MAKALAH PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

ALAT KENDALI LEVEL

Disusun Oleh :

Kelompok 3

 M. Naufal Hakiim P. (40040118060016)

 Ana Indah L. (40040118060028)
 Intan Ardina D. (40040118060021)
 Shelvin Putri H. (40040118060034)

UNIVERSITAS DIPONEGORO
DEPARTEMEN TEKNOLOGI INDUSTRI
SEKOLAH VOKASI
PROGRAM STUDI DIPLOMA III TEKNIK KIMIA
TAHUN PELAJARAN

2020

1
 KATA PENGANTAR

Puji syukur kami panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa atas segala
berkat limpahan dan rahmat-Nya kepada penulis sehingga mampu menyelesaikan
makalah ini dengan baik. Penyusunan makalah ini untuk memenuhi tugas
praktikum Pengendalian Proses materi Alat Kendali Level. Adapun judul makalah
yang penulis buat yaitu “MAKALAH ALAT KENDALI LEVEL”.

Semoga makalah ini dapat dipergunakan sebagai salah satu acuan,

petunjuk maupun pedoman bagi pembaca,. Harapan kami semoga makalah ini
membantu menambah pengetahuan dan pengalaman bagi pembaca, sehingga kami
dapat memperbaiki bentuk maupun isi makalah ini agar kedepannya dapat lebih
baik.

Kami menyadari bahwa maklah ini masih jauh dari sempurna, oleh karena
itu kritik dan saran dari semua pihak yang bersifat membangun selalu kami
harapkan demi ksempurnaan makalah kami. Akhir kata, kami sampaikan terima
kasih kepada semua pihak yang telah berperan serta dalam penyusunan makalah
ini dari awal sampai akhir.

Semarang, 30 Maret 2020

Penyusun

2
 DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL...............................................................................................1
KATA PENGANTAR.............................................................................................2
DAFTAR ISI............................................................................................................3
BAB I PENDAHULUAN........................................................................................7
1.1 Latar Belakang.............................................................................................7
1.2 Rumusan Masalah........................................................................................7
1.3 Tujuan Praktikum........................................................................................7
1.4 Manfaat Praktikum .....................................................................................9
BAB II TINJAUAN PUSTAKA...........................................................................10
2.1 Pengendalian Proses..................................................................................10
2.2 Sistem Kendali..........................................................................................10
2.3 Pengendalian Level...................................................................................12
2.4 Metode Pengukuran Tinggi Permukaan Cairan........................................12
2.5Alat kenali Level........................................................................................13
2.6 Jenis-Jenis Alat Ukur Tinggi Permukaan Cairan......................................13
2.7 Kalibrasi....................................................................................................15
2.8 Sensor........................................................................................................16
2.9 Respon.......................................................................................................17
2.10 Proses Batch dan Kontinu.......................................................................19
2.11 Linearitas.................................................................................................19
2.12 Set Point..................................................................................................20
2.13. Interface Box..........................................................................................20
2.14 Error.........................................................................................................20
2.15 Macam - macam orde proses ..................................................................20
2.16 Fluida.......................................................................................................23
2.17 Valve.......................................................................................................24
2.18 Pompa......................................................................................................30
2.19 Pengendalian On-Off ..............................................................................31
2.20 Aplikasi Alat Pengendali Level di Industri.............................................31
2.21 Sifat Fisika dan Kimia Bahan .................................................................32

3
BAB III PEMBAHASAN.....................................................................................33
BAB IV PENUTUP
Kesimpulan.....................................................................................................38
Saran...............................................................................................................38
DAFTAR PUSTAKA............................................................................................39

REVISI I ...............................................................................................................41

Abstrak ..........................................................................................................41

BAB I ...................................................................................................................42

1.3 Tujuan Praktikum ....................................................................................42

BAB II ..................................................................................................................43

2.3 Prinsip Pengendalian Proses......................................................................43

2.2 Sistem Kendali .........................................................................................43
2.3 Pengendalian Level...................................................................................44
2.7 Kalibrasi....................................................................................................44
2.10 Proses Batch dan Kontinu.......................................................................45
2.11 Linearitas.................................................................................................46
2.14 Error.........................................................................................................46
2.15 Macam – macam Orde Proses ................................................................46
BAB III..................................................................................................................49
3.1 Alat dan Bahan Penelitian Pada Jurnal......................................................49
3.2 Cara Kerja Penelitian Pada Jurnal.............................................................49
BAB IV .................................................................................................................50
4.1 Hasil Pengamatan Sensor Ultrasonik .......................................................50
4.2 Hasil Pengamatan Sistem Kendali Histerisis............................................50
4.3 Hasil Pengamatan Sistem Monitoring.......................................................51
BAB V ..................................................................................................................53
5.1 Kesimpulan................................................................................................53
5.2 Saran..........................................................................................................53
REVISI II..............................................................................................................54

4
 Abstrak ..........................................................................................................54

BAB II ..................................................................................................................55

2.3 Pengendalian Level...................................................................................55

2.14 Error.........................................................................................................55
2.22 PLC (Programmable Logic Controller) ................................................55
2.23 Sensor Ultrasonik....................................................................................55
2.24 Arduino UNO..........................................................................................56
2.25 Sistem Kendali Histerisis........................................................................56
2.26 Metode Sistem Kendali Non Linear Histerisis........................................56
2.27 Mikrokontroler ATMega328...................................................................57
2.28 Perangkat Purwarupa...............................................................................57
2.29 Arduino IDE............................................................................................57
2.30 Perangkat Lunak Processing...................................................................57
BAB III..................................................................................................................58
3.1 Alat dan Bahan Penelitian Pada Jurnal......................................................58
3.2 Cara Kerja Penelitian Pada Jurnal.............................................................59
3.3 Metode Penelitian Pada Jurnal..................................................................61
BAB IV .................................................................................................................62
4.1 Hasil Pengamatan Sensor Ultrasonik .......................................................62
4.2 Hasil Pengamatan Sistem Kendali Histerisis............................................62
4.3 Hasil Pengamatan Sistem Monitoring.......................................................62
BAB V ..................................................................................................................63
5.1 Kesimpulan................................................................................................63
5.2 Saran..........................................................................................................63
REVISI III.............................................................................................................65
Abstrak ..........................................................................................................65

BAB IV .................................................................................................................66
4.1 Hasil Pengamatan Sensor Ultrasonik .......................................................66
4.2 Hasil Pengamatan Sistem Kendali Histerisis............................................66
4.3 Hasil Pengamatan Sistem Monitoring.......................................................66

5
 BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang Masalah

Di dalam pelaksanaan proses produksi dari perusahaan-perusahaan pada

umumnya, maka kelancaran pelaksanaan proses produksi merupakan suatu hal
yang sangat diharapkan di dalam setiap perusahaan. Kelancaran dalam
pelaksanaan proses produksi dari suatu perusahaan ini disamping dipengaruhi
oleh sistem produksi yang ada didalam perusahaan tersebut, maka pengendalian
proses produksi dalam perusahaan yang bersangkutan akan menentukan pula.
(R.Zakiyah, 2007)

Pengendalian proses adalah disiplin ilmu yang melibatkan statistika dan

teknik yang melibatkan pembuatan mekanisme dan algoritma untuk
mengendalikan keluaran dari suatu proses tertentu. (Arina, 2016). Pengendalian
yang dapat kita jumpai dalam industri salah satunya pengendalian level. Jika di
suatu industri tidak terdapat pengendalian, maka tidak heran kita menemukan
masalah dalam menghitung ketinggian permukaan air.

Level ketinggian permukaan air menjadi parameter yang harus

dipertahankan berdasarkan titik yang diinginkan (setpoint) untuk mendapatkan
respon yang baik. Pada proses industri, misalnya water treatment plant dan
pembangkit listrik tenaga nuklir menggunakan pengendali level air pada sistem
tangki penampung.

Maka dari itu, pengimplementasian alat kendali level dalam suatu industri
diperlukan untuk membantu mengatur ketinggian volume air serta
menginformasikan ketinggian volume air secara akurat.

1.2 Rumusan Masalah

1.2.1 Bagaimana rancang bangun sistem kendali level yang digunakan dalam
praktikum?

6
 1.2.2 Bagaimana cara mengatur dan menjalankan sistem kendali level agar
sesuai dengan yang digunakan?

1.2.3 Bagaimana prinsip kerja dari alat kendali level?

1.3 Tujuan Praktikum

1.3.1 Tujuan Umum

1.3.1.1 Mahasiswa dapat mengetahui dan menjalankan alat kendali level
1.3.1.2 Mahasiswa dapat mengetahui prinsip kerja dari alat kendali level
1.3.1.3 Mahasiswa dapat mengetahui cara melakukan kalibrasi tinggi
permukaan cairan
1.3.2 Tujuan Khusus
1.3.2.1 Mahasiswa dapat mengetahui pengertian pengendalian proses
1.3.2.2 Mahasiswa dapat mengetahui macam-macam pengendalian proses
1.3.2.3 Mahasiswa dapat mengetahui tujuan pengendalian proses
1.3.2.4 Mahasiswa dapat mengetahui prinsip pengendalian proses
1.3.2.5 Mahasiswa dapat mengetahui pengertian sistem kendali
1.3.2.6 Mahasiswa dapat mengetahui tipe sistem kendali
1.3.2.7 Mahasiswa dapat mengetahui pengertian dan prinsip pengendali level
1.3.2.8 Mahasiswa dapat mengetahui metode pengukuran tinggi permukaan
cairan
1.3.2.9 Mahasiswa dapat mengetahui pengertian dan macam alat kendali
level
1.3.2.10 Mahasiswa dapat mengetahui jenis alat ukur tinggi permukaan
cairan
1.3.2.11 Mahasiswa dapat mengetahui pengertian kalibrasi
1.3.2.12 Mahasiswa dapat mengetahui tujuan dan manfaat kalibrasi
1.3.2.13 Mahasiswa dapat mengetahui faktor yang mempengaruhi kalibrasi
1.3.2.14 Mahasiswa dapat mengetahui pengertian dan macam sensor
1.3.2.15 Mahasiswa dapat mengetahui pengertian dan macam respon
1.3.2.16 Mahasiswa dapat mengetahui pengertian proses batch dan kontinu
1.3.2.17 Mahasiswa dapat mengetahui perbedaan proses batch dan kontinu

7
 1.3.2.18 Mahasiswa dapat mengetahui pengertian linearitas
1.3.2.19 Mahasiswa dapat mengetahui pengertian set point
1.3.2.20 Mahasiswa dapat mengetahui pengertian interface box
1.3.2.21 Mahasiswa dapat mengetahui pengertian error
1.3.2.22 Mahasiswa dapat mengetahui pengertian dan macam fluida
1.3.2.23 Mahasiswa dapat mengetahui pengertian dan macam valve
1.3.2.24 Mahasiswa dapat mengetahui pengertian dan macam pompa
1.3.2.25 Mahasiswa dapat mengetahui pengendalian on-off
1.3.2.26 Mahasiswa dapat mengetahui cara pengendalian level dalam
industry skala besar.
1.3.2.27 Mahasiswa dapat mengetahui sifat fisika dan kimia bahan

1.4 Manfaat Praktikum

1.4.1 Bagi pembaca, dapat menambah informasi mengenai praktikum alat

kendali level
1.4.2 Bagi praktikan, dapat menambah informasi dan mampu
mengoperasikan alat kendali level
1.4.3 Bagi praktikum selanjutnya, dapat menjadi sumber referensi untuk
memperbaiki kelemahan dalam praktikum alat kendali level ini
1.4.4 Bagi laboratorium, praktikum ini sebagai bahan evaluasi dalam
pelaksanaan praktikum alat kendali level.
1.4.5 Bagi industri proses, sistem kendali level dapat membantu
memecahkan masalah industri dalam menghitung tinggi permukaan
cairan (fluida)

8
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Pengendalian Proses
2.1.1 Pengertian Pengendalian Proses
Pengendalian proses merupakan rekayasa yang melibatkan suatu
algoritma serta mekanisme untuk mengendalikan sebuah keluaran dari
proses dengan hasil yang diharapkan. Sebagai contohnya temperatur
reaktor kimia haruss dikendalikan agar menjaga keluaran suatu produk.
(Aris Kurniawan,2020)
2.1.2 Tujuan Pengendalian Proses
Tujuan ideal pengendalian proses adalah mempertahankan nilai
variabel proses agar sama dengan nilai yang diinginkan (setpoint).
(Heriyanto, 2010)
2.1.3 Prinsip Pengendalian Proses
2.1.3. 1 Mengukur
Misalnya pada pengendalian level pada suatu tangka, operator
harus mengamati ketinggian level.
2.1.3.2 Membandingkan
Membandingkan apakah hasil pengukuran tadi sesuai dengan apa
yang dikehendakinya.
2.1.3.3 Menghitung
Operator akan menghitung dan memperkirakan berapa bukaan
valve yang seharusnya.
2.1.3.4 Mengoreksi
Dengan mengubah bukaan valve sesuai hasil perhitungan.

(Mardianto, 2017)
2.2 Sistem Kendali
2.2.1 Pengertian Sistem Kendali
Sistem kendali adalah suatu susunan komponen fisik yang
terhubung atau terkait sedemikian rupa sehinga dapat memerintah,

9
 mengarahkan, atau mengatur diri sendiri atau sistem lain. (Joseph
Distefano et.all., 2011)

2.2.2 Tipe Sistem Kendali

a. Sistem Kendali Loop Terbuka (Open-Loop Control System)
Suatu sistem control yang mempunyai karakteristik dimana nilai
keluaran tidak memberikan pengaruh pada aksi kontrol disebut
Sistem Kontrol Loop Terbuka (Open-Loop Control System). Contoh
dari system loop terbuka adalah operasi mesin cuci. Sistem kontrol
loop terbuka ini memang lebih sederhana, murah, dan mudah dalam
desainnya, akan tetapi akan menjadi tidak stabil dan seringkali
memiliki tingkat kesalahan yang besar bila diberikan gangguan dari
luar.

Gambar : Sistem Kontrol Loop Terbuka

(Rizqiana, 2015)
b. Sistem Kendali Loop Tertutup (Closed-Loop Control System)
Sistem kontrol loop tertutup adalah identic dengan sistem
kontrol umpan balik, dimana nilai dari keluaran akan ikut
mempengaruhi pada aksi kontrolnya. Contoh dari sistem ini banyak
sekali, salah satu contohnya adalah operasi pendinginan udara (AC).
Dibandingkan dengan sistem kontrol loop terbuka, sistem kontrol
loop tertutup memang lebih rumit, mahal, dan sulit dalam desain.
Akan tetapi tingkat kestabilannya yang relatif konstan dan tingkat
kesalahannya yang kecil bila terdapar gangguan dari luar, membuat
sistem kontrol ini lebih banyak menjadi pilihan perancang sistem
kontrol.

10
 Gambar : Sistem Kontrol Loop Tertutup
(Rizqiana, 2015)
2.3 Pengendali Level
2.3.1 Pengertian Pengendali Level
Adalah mengendalikan level atau tinggi cairan didalam suatu wadah
tertutup atau terbuka agar levelnya tetap terjaga. (Fitrah, 2013)
2.3.2 Prinsip Pengendali Level
Operator harus mengamati ketinggian, kemudian mengevaluasi
apakah level yang ada sudah seperti apa yang dikehendaki. Jika level
tidak sama dengan apa yang dikehendaki, maka operator harus
memperkirakan seberapa banyak valve yang perlu ditutup atau dibuka.
Selanjutnya operator harus benar-benar mengubah bukaan valve agar
sesuai dengan yang diperkirakan tadi. (Fitrah, 2013)
2.4 Metode Pengukuran Tinggi Permukaan Cairan (Pengendali Level)
2.4.1 Metode Langsung
Tinggi permukaan cairan dapat dilihat langsung dan diduga
kedalamannya dan ditunjukkan dalam satuan pengukuran
Panjang(meter). Dengan diketahuinya tinggi permukaan cairan maka
volume dari cairan yang diukur dapat dicari bila dikehendaki.

Gambar : Metode Langsung

(Dinda Juwita, 2016)
2.4.2 Metode Mekanik
Gaya pada cairan menghasilkan gerak mekanik. Pergerakan
mekanik ini kemudian dikalibrasi ke dalam bentuk skala angka-angka.

11
 Gambar : Metode Mekanik
(Dinda Juwita, 2016)
2.5 Alat Kendali Level
2.5.1 Pengertian Alat Kendali Level

Merupakan alat yang dapat menyalakan dan menghentikan mesin

jika keadaan yang diinginkan sudah tercapai. Tujuannya adalah
mencegah agar peralatan instrumen tidak mengalami kelebihan dan
kekurangan fluida yang dapat merusak instrument. (Irfan, 2012)
2.5.2 Macam-macam Alat Kendali Level
a. Pneumatic Valve
Prinsip kerjanya dengan menggunakan udara bertekanan untuk
membuka tutup valve. Besar ukuran mengikuti control valve itu
sendiri.
b. Ball Floater
Berbentuk bola pelampung yang mengukur tutup air sesuai dengan
level air.
c. Level Control Switch
Menggunakan kontak relay yang bersifat elektrik dan ada juga
yang menyebabkan liquid level relay. (Irfan,2012)

2.6 Jenis-Jenis Alat Ukur Tinggi Permukaan Cairan

2.6.1 Mistar Ukur
Mistar ukur merupakan alat ukur yang paling sederhana untuk
cairan dalam wadah terbuka yang tidak terlalu tinggi. Tidak cocok
untuk pengukuran yang harus dilakukan seringkali dan menuntut
ketelitian tinggi. Juga tidak cocok untuk pengukuran dalam bejana
bertekanan atau vakum atau berisi cairan berbusa.

12
2.6.2 Kaca Intip, Pipa Gelas Vertikal
Dengan memasang kaca pada dinding bejana (berdasaran alasa
keselamatan kaca dibuat ganda), tinggi permukaan dapat dilihat
langsung secara visual. Karena pembersihan dan reparasi kaca intip
lebih sulit, sering digunakan pipa gelas (gelas duga) yang dipasang
vertikal. Pipa gelas vertikal hanya digunakan apabila tidak diperlukan
penunjuk jarak jauh tidak ada tinggi atau perubahan temperatur yang
tajam, dan bila pembacaan nilai ukur secara langsung betul-betul
dimungkinkan. Alat ini tidak cocok untuk cairan dengan viskositas
tinggi atau cairan yang mengotori pipa gelas.
2.6.3 Alat Ukur dengan Benda Apung
Suatu benda apung (berongga) akan langsung bergerak mengikuti
perubahan tinggi cairan. Gerakan benda apung disampaikan ke alat
penunjuk dengan bermacam-macam cara. Pada benda apung dipasang
batang vertikal yang ujungnya menunjuk pada skala yang sudah
dikalibrasi. Cara ini cocok untuk wadah kecil yang terbuka, kadang
kadang digunakan sebagai penunjuk harga batas untuk sistem tertutup
dengan saklar mekanik melalui kontrol.
2.6.4 Alat Ukur dengan Benda Celup
Pada alat ini, suatu pegas digantungi benda celup silinder.
Tergantung pada ketinggian cairan dalam bejana, gaya berat yang
membebani pegas menjadi lebih kecil sesuai dengan besarnya gaya
apung. Perubahan Panjang pegas bisa dipindahkan ke alat penunjuk
secara mekanik,pneumatic, magnetic atau elektrik, Gaya apung pada
benda celup tergantung pada berat jenis cairan.
2.6.5 Alat Ukur Tekanan dan Beda Tekanan
Tekanan hidrostatik pada dasar suatu berjana tergantung pada berat
jenis dan ketinggian cairan. Tekanan ini diukur dengan manometer.
Pada bejana tertutup dan bertekanan, yang diukur adalah beda tekanan
antara dasar dan ruang di atas cairan. (Vidia, 2014)

13
2.7 Kalibrasi
2.7.1 Pengertian Kalibrasi
Kalibrasi merupakai serangkaian kegiatan yang bertujuan
menentukan kebenaran konvensional nilai penunjukan alat ukur dengan
cara membandingkan terhadap standar ukur yang mampu tertelusur
pada standar nasional maupun internasional. (Sholihah, 2010)
2.7.2 Tujuan Kalibrasi
a. Mencapai ketertelusuran pengukuran. Hasil pengukuran dapat
dikaitkan/ditelusur sampai ke standar yang lebih tinggi/teliti
(standar primer nasional dan / internasional), melalui rangkaian
perbandingan yang tak terputus.
b. Menentukan deviasi (penyimpangan) kebenaran nilai konvensional
penunjukan suatu instrument ukur.
c. Menjamin hasil-hsil pengukuran sesuai dengan standar Nasional
maupun Internasional. (Aris Kurniawan, 2020)
2.7.3 Manfaat Kalibrasi
a. Menjaga kondisi instrumen ukur dan bahan ukur agar tetap sesuai
dengan spesefikasinya
b. Untuk mendukung sistem mutu yang diterapkan di berbagai industri
pada peralatan laboratorium dan produksi yang dimiliki.
c. Bisa mengetahui perbedaan (penyimpangan) antara harga benar
dengan harga yang ditunjukkan oleh alat ukur. (Aris Kurniawan,
2020)

2.7.4 Faktor-Faktor yang Mempengaruhi Kalibrasi

a. Faktor pengukur
Sulit diperoleh hasil yang sama dari 2 orang yang melakukan
pengukuran walaupun kondisi alat ukur dan situasi pengukuran
sama.
b. Metode pengukuran

14
 Kekurangtepatnya metode yang digunakan ini berkaitan dengan cara
memilih dan menggunakan alat ukur.
c. Faktor lingkungan
Ruang pengukuran yang banyak debu atau kotoran dapat
mengganggu proses pengukuran.(Adi, 2019)
2.8 Sensor
2.8.1 Pengertian Sensor
Sensor adalah sesuatu yang digunakan untuk mendeteksi adanya
perubahan lingkungan fisik atau kimia. Variabel keluaran dari sensor
yang diubah menjadi besaran listrik disebut transduser. (Wijaya, 2015)
2.8.2 Macam-Macam Sensor
a. Sensor Fisik
Merupakan sensor yang mendekati suatu besaran berdasarkan hukum
fisika. Meliputi sensor cahaya yang bekerja dengan mengubah
besaran cahaya menjadi besaran fisika, sensor suhu yang mengubah
besaran suhu menjadi besaran listrik, sensor gaya yang mengubah
besaran gaya menjadi besaran listrik, dan sensor percepatan yang
mengubah besaran percepatan menjadi besaran listrik.
b. Sensor Kimia
Sensor yang mendekati jumlah suatu zat kimia dengan cara
mengubah besaran kimia menjadi besaran listrik. Meliputi sensor
pH, sensor gas, dan sensor oksigen. (Wijaya, 2015)

2.9 Respon
2.9.1 Pengertian Respon
Respon sistem adalah perubahan perilaku output terhadap
perubahan sinyal input. Respon sistem berupa kurva  ini akan menjadi
dasar untuk menganalisa  karakteristik system selain menggunakan
persamaan/model matematika. (Albennazer Ketaren)
2.9.2 Macam-Macam Respon
a. Respon Stabil

15
 Dikatakan stabil apabila nilai proses variable berhasil mendekati set
point, walaupun membutuhkan waktu.
 Respon Overdamped
Koreksi berjalan lambat dalam mencapai set point

Gambar : Respon Overdamped

 Respon Underdamped

Koreksi berjalan cepat mendekati setpoint.

Gambar : Respon Underdamped

b. Respon Tidak Stabil

Merupakan respon yang tidak mencapai setpoint.

 Respon Sustain Oscillation

Proses variable tidak pernah sama dengan setpoint sehingga
respon membuat suatu pola siklus dengan amplitude tetap.

16
 Gambar : Respon Sustain Oscillation
 Respon Undamped
Proses berisolasi dengan amplitude memperbesar sehingga
proses bervarian semakin lama semakin menjauhi setpoint.

Gambar : Respon Undamped

(Mardianto, 2017)

2.10 Proses Batch dan Kontinu.

2.10.1 Pengertian Proses Batch dan Kontinu
2.10.1.1 Proses Batch
Proses dimana semua reaktan dimasukkan bersama-sama pada
awal proses dan produk dikeluarkan pada akhir proses. Dalam
proses ini, semua reagen ditambahkan di awal proses dan tidak
penambahan atau pengeluarakn ketika proses berlangsung. Proses
batch cocok untuk produksi skala kecil.(Fogler, 1986)
2.10.1.2 Proses Kontinu
Proses kontinu merupakan sebuah proses dimana reaktan yang
diumpankan ke dalam reaktor dan produk atau produk sampingan
dikeluarkan ketika proses masih berlangsung secara berkelanjutan.

17
 Sebagai contoh Haber Proses untuk pembuatan amonia. (Fogler,
1986)
2.10.2 Perbedaan Proses Batch dan Kontinu
Proses Kontinu Proses Batch
Ada Input dan Output Tidak Ada Input dan Output
Selalu Beroperasi Operasi Terbatas
Tidak Bergantung Waktu Bergantung Waktu
Produksi Skala Besar Produksi Kecil atau Musiman
Produksi Seragam Produksi Bervariasi
Alat lebih kecil Alat Lebih Besar
Pengendalian Proses lebih baik Pengendalian Proses sederhana
(Rendra, 2019)

2.11 Linearitas
Bertujuan untuk mengetahui apakah dua variable mempunyai hubungan
yang linear atau tidak secara signifikan. (Mardianto, 2017)
2.12 Set Point
Merupakan besarnya proses variabel yang dikehendaki dari suatu sistem.
(Mardianto, 2017)
2.13 Interface Box
Merupakan suatu perangkat yang digunakan pada sistem pengendalian
proses untuk mengkonversi sinyal dari laptop ke sensor. Berfungsi untuk
mengubah sinyal analog menjadi sinyal digital. (Wijaya, 2015)
2.14 Error
Merupakan selisih antara setpoint dikurangi variabel terkendali. Semakin
kecil error terhitung, maka semakin kecil pula sinyal kendali controller
terhadap plant hingga akhirnya mencapai kondisi tenang atau steady state.
(Wijaya, 2015)
2.15 Macam-Macam Orde Proses
2.15.1 Orde Satu
Merupakan proses yang persamaan differensialnya berpangkat 1.
Dibedakan menjadi :
a. Orde Satu Self Regulation

18
 Elemen proses yang mampu mengendalikan dirinya sendiri,
walaupun padanya tidak dipasang instrumentasi pengendalian
otomatis.

b. Orde Satu Non Self Regulation

Perubahan input pada proses non self regulation akan
membawa perubahan output kerah keadaan tak terkendali.

2.15.2 Orde Dua

Merupakan proses yang persamaan differensialnya berpangkat dua.

Dibedakan menjadi :

a. Orde Dua Interacting

Flow yang keluar dari tangka pertama akan berpengaruh
pada tingginya level di tangki kedua.

19
 b. Orde Dua Non Interacting
Flow yang keluar dari tangka pertama tidak akan
berpengaruh pada tingginya level di tangki kedua.

(Frans Gunterus, 1994)

2.16 Fluida
2.16.1 Pengertian Fluida
Fluida merupakan zat, sebagai cairan atau gas, yang mampu
mengalir dan berubah bentuk pada tingkat yang stabil ketika
ditindaklanjuti oleh kekuatan atau tekanan. (Dadan, 2018)
2.16.2 Macam-Macam Fluida
2.16.2.1 Klasifikasi berdasarkan Kemampuan Menahan Tekanan :
a. Fluida incompressible (tidak termampatkan), yaitu fluida
yang tidak dapat dikompressi atau volumenya tidak dapat ditekan
menjadi lebih kecil sehingga massa jenisnya konstan.Contoh:
Air.

20
 b. Fluida compressible (termampatkan), yaitu fluida yang
dapat dikompressi atau volumenyadapat ditekan menjadi
lebih kecil sehingga massa jenisnya tidak konstan.Contoh:
Gas nitrogen dan gas oksigen.
2.16.2.2 Klasifikasi berdasarkan Struktur Molekulnya :
a. Cairan
Fluida yang cenderung mempertahankan volumenya
karena terdiri atas molekul-molekul tetap rapat dengan gaya
kohesif yang relatif kuat dan fluida cairan praktis tak
compressible. Contoh: air
b. Gas
Fluida yang volumenya tidak tertentu karena jarak
antar molekul-molekul besar dangaya kohesifnya kecil
sehingga gas akan memuai bebas sampai tertahan oleh
dinding yang mengukungnya. Contoh: Gas nitrogen dan gas
oksigen.

2.16.2.3 Klasifikasi berdasarkan Tegangan Geser yang Dikenakan :

a. Fluida Newton adalah fluida yang memiliki hubungan linear
antara besarnya tegangan geseryang diberikan dengan laju
perubahan bentuk yang diakibatkan.Contoh: Air.
b. Fluida Non Newton adalah fluida yang memiliki hubungan
tidak linear antara besarnyategangan geser dengan laju
perubahan bentuk sudut.Contoh: Minyak Pelumas. (Zacky
Neutron)
2.17 Valve
2.17.1 Pengertian Valve
Valve atau katup adalah sebuah perangkat yang terpasang pada
sistem perpipaan, yang berfungsi untuk mengatur, mengontrol dan
mengarahkan laju aliran fluida dengan cara membuka, menutup atau
menutup sebagian aliran fluida.

21
2.17.2 Macam-Macam Valve
1.Butterfly Valve
Merupakan valve untuk tekanan rendah dengan desain sangat
sederhana yang digunakan untuk mengontrol dan mengatur aliran,
untuk terbuka penuh dan tertutup penuh hanya diperlukan1/4
putaran. 

Gambar : Butterfly Valve

2.Gate Valve
Jenis ini didesain untuk membuka dan menutup aliran dengan
cara tertutup rapat dan terbuka penuh sehingga valve ini tidak cocok
untuk mengatur debit aliran karena kurang akurat dalam hal
mengontrol jumlah aliran. 

Gambar : Gate Valve

3.Plug Valve
Memiliki fungsi yang sama dengan gatevalve yaitu dengan
menutup atau membuka aliran secara keseluruhan. Namun beberapa
pengaplikasian valve ini digunakan untuk mengontrol aliran seperti
pada pengaliran gas.

22
 Gambar : Plug Valve

4.Globe Valve
Aliran dalam valve berubah arah sehingga menghasilkan friksi
yang cukup besar meskipun dalam keadaan terbuka lebar. Jenis
valve ini cukup penting bila digunakan untuk penutupan yang rapat
terutama pada aliran gas. 

Gambar : Globe Valve

5.Ball Valve
Jenis ini dapat dioperasikan pada fluida bertemperatur -450°F -
500°F, Ball Valve merupakan tipe quick opening valve yang hanya
memerlukan 1/4 putaran dari posisi tertutup penuh ke terbuka
penuh. 

23
 Gambar : Ball Valve

6.Needle Valve
Pada dasarnya, jenis ini digunakan pada instrument, gage dan
meter line service. Valve ini dapat digunakan untuk throtling dengan
sangat akurat serta dapat juga digunakan pada tekanan tinggi dan
temperatur tinggi.

Gambar : Needle Valve

7.Diaghpragm Valve
Valve ini memiliki kelebihan yaitu memiliki aliran yang tenang
dan fluida akan mengalir tanpa hambatan, jenis ini sangat baik untuk
flow control dan penutupan aliran yang sangat rapat walaupun di
dalam pipeline terkandung suspended solid. Diaphragm valve cocok
digunakan untuk fluida yang korosif, viscous material, fibrous
materials, sludges, solids in suspension, gas dan udara bertekanan.

24
 Gambar : Diaghpragm Valve

8.Check Valve
Jenis ini didesain untuk mencegah terjadinya aliran balik,check
valve terdiri dari beberapa jenis seperti Lift Check, Swing Check dan
Ball Check.

Gambar : Check Valve

9.Pressure Relief Device

Jenis ini digolongkan sebagai Safety Valve, digunakan untuk
mencegah terjadinya overpressure pada sistem proses piping dan
mencegah terjadinya kerusakan peralatan.

Ada dua jenis Safety Valve yaitu:

- Relief Valve ,dan

- Pop Valve

Kedua jenis ini dapat membuka secara cepat. Relief Valve

digunakan untuk membebaskan tekanan yang berlebih. Pop Valve
digunakan untuk aplikasi bertekanan tinggi. Namun kedua jenis ini
sebaiknya tidak digunakan bila fluida bersifat korosif, melibatkan
back-pressure, melibatkan pressure control atau bypass valve.

25
 Gambar : Pressure Relief Device

10.Pressure Reducing Valve

Fungsi utama dari jenis ini adalah untuk menjaga agar tekanan
dalam sistem perpipaan selalu konstan dengan menurunkan tekanan
dari sumber yang memiliki tekanan lebih tinggi.

Gambar : Pressure Reducing Device

11.Traps Valve
Fungsi dari trap adalah untuk membuang kondensat yang
berasal dari perpipaan steam (uap) tanpa adanya steam yang ikut
terbuang. Trap Valve terdiri dari tiga jenis yaitu :

- Float Trap

- Bucket Trap, dan

- Inverted Bucket Trap.

Ukuran trap disesuaikan dengan kapasitas discharge aktual atau

effective valve area bukan berdasarkan dengan ukuran inlet dan
outlet pada sambungan pipa.

26
 Gambar : Float Trap Valve

(Nursyahid, 2015)

2.18 Pompa
2.18.1 Pengertian Pompa
Merupakan alat untuk memindahkan fluida dari tempat satu
ketempat lainnya yang bekerja atas dasar mengkonversikan energi
mekanik menjadi energi kinetik.
(Triantoro, 2015)

2.18.2 Macam-macam Pompa

a. Pompa Desak (Positif Displacement Pump)

Gambar : Pompa Desak

Untuk sistem pemompaan yang mempunyai head statis dan

kapasitas yang dihasilkan oleh pompa tidak terus menerus.
Jenisnya:
 Pompa Torak (Reciprocating)
Bekerja berdasarkan Gerakan bolak-balik dari torak.
 Pompa Gear
Terdiri dari sebuah rumah pompa dengan sambungan isap.
 Pompa Dinding
Memiliki poros tunggal dengan sebuah rotor.
b. Pompa Dinamik

27
 Gambar : Pompa Dinamik

Bekerja berdasarkan prinsip sentrifugal yang menggunakan momen

putar untuk membangkitkan momen rotasi. Jenisnya:
 Pompa Sentrifugal
Perpindahan fluida yang bersentuhan dengan impeller yang
berputar menimbulkan gaya sentrifugal yang menyebabkan
fluida terlempar keluar.
 Pompa Aliran Aksial
Untuk mengalirkan fluida dari potensial rendah ke potensial
tinggi dengan arah aliran yang sejajar dengan sumbu poros.
(Triantoro, 2015)

2.19 Pengendalian On-Off

Merupakan pengendali yang berubah secara bergantian antara dua
kondisi. Pengendali ini banyak digunakan pada setrika listrik, sistem
kendali suhu ruang dan kulkas. (Mardianto, 2017)

2.20 Aplikasi Alat Pengendali Level di Industri

a. Mengendalikan tinggi level cairan pada plant linier terpancing/ non linier
plant menggunakan metode kontrol fuzzy.
b. Pengukuran sistem tangki penampung mengenai tinggi cairan pada water
treatment plant.
c. Mengukur level ketinggian permukaan air dengan pengendali PID.
(Irfan,2012)

2.21 Sifat Fisika dan Kimia Bahan

2.21.1 Air
Sifat Fisika Sifat Kimia
- Bentuk : Cair - pH : 7

28
- Tidak berwarna -Stabil di bawah
kondisi normal
- Titik leleh : 0°C - Formula : H₂O
- Titik didih : 100°C
(Federal Register, 2012)

29
 BAB III
PEMBAHASAN

Judul Jurnal : Sistem Kendali dan Pemantauan Ketinggian Air pada Tangki
Berbasis Sensor Ultrasonik
KOPERTIP : Jurnal Ilmiah Manajemen Informatika dan Komputer
Penulis : Amelia Alawiah, Adnan Rafi Al Tahtawi

Analisis Situasi
Kendali dan monitoring ketinggian air dalam sebuah tangki merupakan
salah satu instrumentasi komputer elektronika yang diperlukan di industry. Sensor
ultrasonic merupakan suatu perangkat yang dapat mengukur jarak suatu objek
dengan memanfaatkan pantulan gelombang ultrasonic. System kendali dirancang
menggunakan relai sebagai saklar yang diatur oleh mikrokonroler dengan metode
kendali histeris. Untuk menampilkan data pengukuran, perangkat antarmuka
dirancang pula dengan menggunakan perangkat lunak Processing dalam benuk
grafik, diagram batang, status pompa, dan surasi pengisian/pengosongan. Untuk
itu, dalam penelitian kali ini, dirancang sebuah system yang akan dilakukan
pengujian terhadap sensor ultrasonic, system kendali histerisis, dan system
monitoring.
Metodologi
A. Perangkat Keras
System dirancang dengan menggunakan dua unit tabung tangki dengan
diameter 21 cm dan tinggi 28 cm. Tangki pertama diilustrasikan sebagai
tangki kontrol dan tangki kedua sebagai tangki sumber. Pada setiap tabung
dilengkapi dengan pompa listrik untuk mengalirkan air. Pompa 1 berada
pada tangki pertama dan berfungsi untuk mengisi air ke tangki pertama
dengan sumber air dari tangki kedua, sedangkan pompa 2 sebaliknya.
Modul relai pada sistem berfungsi sebagai saklar untuk mengatur
pompa di kedua tangki. Relai 1 berfungsi untuk mengatur pompa 1 pada
tangki pertama dimana kendali histerisis diterapkan, sedangkan relai 2

30
 berfungsi untuk mengatur pompa 2 dan aktif jika tinggi air lebih dari batas
atas pita histerisis. Kedua relai tersebut dikendalikan oleh mikrokontroler.
Selama sistem bekerja, mikrokontroler akan mengirimkan data ketinggian
air yang diperoleh dari sensor ultrasonik ke perangkat antar muka
Processing. Selain itu, besarnya nilai ketinggian air yang diinginkan juga
dapat dimasukan melalui Processing. Atau jika digambarkan dengan
mengggunakan diagram blok maka akan terlihat seperti :

B. Perangkat Lunak
Perangkat lunak yang digunakan pada sistem terdiri dari dua bagian,
yaitu Arduino IDE yang berfungsi untuk merancang program yang akan
ditanamkan pada mikrokontroler agar sistem dapat bekerja dan Processing
yang berfungsi untuk merancang program antarmuka monitoring sistem.
Jika digambarkan dengan diagram alir maka akan terlihat seperti :

31
C. Sistem Kendali Histerisis
Kendali ini dirancang dengan membuat sebuah pita histerisis pada
sekitar nilai setpoint. Besarnya lebar pita histerisis yang dirancang yaitu ±
1 cm. Dengan demikian, nilai setpoint yang diberikan akan memiliki batas
atas dan batas bawah sebesar 1 cm. Kendali ini direalisasikan pada
mikrokontroler dalam bentuk bahasa pemrograman dan diimplementasikan
pada relai 1 sebagai saklar untuk mengatur pompa 1 pada tangki kontrol.
Pada relai 2, kendali histerisis tidak direalisasikan karena relai ini
berfungsi untuk mengeluarkan air dari tangki kontrol melalui pompa 2 jika
ketinggian air yang terdeteksi lebih besar dari batas atas lebar pita
histerisis. Skema kendali histerisis terjadi seperti pada diagram alir berikut
:

Algoritma kendali histerisis yang dirancang dapat dilihat pada :

32
D. Pengujian Sistem
Sistem yang dirancang selanjutnya diimplementasikan dalam bentuk
purwarupa skala kecil. Sistem diimplementasikan sesuai dengan
perancangan yang telah dilakukan. Pengujian dilakukan terhadap sensor
ultrasonik, sistem kendali histerisis, dan sistem monitoring.
 Pengujian system ultrasonic
Pengujian dilakukan dengan cara menempatkan sensor tersebut di
tangki kontrol, kemudian mengukur ketinggian air yang berbeda-beda.
Selanjutnya hasil pembacaan sensor ultrasonik tersebut dibandingkan
dengan ketinggian air sebenarnya yang diukur dengan menggunakan
mistar. Hasil pengujian sensor menunjukan bahwa sensor mampu
mengukur ketinggian air 5 cm sampai dengan 25 cm dan bersifat linier
dengan rata-rata kesalahan pengukuran sebesar 4,93%. Pada ketinggian
air 0 cm sampai dengan 4 cm, sensor tidak dapat mendeteksi
ketinggian air karena pada ketinggian ini permukaan air sangat tidak
stabil. Hal ini terjadi karena pengaruh dari tekanan yang diberikan oleh
pompa yang tersimpan di dasar tangki.
 Pengujian Kendali Histerisis
Dari hasil pengujian terlihat bahwa kendali histerisis mampu
menghasilkan respon sesuai setpoint ketinggian yang diberikan. Ketika
sensor mendeteksi setpoint ketinggian, kendali ini dapat mengontrol

33
 relai sehingga pompa 1 pada tangki 1 berhenti bekerja. Dengan kendali
ini terlihat kestabilan pembacaan sensor (tanda lingkaran terputus pada
Gbr. 11) saat berada pada setpoint dan tidak muncul adanya efek
chattering pada relai. Akan tetapi, pada grafik diatas terlihat adanya
overshoot yang nilainya cukup tinggi ketika sistem pertama kali
dijalankan. Hal ini disebabkan oleh sinyal gangguan yang diakibatkan
oleh relai ketika pertama kali diaktifkan.
 Pengujian Sistem Monitoring
Sistem monitoring menampilkan data ketinggian air dalam bentuk
grafik dan bar chart. Data ketinggian dalam bentuk grafik dirancang
untuk memperlihatkan respon transien dari sistem yang diukur,
sedangkan data berbentuk barchart dirancang untuk menampilkan data
ketinggian air seperti indikator dan lebih mudah dibaca oleh pengguna.
Selain itu, pada sistem ini juga terdapat tinggi tabung maksimum,
setpoint tinggi air, status pompa (ON/OFF), tombol reset, dan timer.

34
 BAB IV

4.1 Kesimpulan

Berdasarkan hasil penelitian tersebut, kelompok kami menyimpulkan bahwa

sistem kendali dan monitoring ketinggian pada suatu tangki berbasis ultrasonik
berhasil dirancang dan diimplementasikan dalam bentuk purwarupa. Hasil
pengujian sistem menunjukan bahwa sensor ultrasonik yang digunakan mampu
mengukur ketinggian air dari 5 cm sampai dengan 25 cm dengan rata-rata
kesalahan pengukuran sebesar 4,93%. Sistem kendali histerisis juga bekerja
dengan baik dimana tidak ditemukan adanya efek chattering pada relai ketika
sensor mendeteksi nilai setpoint. Selain itu, sistem monitoring yang dirancang
dengan menggunakan perangkat lunak Processing dapat menampilkan data
ketinggian air (bentuk grafik dan diagram batang), status pompa, dan durasi
pengisian/pengosongan. Dengan demikian, sistem ini dapat digunakan untuk
menjaga kestabilan ketinggian air dalam suatu tangki dan dapat membantu user
untuk berinteraksi dengan system

4.2 Saran

Penelitian ini telah menghasilkan percobaan yang patut untek direalisasikan di

dunia industry, terutama dalam system pengendalian proses. Pengimplementasian
serta perancangan system kendali monitoring ketinggian pada suatu tangki
berbasis ultrasonic dapat dikembangkan kembali secara lebih luas untuk
kedepannya karena dapat memberikan performansi pengendalian yang baik.

35
 DAFTAR PUSTAKA

Adi. 2019. Kalibrasi. scribd.com. Diakses pada 25 Maret 2020.

Alawiah, A., & Al Tahtawi, A. R. (2017). Sistem kendali dan pemantauan

ketinggian air pada tangki berbasis sensor ultrasonik. KOPERTIP:
Scientific Journal of Informatics Management and Computer, 1(1), 25-30.

Ananda Olin.2017. Sistem kendali histerisis pada alat pengolahan air minum
dengan metode turbidimetrik dan elektrokonduktivitas. KOPERTIP :
Jurnal Teknik Elektro. Diakses pada 3 April 2020

Arief Ikhwan.2015. Perangkat Keras. scribd.com. Diakses pada 3 April 2020

Arina.2016.Makalah Pengendalian Proses. scribd.com Diakses pada 25 Maret

2020.

Dadan.2018.Pengertian Fluida. sridianti.com. Diakses pada 25 Maret 2020.

DiStefano, J. J., Stubberud, A. J., & Williams, I. J. (1997). Schaum's outline of

feedback and control systems. McGraw-Hill Professional.

Dnm.2019.AntarmukaPLC. https://www.dnm.co.id/ Diakses pada 3 April 2020

Duwi.2013.Linearitas Sensor.slideshare.net. Diakses pada 2 April 2020

Fitrah.2013.Level.academia.edu. Diakses pada 25 Maret 2020.

Fogler, S. (1998). Chemical reactions engineering.

Frans Gunterus. 1994. Pengendali Level.

http://eprints.undip.ac.id/48011/10/BAB_II.pdf. Semarang: UNDIP.

Heriyanto.2010.PDF Pengendalian Proses. https://www.academia.edu/ Diakses

pada 25 Maret 2020

Hidayat Septian.2017. Sistem kendali histerisis. Scribd.com. Diakses pada 3 April

2020

36
Hurisantri,W.2016. Kendali Histerisis. https://eprints.uns.ac.id/ Diakses pada 3
April 2020

Irfan, 2012. Alat Kendali Level.

http://digilib.unila.ac.id/21107/14/14.%20BAB%20II.pdf.

Juwita, Dinda. 2016. Makalah Pengukuran Tinggi Level (Cairan).scribd.com.

Diakses pada 25 Maret 2020.

Kardianto.2013. BAB I PENDAHULUAN Pengendalian Proses.eprints.ums.ac.id.

Diakses pada 2 April 2020

Kartini.A.2007. Keuntungan dan kelebihan proses Batch dan Kontinyu.Chemical

Engineering.slideshare.net. Diakses pada 2 April 2020

Ketaren, Albennazer. BAB 4 Sistem Respon.academia.edu. Diakses pada 25

Maret 2020.

Kurniawan, Aris. 2020 Pengertian Dan Tujuan Kalibrasi Alat Ukur Secara
Lengkap. https://www.gurupendidikan.co.id. Diakses pada 25 Maret
2020.

Kurniawan, Aris. 2020. Pengertian Pengendalian Proses Teknik Kimia Beserta

Tipe Dan Contohnya. https://www.gurupendidikan.co.id. Diakses pada 25
Maret 2020.

Mardianto, 2017. BAB 2 Tinjauan Pustaka. https://eprints.undip.ac.id. Diakses

pada 25 Maret 2020.

Marwan.2011. Sistem Pengendalian Proses. https://tneutron.net./ Diakses pada 2

April 2020.

Mirun.2017. Mikrokontroler ATMega328. BAB II. https://eprints.uns.ac.id/

Diakses pada 3 April 2020

Neutron,Zacky.Fluida. https://academia.edu. Diakses pada 25 Maret 2020.

37
Nursyahid.2015.Valve - Mengenal 11 Jenis Valve dengan Fungsinya.
https://www.cnzahid.com/2015/10/valve-mengenal-11-jenis-valve-
dengan.html. Diakses pada 25 Maret 2020.

Register, Federal.2012.Water. https://labchem.com/. Diakses pada 25 Maret

2020.

Rendra.2019.Batch atau Kontinyu. https://id.scribd.com. Diakses pada 25 Maret

2020.

Rizqiana, 2015. Loop Terbuka & Tertutup. https://id.scribd.com/. Diakses pada 25

Maret 2020.

Sholihah, 2010. BAB I Pendahuluan. https://digilib.uns.ac.id/. Diakses pada 25

Maret 2020.

Triantoro.2015. BAB II Tinjauan Pustaka. https://eprints.polsri.ac.id/. Diakses

pada 25 Maret 2020.

Vidia, 2014. Jenis-Jenis ALat Ukur Ketinggian Cairan. https://id.scribd.com/.

Diakses pada 25 Maret 2020.

Wijaya, 2015. BAB 2 Tinjauan Pustaka. https://eprints.polsri.ac.id. Diakses pada

25 Maret 2020.

Wix Ziger.2019. Arduino IDE, pengertian dan istilah yang sering digunakan.
https://idebebas.com/ Diakses pada 3 April 2020

Zakiyah, R. 2007. BAB I Pendahuluan. https://eprints.ums.ac.id/. Diakses pada 25

Maret 2020.

38
 REVISI I

ALAT KENDALI LEVEL

ABSTRAK

Kendali dan monitoring ketinggian air dalam sebuah tangki merupakan

salah satu instrumentasi computer elektronika yang diperlukan di industry.
Makalah ini membahas tentang sistem kendali dan monitoring ketinggian air pada
suatu tangki berbasis sensor ultrasonik. Sensor ultrasonik merupakan suatu
perangkat yang dapat mengukur jarak suatu objek dengan memanfaatkan pantulan
gelombang ultrasonik. Sistem kendali dirancang menggunakan relai sebagai saklar
yang diatur oleh mikrokontroler dengan metode kendali histerisis. Untuk
menampilkan data pengukuran, perangkat antarmuka dirancang pula dengan
menggunakan perangkat lunak Processing dalam bentuk grafik, diagram batang,
status pompa, dan durasi pengisian/pengosongan. Hasil pengujian menunjukan
bahwa sensor ultrasonik yang digunakan mampu mengukur ketinggian air dari 5
cm sampai 25 cm dengan rata-rata kesalahan pengukuran sebesar 4,93%. Sistem
kendali histerisis yang dirancang mampu menghasilkan respon keluaran sistem
sesuai dengan nilai referensi yang diberikan tanpa menghasilkan efek perpindahan
cepat pada relai. Sebagai tambahan, sistem monitoring ketinggian muka air dapat
ditampilkan dalam bentuk antarmuka pada perangkat lunak Processing secara
interaktif.

39
 BAB I

PENDAHULUAN

1.3 Tujuan Praktikum

1.3.1 Tujuan Umum

1.3.1.4 Mahasiswa dapat mengetahui pengimplementasian sistem kendali dan

monitoring ketinggian air pada suatu tangki berbasis ultrasonik
dalam bentuk purwarupa.

1.3.1.5 Mahasiswa dapat mengetahui adanya efek chattering pada relai ketika
sensor mendetekni nilai setpoint.

40
 BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Prinsip Pengendalian Proses

2.1.3 Prinsip Pengendalian Proses

2.1.3.2 Membandingkan.

Membandingkan apakah hasil pengukuran ketinggian level air pada

suatu tangki sesuai dengan apa yang dikehendakinya.
(Mardianto,2017)

2.2 Sistem Kendali

2.2.2 Tipe Sistem Kendali

c. Sistem Kendali Auotomatik

Merupakan sistem kontrol umpan balik dengan acuan masukan

atau keluaran yang dikehendaki dapat konstan atau berubah secara
perlahan dengan berjalannya waktu. Tugas utama sistem kendali
automatik adalah menjaga keluaran sebenarnya berada pada nilai yang
dikehendaki dengan adanya gangguan. Contoh dari sistem kendali
automatic adalah control otomatis tekanan dan suhu dari proses kimiawi,
serta pengatur otomatis tegangan pada plant daya listrik.

Gambar : Diagram Blok Sistem Kendali Automatik

d. Sistem Kendali Servomekanik

41
 Sistem servomekanik ini pada dasarnya masih merupakan konsep
sistem kendali berumpan-balik, dimana variable yang dikendalikan
mekanisme posisi atau derivatif waktu dari posisi seperti kecepatan dan
percepatan. Pengendalian sistem servomekanik berupa posisi poros
motor dan beban umumnya direduksi melalui gigi mekanik.

Gambar : Pengendalian Sistem Servomekanik

(Marwan,2011)

2.3 Pengendalian Level

2.3.2 Prinsip Pengendalian Level

Prinsip pengendalian level pada intinya adalah mengukur,

membandingkan, menghitung, serta mengkoreksi. Mengukur ketinggian
level air pada suatu tangki, membandingkan hasil sudah sesuai atau
belum. Jika saat proses membandingkan terdapat selisih antara process
variable dan set point maka terjadi error, oleh karena itu dilakukan
perhitungan guna memperkirakan berapa bukaan valve yang sesuai dan
akan dilakukan koreksi terhadap perhitungan bukaan valve tersebut
apakah benar sudah sesuai atau belum.

2.7 Kalibrasi

2.7.4 Faktor – Faktor Yang Mempengaruhi Kalibrasi

d. Peralatan bantu dalam kalibrasi

Dengan ketersediaan alat bantu yang cukup, maka akan sangat

mempengaruhi proses kalibrasi sebuah instrumen.

42
 e. Benda yang diukur

Memastikan kondisi sebuah benda yang diukur masih dalam

kondisi yang stabil dan tidak berubah ketika dilakukan pengukuran
dengan alat standard pengukuran.

f. Personel pelaku pengukuran

Tenaga kalibrasi di laboratorium sebaiknya memang seseorang

yang kredibel dengan instrumentasi serta paham perhitungan.
Kondisi fisik tenaga kalibrasi juga sangat mempengaruhi proses
kalibrasi.

g. Standart atau acuan

Nilai tetapan yang digunakan dalam sebuah perhitungan dan juga

besaran ukur yang digunakan haruslah memadai. (Kardianto,2019)

2.10 Proses Batch dan Kontinyu

2.10.3 Kelebihan dan Kekurangan Proses Batch dan Kontinyu

2.10.3.1 Kelebihan dan Kekurangan Proses Batch

A. Kelebihan Proses Batch

1. Biaya untuk membeli peralatan pengendalian proses lebih

terjangkau.
2. Hasil analisa pada suatu produk dapat dipantau dengan baik.
3. Tidak ada pengaruh reaktan yang mengganggu dalam proses
karena seletah produksi selesai, alat langsung dibersihkan.
4. Pengendalian dilakukan secara manual, sehingga lebih teliti.
B. Kekurangan Proses Batch
1. Waktu yang diperlukan untuk proses lama
2. Proses batch hanya bisa dilakukan bagi industry dengan
kapasitas produksi yang kecil.
2.10.3.2 Kelebihan dan Kekurangan Proses Kontinyu

43
 A. Kelebihan Proses Kontinyu
1. Pengendalian dilakukan secara otomatis
2. Kondisi proses lebih konstan dan hasilnya pun lebih konstan.
3. Kapasitas produk lebih besar.
B. Kekurangan Proses Kontinyu
1. Alat pengendaliannya lebih mahal
2. Modal awal lebih besar daripada industry dengan proses
batch.
3. Membutuhkan tenaga Quality Control. (A. Kartini,2007)
2.11 Linearitas
Linearitas adalah properti dari hubungan atau fungsi matematis yang berarti
dapat digambarkan secara grafis sebagai garis lurus. (Duwi,2013)

2.14 Eror

Rumus eror yaitu :

Eror = Set point – Proses Variabel

2.15 Macam – macam Orde Proses

2.15.1 Orde Satu

a. Orde Satu Self Regulation

(Frans Gutenus, 1994)

44
 b. Orde Satu Non Self Regulation

(Frans gutenus, 1994)

2.15.2 Orde Dua

a. Orde dua Interacting

(Frans gutenus, 1994)

b. Orde dua Non Interacting

45
(Frans gutenus,1994)

46
 BAB III

METODOLOGI

3.1 Alat dan Bahan Penelitian Pada Jurnal

Pada jurnal yang telah kami gunakan, mereka melakukan penelitian sistem
kendali ketinggian air yang dirancang dengan menggunakan sensor ultrasonic dan
modul mikrokontroler arduino uno. Selain itu, sistem ini juga dilengkapi
antarmuka untuk monitoring dengan menggunakan perangkat lunak processing.
Media yang digunakan pada penelitian tersebut adalah air.

3.2 Cara Kerja Penelitian Pada Jurnal

Merancang Perangkat keras dengan menggunakan dua tangki dengan

diameter 21 cm dan tinggi 28 cm.

Merancang Perangkat lunak dengan menggunakan arduino IDE

Merancang system kendali histerisis dengan membuat pita histerisis pada

sekitar nilai setpoint.

Melakukan pengujian system terhadap sensor ultrasonik, system kendali

histerisis, dan system kendali monitoring.

47
 BAB IV
PEMBAHASAN
4.1 Hasil Pengujian Sensor Ultrasonik

Gambar : Grafik Hasil Pengujian Linearitas Sensor

Pengujian dilakukan dengan cara menempatkan sensor tersebut di tangki
kontrol, kemudian mengukur ketinggian air yang berbeda-beda. Selanjutnya
hasil pembacaan sensor ultrasonik tersebut dibandingkan dengan ketinggian
air sebenarnya yang diukur dengan menggunakan mistar. Hasil pengujian
sensor menunjukan bahwa sensor mampu mengukur ketinggian air 5 cm
sampai dengan 25 cm dan bersifat linier dengan rata-rata kesalahan
pengukuran sebesar 4,93%. Pada ketinggian air 0 cm sampai dengan 4 cm,
sensor tidak dapat mendeteksi ketinggian air karena pada ketinggian ini
permukaan air sangat tidak stabil. Hal ini terjadi karena pengaruh dari tekanan
yang diberikan oleh pompa yang tersimpan di dasar tangki.
4.2 Hasil Pengujian Sistem Kendali Histerisis

Gambar : Grafik hasil pengujian kendali histerisis dengan setpoint 5 cm

48
 Gambar : Grafik hasil pengujian kendali histerisis dengan setpoint 10 cm

Gambar : Grafik hasil pengujian kendali histerisis dengan setpoint 15 cm

Pengujian dilakukan dengan cara menampilkan data grafik pada perangkat
antar muka yang dirancang. Dari hasil pengujian terlihat bahwa kendali
histerisis mampu menghasilkan respon sesuai setpoint ketinggian yang
diberikan. Ketika sensor mendeteksi setpoint ketinggian, kendali ini dapat
mengontrol relai sehingga pompa 1 pada tangki 1 berhenti bekerja. Dengan
kendali ini terlihat kestabilan pembacaan sensor. Akan tetapi, pada grafik
diatas terlihat adanya overshoot yang nilainya cukup tinggi ketika sistem
pertama kali dijalankan. Hal ini disebabkan oleh sinyal gangguan yang
diakibatkan oleh relai ketika pertama kali diaktifkan.
4.3 Hasil Pengujian Sistem Monitoring

Gambar : Hasil pengujian system monitoring

49
 Pada sistem ini, data yang ditampilkan diantaranya adalah: ketinggian air
dalam bentuk grafik dan diagram batang, timer, status pompa, dan nilai
setpoint ketinggian. Sistem ini dirancang pada perangkat lunak Processing.
Pada gambar tersebut terlihat sistem monitoring yang dirancang mampu
menampilkan data-data yang diperlukan pada sistem ini secara interaktif.
Sistem monitoring menampilkan data ketinggian air dalam bentuk grafik dan
bar chart. Data ketinggian dalam bentuk grafik dirancang untuk
memperlihatkan respon transien dari sistem yang diukur, sedangkan data
berbentuk barchart dirancang untuk menampilkan data ketinggian air seperti
indikator dan lebih mudah dibaca oleh pengguna. Selain itu, pada sistem ini
juga terdapat tinggi tabung maksimum, setpoint tinggi air, status pompa
(ON/OFF), tombol reset, dan timer.

50
 BAB V
PENUTUP
5.1 Kesimpulan
Berdasarkan hasil penelitian tersebut, kelompok kami menyimpulkan
bahwa sistem kendali dan monitoring ketinggian pada suatu tangki berbasis
ultrasonik berhasil dirancang dan diimplementasikan dalam bentuk
purwarupa. Hasil pengujian sistem menunjukan bahwa sensor ultrasonik yang
digunakan mampu mengukur ketinggian air dari 5 cm sampai dengan 25 cm
dengan rata-rata kesalahan pengukuran sebesar 4,93%. Sistem kendali
histerisis juga bekerja dengan baik dimana tidak ditemukan adanya efek
chattering pada relai ketika sensor mendeteksi nilai setpoint. Selain itu, sistem
monitoring yang dirancang dengan menggunakan perangkat lunak Processing
dapat menampilkan data ketinggian air (bentuk grafik dan diagram batang),
status pompa, dan durasi pengisian/pengosongan. Dengan demikian, sistem ini
dapat digunakan untuk menjaga kestabilan ketinggian air dalam suatu tangki
dan dapat membantu user untuk berinteraksi dengan system

5.2 Saran

Penelitian ini telah menghasilkan percobaan yang patut untuk

direalisasikan di dunia industry, terutama dalam system pengendalian proses.
Pengimplementasian serta perancangan system kendali monitoring ketinggian
pada suatu tangki berbasis ultrasonic dapat dikembangkan kembali secara
lebih luas untuk kedepannya karena dapat memberikan performansi
pengendalian yang baik.

51
 REVISI II
ALAT KENDALI LEVEL
ABSTRAK
Makalah ini akan membahas penelitian yang dilakukan oleh jurnal yang
berjudul “Sistem Kendali dan Pemantauan Ketinggian Air pada Tangki Berbasis
Sensor Ultrasonik” yang ditulis oleh Amelia Alawiah, dan Adnan Rafi Al Tahtawi
Sensor ultrasonik merupakan suatu alat yang dapat mengukur jarak suatu
objek dengan memanfaatkan pantulan gelombang ultrasonic. Dapat diketahui
bahwa kendali dan monitoring air dalam sebuah tangki merupakan instrumentasi
komuter elektornika yang diperlukan di industri. Dalam makalah kali ini
membahas mengenai penelitian yang dilakukan terhadap sistem kendali dan
monitoring ketinggian air pada suatu tangki sederhana berbasis sensor ultrasonik.
Sistem kendali yang digunakan dalam penelitian ini dirancang menggunakan relai
sebagai saklar yang diatur oleh mikrokontroler dengan metode kendali histerisis.
Sistem kendali histerisis mampu menghasilkan respon keluaran sistem sesuai
dengan nilai referensi yang diberikan tanpa menghasilkan efek perpindahan cepat
pada relai. Untuk dapat menampilkan data hasil yang diperoleh, perangkat
antarmuka dirancang pula dengan menggunakan perangkat lunak processing
secara interaktif. Pada suatu industri tentunya diperlukan sisetm otomasi yang
handal serta akurat guna untuk meningkatkan kuantitas sdan mutu produksi, salah
satu sistem instruentasi yang memerlukan adanya keakuratan sistem yaitu sistem
kendali ketinggian level air dalam tangki yang mana mampu untuk mengontrol
ketinggian suatu air dalam suatu tangki agar sesuai dengan nilai setpoint.
Sehingga pada penelitian yang dilakukan kali ini merancang sebuah sistem
dengan menggunakan sensor ultrasonic dan modul mikrokontroler arduino uno
yang juga dilengkapi antarmuka untuk monitoring dengan perangkat lunak
processing, serta dilengkapi dengan kendali histeriris untuk mengatasi
ketidakstabilan sensor untuk dapat menjaga kestabilan air pada tangki dan
keakuratan pengukuran pada sistem tangki tersebut.

52
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.3 Pengendalian Level

2.3.2 Prinsip Pengendalian Level

Prinsip pengendalian level pada intinya adalah mengukur,

membandingkan, menghitung, serta mengkoreksi. Mengukur ketinggian
level air pada suatu tangki, membandingkan hasil sudah sesuai atau
belum. Jika saat proses membandingkan terdapat selisih antara process
variable dan set point maka terjadi error, oleh karena itu dilakukan
perhitungan guna memperkirakan berapa bukaan valve yang sesuai dan
akan dilakukan koreksi terhadap perhitungan bukaan valve tersebut
apakah benar sudah sesuai atau belum. (Fitrah, 2013)

2.14 Error

Rumus error yaitu :

Error = Set point – Proses Variabel

(Wijaya, 2015)

2.22 PLC ( Programmable Logic Controller )

PLC ( Programmable Logic Controller ) adalah computer khusus untuk

keperluan dunia industry untuk system kendali. PLC menawarkan fleksibilitas
control menurut ekseskusi instruksi logika. Fungsi PLC adalah melakukan
pengawasan terhadap proses dan menggantikan hard wiring control. (Dnm,
2019)

2.23 Sensor Ultrasonik

Sensor ultrasonik adalah sebuah perangkat yang dapat mengukur jarak

suatu objek dengan memanfaatkan pantulan gelombang ultrasonic. Disebut
sebagai sensor ultrasonik karena sensor ini menggunakan gelombang ultrasonik.

53
 Sensor ultrasonik berfungsi untuk mengubah besaran fisis (bunyi) menjadi
besaran listrik dan sebaliknya. (Amelia A, 2017)

2.24 Arduino Uno

Arduino uno adalah sebuah board yang menggunakan mikrokontroler

ATmega328. Arduino uno memuat segala hal yang dibutuhkan untuk
mendukung sebuah mikrokontroller. Dengan cara menghubungkannya ke
sebuah komputer melalui USB atau memberikan tegangan DC dari baterai atau
adaptor AC ke DC sudah dapat membuat Arduino uno ini bekerja. (W.
Hurisantri, 2016)

2.25 Sistem Kendali Histerisis

Sistem kendali histerisis adalah sistem kendali on-off yang mempunyai

deadband pada suatu rentang nilai batas referensi (setpoint). Pada kendali
histerisis biasanya dirancang dengan cara menambahkan pita histerisis pada
nilai setpoint.

Gambar : SistemKendali
Histerisis

(Septian Hidayat, 2017)

2.26 Metode Kendali Non Linear

Histerisis

Kendali non linear histerisis merupakan kendali histerisis yang memiliki

sifat non linear, dengan kata lain system kendali histerisis ini sendiri bersifat
tidak tetap, mudah berubah. Pada kendali non linear histerisis ini mempunyai
tingkat ke-sensitivitas-an yang sangat tinggi. (Olin Ananda, 2017)

2.27 Mikrokontroler ATMega328

54
 Mikrokontroler ATMega328 adalah micro controller keluaran Atmel yang
merupakan anggota dari keluarga AVR 8-bit. Micro controller ini memiliki
kapasitas flash (program memory) sebesar 32 Kb, RAM 2 Kb, dan EEPROM
1024 bytes. Kecepatan maksimum yang dapat dicapai adalah 20 MHz. (Mirun,
2017)

2.28 Perangkat Keras Purwarupa

Perangkat keras purwarupa merupakan suatu perangkat keras atau bagian

dari sitem computer sebagai perangkat yang dapat diraba, dilihat secara fisik,
yang bertindak untuk menjalankan instruksi dari perangkat lunak (software)
yang dirancang secara purwarupa guna untuk menguji kesesuaian system
dengan rancangan. (Ikhwan Arief, 2015)

2.29 Arduino IDE ( Integrated Developtment Environment )

Arduino IDE ( Integrated Developtment Environment ) merupakan sebuah

software untuk memprogram arduino. Pada software inilah arduino dilakukan
pemrograman untuk melakukan fungsi – fungsi yang dilakukan melalui sintaks
pemrograman. Arduino IDE dibuat dari bahasa pemrograman JAVA yang
dilengkapi dengan library C/C++ ( wiring ) yang membuat operasi input / output
lebih mudah. ( Ziger Wix, 2019 )

2.30 Perangkat Lunak Processing

Perangkat lunak processing adalah software yang sangat cocok digunakan

untuk membuat gambar, grafik, serta animasi. Perangkat lunak processing ini
sendiri lebih terfokus pada pembuatan grafik dengan bahasa pemrograman C++.
(Kusuma Wardana, 2015)

Pada jurnal yang kami gunakan, perangkat lunak processing pada jurnal
berfungsi untuk merancang program antarmuka monitoring system. ( Amelia
Alawiah et al, 2017)

55
 BAB III
METODOLOGI
Pada jurnal yang kami telaah, media yang digunakan dalam penelitian
tersebut adalah air. Air disini berfungsi sebagai suatu objek yang diukur
ketinggiannya.
3.1 Alat dan Bahan Penelitian Pada Jurnal

3.1.1 Alat
1. Sensor Ultrasonik
Berfungsi untuk mendeteksi ketinggian air dalam suatu tangki
2. Laptop
Berfungsi untuk monitoring ketinggian level air dalam bentuk grafik
3. Dua tabung tangki berdiameter 21 cm dan tinggi 28 cm
Tangki pertama berfungsi sebagai tangki kontrol, serta tangki kedua
sebagai tangki sumber.
4. Pompa
Befungsi untuk mengalirkan air menuju tangki pertama dengan sumber
yang berasal dari tangki kedua, serta pompa kedua berfungsi untuk
mengalirkan air menuju tangki kedua yang bersumber dari tangki
pertama.
5. Modul relai
Berfungsi sebagai saklar untuk mengatur pompa pada kedua tangki. Relai
pertama berfungsi mengatur pompa pada kedua tangki.
6. Mikrokontroler
Berfungsi untuk mengendalikan relai, serta mengirimkan data ketinggian
air yang diperoleh dari sensor ultrasonik ke perangkat antar muka
processing.
7. Perangkat antar muka processing
Berfungsi untuk memasukan nilai set point yang diinginkan.
8. Arduino IDE
Berfungsi untuk merancang program yang akan ditanamkan pada
mikrokontroler
9. Pita histerisis
Berfungsi untuk menjaga ketinggian level air pada relai pertama.
10. Mistar
Untuk membandingkan hasil pengukuran ketinggian air dengan
menggunakan sensor ultrasonik
3.1.2 Bahan
1. Air
Berfungsi sebagai objek yang diukur ketinggiannya

56
3.2 Cara Kerja

A. Perancangan Sistem Perangkat Keras

Letakkan sensor ultrasonik pada tangki 1, dan

sambungkan sensor ultrasonik pada mikrokontroler

Sambungkan mikrokontroler (arduino uno) dengan laptop

(processing)

Letakkan relai 1 dan pompa 1 pada tangki 1, letakkan

relai 2 dan pompa 2 pada tangki ke 2, hubungkan relai 1
dan 2 dengan mikrokontroler

B. Perancangan Perangkat Lunak

Siapkan laptop yang akan digunakan untuk antarmuka

(processing)

Lakukan instalasi system Arduino IDE pada laptop

Tunggu sampai penginstalan sistem selesai, perangkat

lunak Arduino IDE siap digunakan

C. Perancangan Sistem Kendali Histerisis

Siapkan pita histerisis

Letakkan pita histerisis pada sekitar setpoint di tangki 1,

berukuran ± 1 cm

57
D. Pengujian Sensor Ultrasonik

Letakkan sensor ultrasonik pada tangki 1 (tangki kontrol)

Ukur ketinggian air yang berbeda – beda dengan cara

membaca data yang tercatat pada laptop

Ukur ketinggian air yang sama dengan menggunakan

mistar

Bandingkan hasil pengukuran dengan menggunakan

mistar dan dengan menggunakan sensor ultrasonik

Hitung rata – rata presentase kesalahan dengan

menggunakan rumus:
d−ƞ
% error= x 100 %
ƞ

E. Pengujian Kendali Histerisis

Atur pita histerisis pada setpoint 5 cm, 10 cm, dan 15 cm

Nyalakan sistem perangkat keras dan perangkat lunak

bersamaan dengan timer.

Lihat grafik pada laptop, tunggu sampai terlihat grafik

steady state pada set point.

58
 F. Pengujian Sistem Monitoring

Nyalakan laptop, dan buka software Arduino IDE yang

sudah diinstal

Pastikan laptop sudah terhubung dengan mikrokontoler

sebelum sistem perangkat keras dinyalakan

Nyalakan sistem perangkat keras

Amati grafik dan juga data yang tercatat pada laptop

3.3 Metode yang Digunakan Pada Penelitian Jurnal

Pada jurnal yang kami telaah, saat menggunakan sistem kendali histerisis
digunakan metode kendali non linear. Metode kendali non linear histerisis ini
merupakan suatu kendali histerisis yang memiliki sifat non linear, dengan kata
lain system kendali histerisis ini sendiri bersifat tidak tetap dan mudah
berubah. Metode non linear ini lebih mudah direalisasikan pada kendali
histerisis karena besarnya nilai antara referensi dan batas atas maupun batas
bawah merupakan toleransi kesalahan yang diperbolehkan ketika keluaran
sistem berada pada nilai referensi.

59
 BAB IV
PEMBAHASAN
4.1 Hasil Pengujian Sensor Ultrasonik
Berdasarkan penelitian hasil pengujian sensor ultrasonic yang dilakukan
pada jurnal, didapatkan data bahwa sensor mampu mengukur ketinggian air 5
cm sampai dengan 25 cm, dimana hasil pengukuran dengan menggunakan
sensor ultrasonic ini sudah hamper sama dengan hasil pengukuran dengan
menggunakan mistar dan bersifat linier dengan rata-rata kesalahan pengukuran
sebesar 4,93%. Sedangkan pada ketinggian air 0 cm sampai dengan 4 cm,
sensor tidak dapat mendeteksi ketinggian air. Terlihat pada grafik bahwa saat
ketinggian 0 cm sampai dengan 4 cm pada grafik masih belum menunjukkan
hasil, oleh karena itu kelompok kami menganalisa bahwa hal ini dapat terjadi
karena pada ketinggian ini permukaan air sangat tidak stabil, dimana ketidak
stabilan permukaan air ini disebabkan oleh pengaruh dari tekanan yang
diberikan oleh pompa yang tersimpan di dasar tangki.
4.2 Hasil Pengujian Sistem Kendali Histerisis
Berdasarkan penelitian hasil pengujian sistem kendali histerisis yang
dilakukan pada jurnal, didapatkan data bahwa kendali histerisis mampu
menghasilkan respon sesuai setpoint ketinggian yang diberikan. Hal ini dapat
dilihat berdasarkan grafik yang dihasilkan dapat steady state saat sudah
mendekati setpoint, ketika sensor mendeteksi setpoint ketinggian, kendali ini
dapat mengontrol relai sehingga pompa 1 pada tangki 1 berhenti bekerja.
Akan tetapi, pada grafik terlihat adanya overshoot yang nilainya cukup tinggi
ketika sistem pertama kali dijalankan. Untuk itu kelompok kami menganalisa
bahwa hal ini terjadi karena sinyal gangguan yang diakibatkan oleh relai
ketika pertama kali diaktifkan.
4.3 Hasil Pengujian Sistem Monitoring
Berdasarkan penelitian hasil pengujian sistem monitoring yang dilakukan
pada jurnal, didapatkan data bahwa pada gambar terlihat sistem monitoring
yang dirancang mampu menampilkan data-data yang diperlukan pada sistem
ini secara interaktif, data yang dapat terlihat diantaranya adalah ketinggian air,
timer, status pompa (ON/OFF), reset dan nilai setpoint. Sistem monitoring
yang digunakan pada jurnal tersebut mampu menampilkan data ketinggian air
dalam bentuk grafik dan bar chart, dimana data grafik tersebut dirancang
untuk memperlihatkan respon transien dari sistem yang diukur, sedangkan
data berbentuk barchart dirancang untuk menampilkan data ketinggian air
seperti indikator dan lebih mudah dibaca oleh pengguna. Oleh karena itu,
kelompok kami menganalisa bahwa sistem monitoring yang digunakan pada

60
jrunal kali ini dapat menjaga kestabilan ketinggian air dalam suatu tangki dan
dapat membantu peneliti untuk berinteraksi dengan sistem.

61
 BAB V
PENUTUP
5.1 Kesimpulan
Pengandali level atau alat kendali level merupakan alat yang dapat
menyalakan dan menghentikan mesin jika keadaan yang diinginkan sudah
tercapai.
Sensor ultrasonik adalah sebuah perangkat yang dapat mengukur jarak
suatu objek dengan memanfaatkan pantulan gelombang ultrasonik.

Sistem kendali histerisis adalah sistem kendali on-off yang mempunyai

deadband pada suatu rentang nilai batas referensi (setpoint).

Berdasarkan hasil penelitian yang dilakukan jurnal, kelompok kami

menyimpulkan bahwa sistem kendali dan monitoring ketinggian pada suatu
tangki berbasis ultrasonik berhasil dirancang dan diimplementasikan dalam
bentuk purwarupa. Dimana hasil pengujian sistem menunjukan bahwa sensor
ultrasonik yang digunakan mampu mengukur ketinggian air dari 5 cm sampai
dengan 25 cm dengan rata-rata kesalahan pengukuran sebesar 4,93%. Sistem
kendali histerisis juga bekerja dengan baik dimana tidak ditemukan adanya
efek chattering pada relai ketika sensor mendeteksi nilai setpoint. Selain itu,
sistem monitoring yang dirancang dapat menampilkan data ketinggian air
(bentuk grafik dan diagram batang), status pompa, dan durasi
pengisian/pengosongan. Dengan demikian, sistem ini dapat digunakan untuk
menjaga kestabilan ketinggian air dalam suatu tangki.

5.2 Saran

Setelah mengkaji serta menganalisa tentang penelitian yang dilakukan

pada jurnal terkait sistem kendali dan pemantauan ketinggian air berbasis
sensor ultrasonik ini kami menilai bahwa sistem kendali level dengan
menggunakan sensor ultrasonik ini sudah berjalan dengan baik dan dapat
mempermudah user untuk melakukan pengukuran ketinggian suatu air pada
tangki, terutama jika hal ini direalisasikan di industri. Untuk itu kami
memberikan masukan alangkah baiknya apabila sistem kendali berbasis

62
ultrasonik ini dapat dikembangkan kembali secara lebih luas untuk
kedepannya karena dapat memberikan performansi pengendalian yang baik.

63
 REVISI III

ABSTRAK

Makalah ini akan membahas penelitian yang dilakukan oleh jurnal yang
berjudul “Sistem Kendali dan Pemantauan Ketinggian Air pada Tangki Berbasis
Sensor Ultrasonik” yang ditulis oleh Amelia Alawiah, dan Adnan Rafi Al Tahtawi
Sensor ultrasonik merupakan suatu alat yang dapat mengukur jarak suatu
objek dengan memanfaatkan pantulan gelombang ultrasonic. Dapat diketahui
bahwa kendali dan monitoring air dalam sebuah tangki merupakan instrumentasi
komuter elektornika yang diperlukan di industri. Dalam makalah kali ini
membahas mengenai penelitian yang dilakukan terhadap sistem kendali dan
monitoring ketinggian air pada suatu tangki sederhana berbasis sensor ultrasonik.
Sistem kendali yang digunakan dalam penelitian ini dirancang menggunakan relai
sebagai saklar yang diatur oleh mikrokontroler dengan metode kendali histerisis.
Sistem kendali histerisis mampu menghasilkan respon keluaran sistem sesuai
dengan nilai referensi yang diberikan tanpa menghasilkan efek perpindahan cepat
pada relai. Untuk dapat menampilkan data hasil yang diperoleh, perangkat
antarmuka dirancang pula dengan menggunakan perangkat lunak processing
secara interaktif. Pada suatu industri tentunya diperlukan sisetm otomasi yang
handal serta akurat guna untuk meningkatkan kuantitas sdan mutu produksi, salah
satu sistem instruentasi yang memerlukan adanya keakuratan sistem yaitu sistem
kendali ketinggian level air dalam tangki yang mana mampu untuk mengontrol
ketinggian suatu air dalam suatu tangki agar sesuai dengan nilai setpoint.
Sehingga pada penelitian yang dilakukan kali ini merancang sebuah sistem
dengan menggunakan sensor ultrasonic dan modul mikrokontroler arduino uno
yang juga dilengkapi antarmuka untuk monitoring dengan perangkat lunak
processing, serta dilengkapi dengan kendali histeriris untuk mengatasi
ketidakstabilan sensor untuk dapat menjaga kestabilan air pada tangki dan
keakuratan pengukuran pada sistem tangki tersebut.
Kata kunci yang digunakan pada jurnal yang kami gunakan adalah “
sistem kendali, monitoring, histerisis, ketinggian air, sensor ultrasonik”

64
 BAB IV
PEMBAHASAN

4.1 Hasil Pengujian Sensor Ultrasonik

Gambar : Grafik Hasil Pengujian Linearitas Sensor

Berdasarkan penelitian hasil pengujian sensor ultrasonic yang dilakukan
pada jurnal, didapatkan data bahwa sensor mampu mengukur ketinggian air 5
cm sampai dengan 25 cm, dimana hasil pengukuran dengan menggunakan
sensor ultrasonic ini sudah hampir sama dengan hasil pengukuran dengan
menggunakan mistar dan bersifat linier dengan rata-rata kesalahan pengukuran
sebesar 4,93%. Sedangkan pada ketinggian air 0 cm sampai dengan 4 cm,
sensor tidak dapat mendeteksi ketinggian air. Terlihat pada grafik bahwa saat
ketinggian 0 cm sampai dengan 4 cm pada grafik masih belum menunjukkan
hasil, oleh karena itu kelompok kami menganalisa bahwa hal ini dapat terjadi
karena pada ketinggian ini permukaan air sangat tidak stabil, dimana ketidak
stabilan permukaan air ini disebabkan oleh pengaruh dari tekanan yang
diberikan oleh pompa yang tersimpan di dasar tangki. Berdasarkan grafik
yang diperoleh, kelompok kami menganalisa bahwa respon pada hasil
pengujian sensor ultrasonik ini merupakan respon stabil overdump karena
koreksi berjalan lambat dalam mencapai setpoint. Pada grafik terlihat pada
pengujian kelima baru terlihat respon yang dihasilkan oleh sensor ultrasonik.

65
4.2 Hasil Pengujian Sistem Kendali Histerisis

Gambar : Grafik hasil pengujian kendali histerisis dengan setpoint 5 cm

Gambar : Grafik hasil pengujian kendali histerisis dengan setpoint 10 cm

Gambar : Grafik hasil pengujian kendali histerisis dengan setpoint 15 cm

Berdasarkan penelitian hasil pengujian sistem kendali histerisis yang
dilakukan pada jurnal, didapatkan data bahwa kendali histerisis mampu
menghasilkan respon sesuai setpoint ketinggian yang diberikan. Hal ini dapat
dilihat berdasarkan grafik yang dihasilkan dapat steady state saat sudah
mendekati setpoint, ketika sensor mendeteksi setpoint ketinggian, kendali ini
dapat mengontrol relai sehingga pompa 1 pada tangki 1 berhenti bekerja.
Akan tetapi, pada grafik terlihat adanya overshoot yang nilainya cukup tinggi
ketika sistem pertama kali dijalankan. Untuk itu kelompok kami menganalisa
bahwa hal ini terjadi karena sinyal gangguan yang diakibatkan oleh relai

66
 ketika pertama kali diaktifkan. Berdasarkan grafik yang diperoleh, kelompok
kami menganalisa bahwa respon pada hasil pengujian sistem kendali histerisis
ini merupakan respon stabil overdump karena koreksi berjalan lambat dalam
mencapai setpoint. Pada grafik pertama terlihat bahwa respon telah mengalami
steady state pada saat 95 detik, pada grafik kedua terlihat bahwa respon
mengalami steady state pada waktu 60 detik, dan pada grafik ketiga respon
mengalami steady state saat 21 detik.
4.3 Hasil Pengujian Sistem Monitoring

Gambar : Hasil pengujian system monitoring

Berdasarkan penelitian hasil pengujian sistem monitoring yang dilakukan
pada jurnal, didapatkan data bahwa pada gambar terlihat sistem monitoring
yang dirancang mampu menampilkan data-data yang diperlukan pada sistem
ini secara interaktif, data yang dapat terlihat diantaranya adalah ketinggian air,
timer, status pompa (ON/OFF), reset dan nilai setpoint. Sistem monitoring
yang digunakan pada jurnal tersebut mampu menampilkan data ketinggian air
dalam bentuk grafik dan bar chart, dimana data grafik tersebut dirancang
untuk memperlihatkan respon transien dari sistem yang diukur, sedangkan
data berbentuk barchart dirancang untuk menampilkan data ketinggian air
seperti indikator dan lebih mudah dibaca oleh pengguna. Oleh karena itu,
kelompok kami menganalisa bahwa sistem monitoring yang digunakan pada
jrunal kali ini dapat menjaga kestabilan ketinggian air dalam suatu tangki dan
dapat membantu peneliti untuk berinteraksi dengan sistem. Berdasarkan grafik
yang diperoleh, kelompok kami menganalisa bahwa respon pada hasil
pengujian sistem monitoring ini merupakan respon stabil overdump, hal ini
karena pada system monitoring merupakan tampilan atas berbagai grafik yang
diperoleh berdasarkan pengujian system ultrasonic serta pengujian system
kendali histerisis yang mana keduanya menghasilkan respon overdump.

67