DISUSUN OLEH:

Helena Febrianti (061940410261)

AD Rizki Tamara (061940411959)
Eryda Dwi Rossa (061940411964)
Muhammad Rafi’ul Hakim (061940411971)
Rahma Ladaina (061940411974)
Latar Belakang
 Proses operasi dalam industri kimia bertujuan untuk mengoperasikan
rangkaian peralatan sehingga proses dapat berjalan sesuai dengan satuan operasi yang
berlaku. Untuk mencapai hal tersebut maka diperlukan pengendalian. Hal yang perlu
diperhatikan dalam proses operasi teknik kimia seperti suhu (T), tekanan (P), laju alir
(F) tinggi permukaan cairan (L), komposisi, pH, dan lain sebagainya. Peranan
pengendalian proses pada dasarnya adalah mencapai tujuan proses agar berjalan
sesuai dengan apa yang diinginkan.
Ketinggian suatu cairan merupakan salah satu hal yang harus dikendalikan
dalam suatu industry kimia. Apabila ketinggian cairan tidak dikendalikan maka proses
dalam industry akan terganggu. Jika ketinggian cairan melebihi ketinggian yang
diinginkan maka akan terjadi overflow atau cairan akan meluap sehingga mengganggu
atau daoat merusak alat-alat lain dan jika ketinggian cairan kurang dari ketinggian
yang diinginkan maka proses tidak akan bekerja. Oleh karena itu ketinggian suatu
cairan harus dikendalikan dalam suatu industri.
Dasar Teori
 Proses operasi dalam industri kimia bertujuan untuk mengoperasikan
rangkaian peralatan sehingga proses dapat berjalan sesuai dengan satuan operasi
yang berlaku. Untuk mencapai hal tersebut maka diperlukan pengendalian.

Pengendalian proses adalah bagian dari pengendalian automik yang

diterapkan di bidang teknologi proses untuk menjaga kondisi proses agar sesuai
dengan yang diinginkan. Seluruh komponen yang terlibat dalam pengendalian
proses disebut sistem pengendalian atau sistem kontrol.
 Tipe Dalam
Pengendalian Level
Pengendali ON-OFF

Pengendali yang paling dasar adalah mode on-off atau sering disebut metode dua
posisi. Jenis pengendali on-off ini merupakan contoh dari mode pengendali tidak terus
menerus (diskontinyu). Mode ini paling sederhana, murah dan seringkali bisa dipakai
untuk mengendalikan proses-proses yang penyimpanannya dapat ditoleransi.
Keluaran pengendali hanya memiliki dua kemungkinan nilai, yaitu nilai maksimum
(100%) dan nilai minimum (0%). Sebagai contoh adalah pengendali temperature ruangan
dengan memakai AC, setrika listrik menggunakan sakelar temperature.
Respon Pengendali :
•Hanya memiliki dua nilai keluaran, maksimum (100%) atau minimum (0%).
•Selalu terjadi cycling (perubahan periodic pada nilai PV)
•Cocok dipakai untuk respon PV yang lambat
•Tidak cocok jika terdapat waktu mati.
Gambar Pengendali dua posisi pada proses pengendalian tinggi air.
Pengendali Proporsional

Proporsional adalah persen perubahan sinyal kendali sebanding dengan persen

perubahan sinyal pengukuran. Dengan kata lain sinyal kendali merupakan kelipatan
sinyal pengukuran. Respon proporsional merupakan dasar pengendali PID. Pemakaian
pengendali proporsional selalu menghasilkan offset.

Offset berarti pengendali mempertahankan nilai PV pada suatu harga yang

berbeda dengan setpoint. Offset muncul dalam usaha pengendali mempertahankan
keseimbangan massa dan/atau energi. Pengendali proporsional hanya dapat digunakan
untuk proses yang dapat menerima offset. Faktor kelipatan disebut gainpengendali (Kc).
Pengendali proporsional sebanding dengan error-nya.
Persamaan matematika :
U = Kc.e + Uo
dengan,
U = Keluaran pengendali (sinyal kendali),
Kc = Proportional gain (gain pengendali)
e = Error (SP – PV)
Uo = bisa, yaitu nilai sinyal kendali saat tidak ada error (e = 0)
 Gambar Blok Diagram Pengendali Proporsional

Istilah gain pengendali bisaanya dinyatakan dalam proportional band (PB).

Harga PB berkisar 0 – 500.

Pengendali Proporsional Integral

Penambahan fungsi aksi integral pada pengendali proporsional adalah

menghilangkan offset dengan tetap mempertahankan respons. Pada pengendali
proporsional-integral sistem pengendali cenderung mudah osilasi, sehingga PB perlu
lebih besar.
Persamaan pengendali PI:

dengan :
Ti = waktu integral (integral action)
Gambar blok diagram pengendali proporsional-integral (PI)

Aksi integral merespons besar dan lamanya error. Aksi integral dapat dinyatakan dalam
menit per-pengulangan (= waktu integral) atau pengulangan per-menit (konstanta integral). Respon
loop terbuka pengendali proporsional integral (PI) pada gambar di bawah ini.

Gambar 6.13 Tanggapan loop terbuka pengendali proporsional-integral (PI) reverse acting.
 Pengendali Proporsional Integral Differential

Kelambatan akibat aksi integral dapat dihilangkan dengan menambah aksi aksi
derivative pada pengendali proporsional integral (PI) sehingga menghasilkan jenis
pengendali proporsional-integral-derivatif (PID). Aksi derivarif bertujuan mempercepat
respons perubahan PV dan memperkecil overshoot, namun sistem ini sangat peka
terhadap gangguan bising (noise).

Sistem ini sangat cocok pada proses yang memiliki konstanta waktu jauh lebih
besar dibanding waktu mati, penambahan aksi derivative dapat memperbaiki kualitas
pengendalian, namun tidak dapat digunakan pada proses dengan waktu mati dominant,
penambahan aksi derivative dapat menyebabkan ketidakstabilan, sebab adanya
keterlambatan (lag) respons pengukuran.
Dengan:
Td = waktu derivative (menit)

Gambar diagram blok pengendali proporsional-integral-derivatif (PID).

 Pengendali Proporsional Derivatif

Pengendali proporsional-derivatif (PD) banyak menimbulkan masalah sehingga

model pengendali ini hamper tidak pernah dipakai di industri karena kepekaan
terhadap noise dan tidak sesuai untuk proses dengan waktu dominan. Model pengendali
PD sesuai untuk proses multikapasitas, proses batch dan proses lain yang memiliki
tanggapan lambat.
Persamaan standar pengendali proporsional-derivatif (PD)
Umpan Balik Negatif
1. Umpan Balik Negatif
Terdapat dua macam umpan balik yang mungkin dalam loop pengendalian proses,
yaitu positif atau negatif. Umpan balik positif akan menyebabkan proses tidak
seimbang dan terjadi ketidakstabilan.

2. Osilasi Dalam Loop Tertutup

Osilasi dalam loop tertutup terjadi bila sejumlah energi diumpan balikkan pada saat
yang tepat sedemikian hingga dapat mengatasi rugi-rugi sistem.
Hal ini terjadi jika dipenuhi syarat berikut.
• Umpan balik memiliki beda fase, φ = -360o, dengan sinyal masukan.
• Gain total sistem pengendalian, G = 1, pada periode osilasi.

Bila salah satu syarat di atas tak dipenuhi, ada dua kemungkinan.
• Terjadi osilasi teredam jika, φ = -360o dengan G < 1 atau φ < -360o dengan G = 1.
• Terjadi osilasi dengan amplitudo membesar jika, φ = -360o dengan G > 1.
3. Periode Osilasi

Periode osilasi bergantung pada karakterisitk proses dan pengendali yang dipakai
atau dengan kata lain tergantung pada kombinasi elemen dinamik di dalamnya. Pada
osilasi kontinyu, jika pergeseran fase hanya disebabkan oleh sistem proses maka
osilasi yang dihasilkan disebut osilasi alami dan periode osilasinya disebut periode
alami (Tn). Periode osilasi alamai hanya tergantung karakterisitk sistem proses.

Dari ketergantungan ini, dapat diambil manfaat berikut.

• Jika karakterisitk seluruh elemen diketahui, maka periode alami dapat ditentukan.
• Jika periode alami diketahui, dapat diperkirakan karakterisitk seluruh elemen.
4. Kestabilan

Dalam kondisi normal, sistem pengendalian harus menghasilkan operasi yang stabil.
Artinya pengendali mampu mengembalikan penyimpangan variabel proses ke nilai
yang diinginkan dengan sesedikit mungkin overshoot dan osilasi.
Pada gain pengendali yang besar (proportional band terlalu kecil) dapat
menyebabkan sistem berosilasi meskipun memiliki tanggapan cepat. Sebaliknya
jika gain terlalu kecil, penyimpangan variabel proses terlalu besar. Kalaupun
kembali ke nilai yang dikehendaki, akan membutuhkan waktu yang lama.
Untuk mendapatkan kompromi antara kecepatan dan kestabilan sistem, telah
dibakukan kriteria redaman seperempat amplitudo. Artinya, amplitudo puncak
gelombang berikutnya adalah seperempat amplitudo sebelumnya.
Pemilihan Jenis Pengendali
Pemilihan Jenis Pengendali

Hakikat utama pengendalian proses adalah mempertahankan nilai variable

proses agar sesuai dengan kebutuhan operasi, untuk mecapai hal tersebut maka perlu
dilakukan pemilihan jenis pengendali yang tepat dan sesuai dengan tujuan dan
kebutuhan operasi.
Teknik pemilihan dan penerapan jenis pengendali sebagai berikut:
1.Penggunaan pengendali dua posisi.
2.Pengendali proporsional, jenis ini digunakan jika pengendali dua posisi tidak
mencukupi.
3.Jika pengendali proporsional tidak mencukupi, perlu digunakan pengendali
proporsional – integral.
4.Jika pengendali PI tidak mencukupi, perlu digunakan pengendali  proporsional
integral derivatif (PID).
5.Pengendali jenis proporsional-derivatif (PD) hamper tidak pernah digunakan di
industri.