ROBOTIKA

Kuliah 2: Deskripsi Ruang

dan Transformasi

Kode Matakuliah:
VE-0418

Dosen:
Ali Husein Alasiry, S.T., M.Eng
Posisi dan Orientasi
z Kedudukan suatu obyek dalam robotika dinyatakan
dalam posisi dan orientasi
z Gerakan robot menimbulkan perbedaan kedudukan
awal dan akhir
z Posisi adalah perubahan kedudukan obyek secara
linier (garis lurus) dilihat dari titik acuan (koordinat
asal)
z Orientasi adalah pergeseran kedudukan obyek
secara anguler (sudut putar) terhadap koordinat
asal
Sistem Koordinat
z Posisi dan Orientasi dinyatakan dalam sistem koordinat

Koordinat Cartesian Koordinat Koordinat Spherical

Silindris (bola)
Frame
z Untuk menggambarkan posisi dan orientasi obyek dalam
ruang, frame-frame dilekatkan secara tetap pada bodi
obyek
Frame-frame Standar
z Notasi frame dinyatakan dengan huruf kapital yang
diberi tanda kurung kurawal, misal {A} dibaca “frame A”

base frame, {B}

station frame, {S}
wrist frame, {W}
tool frame, {T}
goal frame, {G}
Translasi (pergeseran)
z Perpindahan secara linier
(arah x, y atau z)
z Translasi 1 dimensi (1D) Geser kiri/kanan

x2 = x1 + Δx

z Translasi 2 dimensi (2D)

⎡ x2 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ Δx ⎤
⎢ y ⎥ = ⎢ y ⎥ + ⎢Δy ⎥
⎣ 2 ⎦ ⎣ 1⎦ ⎣ ⎦
Translasi 3D

⎡ px ⎤
A ⎢
P = ⎢ py ⎥ ⎥
⎢⎣ pz ⎥⎦
Rotasi (perputaran)
z Perpindahan secara anguler

z Minimal dua dimensi

Rotasi 3D (roll, pitch, yaw)
Roll Pitch Yaw

⎡1 0 0 ⎤ ⎡ cβ 0 sβ ⎤ ⎡cα − sα 0⎤
R X (γ ) = ⎢⎢0 cγ − sγ ⎥⎥ RY (β ) = ⎢⎢ 0 1 0 ⎥⎥ RZ (α ) = ⎢⎢ sα cα 0⎥⎥
⎢⎣0 sγ cγ ⎥⎦ ⎢⎣− sβ 0 cβ ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦
Sudut-sudut Euler
z Alpha (α), Beta (β) dan Gamma(γ) disebut sudut-sudut
Euler
z Untuk rotasi 3D berlaku: A
R = AR α ⋅ A R β ⋅ A R
B B X ( ) B Y ( ) B Z (γ )
⎡1 0 0 ⎤ ⎡ cβ 0 sβ ⎤ ⎡cα − sα 0⎤
A
R = ⎢0 cγ − sγ ⎥⎥ ⎢ 0 1 0 ⎥⎥ ⎢ sα cα 0⎥⎥
B ⎢ ⎢ ⎢
⎢⎣0 sγ cγ ⎥⎦ ⎢⎣− sβ 0 cβ ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦

⎡cαcβ cαsβsγ − sαcγ cαsβcγ + sαsγ ⎤

A
R (α , β , γ ) = ⎢ sαcβ sαsβsγ + cαcγ sαsβ cγ − cαsγ ⎥⎥
B ⎢
⎢⎣ − sβ cβsγ cβ cγ ⎥⎦
Penguraian Rotasi
z Matrik rotasi dapat diuraikan kembali untuk mengetahui
sudut-sudut Euler-nya

⎡cα cβ cα sβ sγ − sα cγ cα sβ cγ + sα sγ ⎤
⎢ s α s β c γ − c α s γ ⎥⎥
B R (α , β , γ ) = ⎢ s α c β sα sβ sγ + cα cγ
A

⎢⎣ − s β cβ sγ cβ cγ ⎥⎦

(
β = atan2 − r31 , r + r
2
11
2
21 ) −1
⎛ −r
= tan ⎜ 31
⎜ r2 + r2
⎞
⎟
⎟
⎝ 11 21 ⎠
⎛ r21 r11 ⎞ −1 ⎛ r21 ⎞
α = atan2⎜⎜ , ⎟⎟ = tan ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ cβ cβ ⎠ ⎝ r11 ⎠
⎛ r32 r33 ⎞ −1 ⎛ r32 ⎞
γ = atan2⎜⎜ , ⎟⎟ = tan ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ cβ cβ ⎠ ⎝ r33 ⎠
Konvensi Notasi
Bila A = C artinya hasil operasi berada
Frame diam pada frame yang sama
(referensi)

Frame yang bergerak

terhadap frame diam
A
B X CORG (referensi)

Yang bergerak adalah

Frame yang bergerak
origin (pusat) frame
terhadap frame diam
(referensi) simetris Jenis operasi: P (translasi),
R (rotasi), V (kecepatan Linier),
ω (kecepatan anguler) dll.
Matrik Gabungan
z Dua atau lebih translasi
{B}
A
D P= P+ P+ P
A
B
B
C
C
D

z Dua atau lebih rotasi

{A}
{C}
A
D R = R⋅ R⋅ R
A
B
B
C
C
D
{D}
Matrik Kebalikan
z Translasi adalah besaran vektor dimana arah
perpindahan harus diperhatikan. Translasi {B} ke {A}
merupakan negasi dari translasi {A} ke {B}

B
( )
PA = − PBA

z Rotasi bersifat simetris. Sifat khusus pada rotasi balik

berlaku matrik invers = transpose

B
A
1
R= A = ( R)
A
B
−1
= R
A
B
T

BR
 Contoh Soal
z Perhatikan gambar. Diketahui titik (-7,9,5) pada {A}. Hitunglah
posisi titik tersebut pada {B} jika posisi origin {B} terhadap
origin {A} (-4,6,2) dengan orientasi Rx(0˚), Ry(30˚) dan Rz(60˚).
Jawaban…(1/3)
Vektor titik pada {A}:
⎡− 7⎤
A
P = ⎢⎢ 9 ⎥⎥
⎢⎣ 5 ⎥⎦

Translasi origin {A} ke {B}:

⎡ − 4⎤
A
PBORG = ⎢⎢ 6 ⎥⎥
⎢⎣ 2 ⎥⎦
Rotasi origin {A} ke {B}:
⎡ B PX ⎤ A
B ( )
R X 0°
⎢B ⎥
Dicari vektor titik pada {B}: P = ⎢ PY ⎥ R (30 ) °
B A
B Y

R (60 )
⎢ B PZ ⎥ °
⎣ ⎦ A
B Z
Jawaban…(2/3)
Dari gambar diketahui:
A
P = APBORG + BAR BP sehingga P − APBORG
A
B
P=
( ) ( )
A
BR
Atau dapat ditulis:
B
P= A
B RT ⋅ A P − A
B RT ⋅ A PBORG

Matrik rotasi {A} ke {B} dapat dihitung sbb: A

B R = BARX (0) ⋅BA RY (30 ) ⋅BA RZ (60 )

⎡1 0 0⎤ ⎡0.866 0 0.5 ⎤ ⎡ 0.5 − 0.866 0⎤

A
R = ⎢0 1 0 ⎥ ⎢ 0 1 0 ⎥ ⎢0.866 0.5 0 ⎥
B ⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢⎣0 0 1⎥⎦ ⎢⎣ − 0.5 0 0.866⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦

⎡ 0.433 − 0.75 0.5 ⎤

⎢ 0 ⎥⎥
B R = ⎢ 0.866
A
0.5
⎢⎣− 0.25 0.433 0.866⎥⎦
Jawaban…(3/3)
Matrik rotasi {B} ke {A} dapat dihitung sbb:
⎡ 0.433 0.866 − 0.25⎤
B
A R= ( R) = ( R)
A
B
−1 A
B
T
= ⎢⎢− 0.75 0.5 0.433 ⎥⎥
⎢⎣ 0.5 0 0.866 ⎥⎦
Vektor titik pada {B} dapat dihitung sbb: B
P= ( A
B ) (
RT ⋅ A P − A
B RT ⋅ A PBORG )
⎡ 0.433 0.866 − 0.25⎤ ⎡− 7⎤ ⎡ 0.433 0.866 − 0.25⎤ ⎡− 4⎤
B
P = ⎢⎢− 0.75 0.5 0.433 ⎥⎥ ⎢⎢ 9 ⎥⎥ − ⎢⎢− 0.75 0.5 0.433 ⎥⎥ ⎢⎢ 6 ⎥⎥
⎢⎣ 0.5 0 0.866 ⎥⎦ ⎢⎣ 5 ⎥⎦ ⎢⎣ 0.5 0 0.866 ⎥⎦ ⎢⎣ 2 ⎥⎦
⎡ 3.513 ⎤ ⎡ 2.964 ⎤ ⎡0.549⎤
= ⎢⎢11.915⎥⎥ − ⎢⎢ 6.866 ⎥⎥ = ⎢⎢5.049⎥⎥
⎢⎣ 0.83 ⎥⎦ ⎢⎣− 0.268⎥⎦ ⎢⎣1.098 ⎥⎦
Jadi koordinat titik tersebut pada {B} adalah: ( 0.549 , 5.049 , 1.098 )
Transformasi
z Proses perubahan yang terjadi secara serentak/ bersamaan
yang menyebabkan suatu sistem mengalami perubahan
kedudukan/bentuk
z Transformasi Homogen = Gabungan sejumlah translasi dan
rotasi dalam kesatuan gerak

Y
Y

X
X

Spatial/Diskrit Transformasi Homogen

Notasi Transformasi
z Transformasi suatu titik dari {A} ke {B} dapat dinyatakan
sbb:

A
T
B

A
P= T ⋅ P
A
B
B
Matrik Transformasi
z Matrik Transformasi Homogen berdimensi 4X4
z Baris terakhir merupakan komponen identitas

⎡ P⎤ ⎡
A
R M A
B
A
PBORG⎤⎡ P⎤
B

⎢ 3X1 ⎥ ⎢ 3X3 ⎥⎢ 3X1 ⎥

=
3X1
L
⎢ ⎥ ⎢ L L L M L ⎥ ⎢ L⎥
⎢ 1 ⎥ ⎢0 0 0 M 1 ⎥⎦⎢⎣ 1 ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎣
A
BT
Transformasi Gabungan
z Dua atau lebih
transformasi
{B}

A
DT = T⋅ T⋅ T
A
B
B
C
C
D
{A}
{C}

{D}
Transformasi Balik
z Invers transformasi dapat dihitung dengan aturan sbb:

⎡ ⎤
⎢ ⎥
− B R ⋅ PBORG ⎥ B
( )
A T A T A
−1
⎢ R
A
T = B
= AT
B
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦
 Contoh Soal
z Diketahui titik (-7,9,5) pada {A}. Hitunglah dengan transformasi
homogen posisi titik tersebut pada {B} jika posisi origin {B}
terhadap origin {A} (-4,6,2) dengan orientasi Rx(0˚), Ry(30˚) dan
Rz(60˚).
Jawaban…(1/4)
Vektor titik pada {A}:
⎡− 7⎤
A
P = ⎢⎢ 9 ⎥⎥
⎢⎣ 5 ⎥⎦

Translasi origin {A} ke {B}:

⎡ − 4⎤
A
PBORG = ⎢⎢ 6 ⎥⎥
⎢⎣ 2 ⎥⎦
Rotasi origin {A} ke {B}:
⎡ B PX ⎤ A
B ( )
R X 0°
⎢B ⎥
Dicari vektor titik pada {B}: P = ⎢ PY ⎥ R (30 ) °
B A
B Y

R (60 )
⎢ B PZ ⎥ °
⎣ ⎦ A
B Z
Jawaban…(2/4)
Dari gambar diketahui: B
P= T ⋅ P = T
B
A
A
( )A
B
-1 A
⋅ P

Matrik rotasi {A} ke {B} dapat dihitung sbb: A

B R = BARX (0) ⋅BA RY (30 ) ⋅BA RZ (60 )

⎡1 0 0⎤ ⎡0.866 0 0.5 ⎤ ⎡ 0.5 − 0.866 0⎤

A
R = ⎢0 1 0 ⎥ ⎢ 0 1 0 ⎥ ⎢0.866 0.5 0 ⎥
B ⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢⎣0 0 1⎥⎦ ⎢⎣ − 0.5 0 0.866⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦
⎡ 0.433 − 0.75 0.5 ⎤ ⎡0.433 0.866 − 0.25⎤
A
B R = ⎢
⎢ 0. 866 0 . 5 0 ⎥
⎥ dan : B
A R = ( A
B R )T
= ⎢ 0.75
⎢ 0 .5 0. 433 ⎥
⎥
⎢⎣− 0.25 0.433 0.866⎥⎦ ⎢⎣ 0.5 0 0.866 ⎥⎦
Jawaban…(3/4)
Matrik transformasi {B} ke {A} dapat dihitung sbb:

⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢ ⎥ ⎢ − BA R T ⋅ A PBORG ⎥
( T)
B B A
⎢ R PAORG ⎥= RT
= ⎢ ⎥
−1
AT =
B A A B

⎢ ⎥ B
⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦ ⎣ 0 0 0 1 ⎦

⎡0.433 0.866 − 0.25⎤ ⎡− 4⎤ ⎡− 2.964⎤

B
PAORG = − BART ⋅ A PBORG = − ⎢⎢ 0.75 0.5 0.433 ⎥⎥ ⎢⎢ 6 ⎥⎥ = ⎢⎢− 6.866⎥⎥
⎢⎣ 0.5 0 0.866 ⎥⎦ ⎢⎣ 2 ⎥⎦ ⎢⎣ 0.268 ⎥⎦

⎡0.433 0.866 − 0.25 − 2.964⎤

⎢ 0.75 0 .5 0.433 − 6.866 ⎥
AT =
B ⎢ ⎥
⎢ 0.5 0 0.866 0.268 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦
Jawaban…(4/4)
z Maka matrik vektor titik tersebut pada {B} adalah:

⎡0.433 0.866 − 0.25 − 2.964⎤ ⎡− 7⎤ ⎡0.549⎤

⎢ 0.75 0 .5 0.433 − 6.866 ⎥ ⎢ 9 ⎥ ⎢5.049⎥
B
P = BAT ⋅ A P = ⎢ ⎥⎢ ⎥ = ⎢ ⎥
⎢ 0.5 0 0.866 0.268 ⎥ ⎢ 5 ⎥ ⎢1.098 ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦⎣ ⎦ ⎣
1 1 ⎦
z Koordinat titik pada {B} menjadi: ( 0.549 , 5.049 , 1.098 )
Latihan
Perhatikan gambar. Mata obeng
{T} berada pada posisi BPTORG
(8,1,2) orientasi RXYZ (0˚,45˚,0˚)
akan memasang baut pada titik
GQ (0,-2,2) pada benda. Benda

berada diatas meja pada posisi

SP
GORG (6,2,-4) orientasi RXYZ
(180˚,0˚,0˚). Meja terletak pada
BP
SORG (9,-2,4) orientasi RXYZ
(0˚,0˚,0˚).
z Nyatakan perpindahan mata
obeng ke titik Q dalam bentuk
matrik transformasi homogen.
z Cobalah dengan menggunakan
program bantu seperti Matlab®
atau MathCAD®