keadaan sistem

3.1. Pendahuluan
Daftar Pustaka
Pendahuluan
Gambar : Gambar 3.1. Sistem Sederhana dengan Masukkan x(t) dan

Keluaran y(t)daan Sistem

3.1. Pendahuluan
Daftar Pustaka
Representasi Sistem dalam Persamaan Ruang Keadaan (State

Space Equation)

3.1. Pendahuluan
Daftar Pustaka

Bab 4. Penyederhanaan Multi Sistem 4.2. Dasar-Dasar Diagram Blok
Bab 5. Tanggapan Sistem 4.3. Dasar-Dasar Reduksi Diagram Blok
Bab 6. Analisa Sistem 4.4. Diagram Aliran Sinyal
Daftar Pustaka
Pendahuluan
Hal-hal yang perlu diperhatikkan dalam penyederhanaan diagram
blok meliputi:
(1) Hasil kali fungsi alih (transfer function) pada arah umpan maju
harus tetap sama
(2) Hasil kali fungsi alih pada pengelilingan loop harus tetap sama

Daftar Pustaka
Dasar-Dasar Diagram Blok

Diagam Blok adalah suatu pernyataan gambar yang ringkas, dari
gabungan sebab dan akibat antara masukan dan keluaran dari
suatu sistem.
Hubungan input-output pada diagram blok
Gambar : Gambar 4.1.Hubungan Input-Output pada Diagram Blok

Daftar Pustaka

Contoh diagram blok seperti pada gambar 4.2 di bawah ini.
Gambar : Gambar 4.2.Arah Aliran Diagram Blok

Daftar Pustaka
Gambar : Gambar 4.3.Operasi Penjumlahan Diagram Blok

Daftar Pustaka
Gambar : Gambar 4.4. Titik Lepas diagram Blok (node)

Daftar Pustaka

Contoh 01
Gambarkan diagram blok dari persamaan-persamaan matematik
berikut ini.
a) X2 = a1 ( dx dt )
d 2 x2
b) X2 = dt 2 + dx dt − X1
1

Daftar Pustaka

Jawab:
dx
a) Terdapat dua operasi yang harus dilakukan yaitu a1 dan dt
Gambar : Gambar 4.5. Jawaban Contoh 1.a

Daftar Pustaka

b)
Gambar : Gambar 4.6. Jawaban Contoh 1.b

Daftar Pustaka

1. Hubungan antara input dan output (Fungsi Alih (transfer
function) seperti pada diagram blok berikut ini.
Gambar : Gambar 4.7. Hubungan antara Input dan Output

Daftar Pustaka

2. Sensing(Error Detection)
Suatu gambaran berupa lingkaran kecil dengan gambar silang di
dalamnya atau merupakan simbol (penjumlahan atau
pengurangan), tergantung tandanya. Error detector menghasilkan
sinyal yang merupakan perbedaan antara input dasar (referent) dan
sinyal feedback dari sistem kontrol/ pengaturan ke arah sistem
kendali.
Gambar : Gambar 4.8.Sinyal Umpan Balik Diagram Blok

Daftar Pustaka
Gambar : Gambar 4.9.Diagram Blok Sistem Tertutup
sehingga
C (s) G1 (s)
R(s) = 1−+G1 (s).G2 (s)

Daftar Pustaka
Dasar-Dasar Reduksi Diagram Blok

dengan
R(s) adalah transformasi Lapace Input (input Laplace transform)
C(s) adalah transformasi Laplace Output (output Laplace
transform)
G(s) adalah elemen fungsi alih maju (transfer function forward
element)
H(s) adalah elemen fungsi alih Balikan (transfer function feedback
element)
E(s) adalah sinyal error (error sinyal)
C (s)
R(s) adalah fungsi alih loop tertutup (closed loop transfer function)
E (s)
R(s) adalah rasio error (error ratio)
B(s)
R(s) adalah rasio balikan primer (primary freedback ratio)
Daftar Pustaka

Sebelum melakukan penyederhanaan diagram blok multi sistem
perlu diperhatikan hal-hal berikut ini.
1. Bentuk dari Element Bertingkat
Gambar : Gambar 4.10.Bentuk Elemen Bertingkat

Daftar Pustaka

2. Bentuk Penambahan dan Pengurangan
Gambar : Gambar 4.11.Bentuk Penambahan dan Pengurangan

Daftar Pustaka

3. Bentuk Percabangan
Gambar : Gambar 4.12.Bentuk Percabangan

Daftar Pustaka

4. Bentuk Starting Point
Gambar : Gambar 4.13.Bentuk Starting Point

Daftar Pustaka

5. Bentuk Sistem Loop
Gambar : Gambar 4.14.Bentuk Sistem Loop

Daftar Pustaka

6. Bentuk Seri
Gambar : Gambar 4.16.Bentuk Seri

Daftar Pustaka

7. Bentuk Paralel

Daftar Pustaka

8. Memindahkan Blok untuk Membuat Bentuk yang Familiar
Gambar : Gambar 4.18.Memindahkan Blok

Daftar Pustaka

Daftar Pustaka

9. Memindahkan Blok untuk Membuat Bentuk yang Familiar

Daftar Pustaka

Daftar Pustaka
Contoh Soal Dasar-Dasar Reduksi Diagram Blok

Contoh 01
Sederhanakan diagram blok berikut ini.
Gambar : Menyederhanan Diagram Blok Contoh 01

Daftar Pustaka

Contoh 02
Gambar : Diagram Blok Penyederhanaan Multi Sistem Contoh 01

Daftar Pustaka

Contoh 03

Daftar Pustaka

Contoh 04

Daftar Pustaka

Contoh 05

Daftar Pustaka

Contoh 06

Daftar Pustaka

Contoh 07

Daftar Pustaka

Daftar Pustaka
Diagram Aliran Sinyal

5.1. Pendahuluan
5.2. Respon Peralihan (Transient Response)
5.3.Tanggapan Dalam Domain Frekuensi
Daftar Pustaka
Pendahuluan

5.1. Pendahuluan
Daftar Pustaka
Pendahuluan
x ∨y
x y

5.1. Pendahuluan
Daftar Pustaka
Pendahuluan

5.1. Pendahuluan
Daftar Pustaka
Pendahuluan

5.1. Pendahuluan
Daftar Pustaka
Pendahuluan

5.1. Pendahuluan
Daftar Pustaka
Pendahuluan

5.1. Pendahuluan
Daftar Pustaka
Pendahuluan

5.1. Pendahuluan
Daftar Pustaka
Pendahuluan

5.1. Pendahuluan
Daftar Pustaka
Tanggapan Dalam Domain Frekuensi

6.1. Pendahuluan
6.2. Kestabilan Sistem
6.3. Performansi Sistem
Daftar Pustaka
Pendahuluan

6.1. Pendahuluan
Daftar Pustaka
Kestabilan Sistem

6.1. Pendahuluan
Daftar Pustaka
Performansi Sistem

7.1. Pendahuluan
7.2. Prinsip-Prinsip Tempat Kedudukan Akar
7.3. Teknik Pembuatan Tempat Kedudukan Akar
Daftar Pustaka
Pendahuluan

7.1. Pendahuluan
Daftar Pustaka
Prinsip-Prinsip Tempat Kedudukan Akar

7.1. Pendahuluan
Daftar Pustaka
Teknik Pembuatan Tempat Kedudukan Akar

8.1. Pendahuluan
8.2. Desain Kontroler Melalui Tempat Kedudukan Akar
8.3. Desain Kontroler Melalui Diagram Bode
Daftar Pustaka
Pendahuluan

8.1. Pendahuluan
Daftar Pustaka
Desain Kontroler Melalui Tempat Kedudukan Akar

8.1. Pendahuluan
Daftar Pustaka
Desain Kontroler Melalui Diagram Bode

Daftar Pustaka
Daftar Pustaka
Daftar Pustaka

Kontrol Automatik Bab 1

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Kontrol Automatik Bab 1

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Silabus dan Buku Sumber Kontrol Otomatik

Bab 1. Pengantar Sistem Kontrol

WARSIDI,S.Si,M.T KONTROL AUTOMATIK

Silabus Kontrol Otomatik

Silabus Kontrol Otomatik

WARSIDI,S.Si,M.T KONTROL AUTOMATIK

Silabus Kontrol Otomatik

WARSIDI,S.Si,M.T KONTROL AUTOMATIK

Silabus Kontrol Otomatik

Silabus Kontrol Otomatik

WARSIDI,S.Si,M.T KONTROL AUTOMATIK

Silabus Kontrol Otomatik

WARSIDI,S.Si,M.T KONTROL AUTOMATIK

Silabus Kontrol Otomatik

Silabus Kontrol Otomatik

Silabus Kontrol Otomatik

WARSIDI,S.Si,M.T KONTROL AUTOMATIK

Silabus Kontrol Otomatik

WARSIDI,S.Si,M.T KONTROL AUTOMATIK

Sistem Penilaian Kontrol Automatik

Garis Besar Materi Kontrol automatik

WARSIDI,S.Si,M.T KONTROL AUTOMATIK

Garis Besar Materi Kontrol automatik

WARSIDI,S.Si,M.T KONTROL AUTOMATIK

Garis Besar Materi Kontrol automatik

WARSIDI,S.Si,M.T KONTROL AUTOMATIK

Garis Besar Materi Kontrol automatik

WARSIDI,S.Si,M.T KONTROL AUTOMATIK

Garis Besar Materi Kontrol automatik

WARSIDI,S.Si,M.T KONTROL AUTOMATIK

Garis Besar Materi Kontrol automatik

WARSIDI,S.Si,M.T KONTROL AUTOMATIK

Garis Besar Materi Kontrol automatik

WARSIDI,S.Si,M.T KONTROL AUTOMATIK

Garis Besar Materi Kontrol automatik

WARSIDI,S.Si,M.T KONTROL AUTOMATIK

Garis Besar Materi Kontrol automatik

WARSIDI,S.Si,M.T KONTROL AUTOMATIK

WARSIDI,S.Si,M.T KONTROL AUTOMATIK

WARSIDI,S.Si,M.T KONTROL AUTOMATIK

Gambar : Buku Sumber 01 Kontrol Automatik

Gambar : Buku Sumber 02 Kontrol Automatik

WARSIDI,S.Si,M.T KONTROL AUTOMATIK

Gambar : Buku Sumber 03 Kontrol Automatik

WARSIDI,S.Si,M.T KONTROL AUTOMATIK

Gambar : Buku Sumber 04 Kontrol Automatik

WARSIDI,S.Si,M.T KONTROL AUTOMATIK

WARSIDI,S.Si,M.T KONTROL AUTOMATIK

Gambar : 1.1. Diagram Sistem Kontrol

WARSIDI,S.Si,M.T KONTROL AUTOMATIK

Gambar : 1.2. Diagram Sistem Kontrol

WARSIDI,S.Si,M.T KONTROL AUTOMATIK

Gambar : 1.3. Diagram Sistem Kontrol Banyak Variabel

WARSIDI,S.Si,M.T KONTROL AUTOMATIK

Gambar : 1.4. Sistem Pengontrolan Arah Mobil Oleh Manusia

Gambar : 1.5. Sistem Pengontrolan Tangki Air Oleh Manusia

WARSIDI,S.Si,M.T KONTROL AUTOMATIK

Gambar : 1.6. Sistem Pengontrolan Pendingin Ruangan

Gambar : 1.7. Sistem Pengontrolan Temperatur dengan Microcontroler

Gambar : 1.8. Sistem Pengontrolan Suhu Ruang Penumpang Mobil

WARSIDI,S.Si,M.T KONTROL AUTOMATIK

Gambar : 1.9. Diagram

Gambar : 1.10. Diagram Sistem Kontrol

WARSIDI,S.Si,M.T KONTROL AUTOMATIK