PEMODELAN MOTOR DC

Model Elektromekanik Motor DC Dripproff

(t)
Bagan Kotak
dengan:
e
a
(t) = tegangan jangkar [Volt]
e
b
(t) = gaya gerak listrik lawan (back E.M.F), [Volt]
i
a
(t) = arus jangkar, [!"ere]
#
a
= induktansi jangkar [$enry]
%
a
= ta&anan jangkar, ['&!]
( (t) = !o!en)"utar, torka [*.!]
+ = !o!en inersia
1
]
1

rad
m N
,
sec . .
b = -onstanta .riksi 1
]
1

rad
m N sec . .
/(t) = kece"atan sudut "utaran [rad0sec]
-
!
= konstanta !otor [*.! 0 !"ere ]
-
b
= konstanta 11#)lawan [ Volt.sec0rad]
2ari ga!bar di atas da"at dituliskan "ersa!aan di..eriansial., sebagai berikut:
) ( .
) (
) ( ) ( t i R
dt
t di
L t e t e
a a
a
a b a
+
(3)
4ila ku!"aran !agnet ber"utar, !aka tegangan akan sebanding dengan &asil kali .luks
dan kece"atan sudut yang diinduksikan "ada ku!"aran !egnet. 5ntuk .luks yang
konstan, tegangan induksi e
b
berbanding lurus dengan kece"atan sudut (t), atau:
) ( . ) ( t K t e
b b

(,)
rus jangkar !eng&asilkan torsi yang bekerja ter&ada" inersia dan gesekan, se&ingga,
) (
) (
t B
dt
t d
J T

+ (6)
2ari "ersa!aan (3)
[ ] ) ( . ) ( ) (
3 ) (
t i R t e t e
L dt
t di
a a b a
a
a

2ari "ersa!aan (6) [ ] ) ( ) (
3 ) (
t B t T
J dt
t d

Perhitungan Parameter-parameter
2i"erole& data:
7 = 89 $7 89 : ;8< = ,=>89 ?att
E
a
= @99 Volt A Ba = << !"ere
?no! = ,@99 ,@99 : ,C 0 <9 rad0sec
?no! = ,<3,<; rad0sec
%
a
= 9,,@9 D
#
a
= 9,99> $
+ = 8,=@
,
. ft Lb
,
ft
,
m dikali 9,9=6
#b kg dikali 9,8@8

,
. ft Lb kg.
,
m dikali 9,98,,
+ = 8,=@ : 9,98,, -g.
,
m
G(s)
Ea(s)
W (s)
= 9,,9>>= -g.
,
m =
rad
m N
,
sec . .
(no! =
sec) 0 .(
) (
rad
watt P

?att = *.! 0sec

-! =
) .(
) . .(
A I
m N T
a

4 =
sec) 0 .(
) . .(
rad
m N T

=
-b =

) . (
. a a nom a
R I E
sec 0 rad
Volt

Model Ni!ah Alih "Tranfer fun#tion$
1(s) =
) (
) .(
s E
s
a

[ ] ) .( . ) ( . ) (
) (
3
) ( s Kb s I R s E
s L
s I
a a a
a
a



) .( .
) (
) (
) (
3
) ( .
) (
s
s L
Kb
s E
s L
s I
s L
R
a
a
a
a
a
a
+
) (
) .( .
) (
) (
) (
) (
) (
s L
s Kb
s L
s E
s I
s L
R s L
a a
a
a
a
a a

,
_

+
( ) ) .( . ) ( ) ( . ) ( s Kb s E s I R s L
a a a a
+

a a
a
a
R s L
s Kb s E
s I
+

) (
) .( . ) (
) (

( ) ) .( . ) ( .
3
) .( s B s I Km
Js
s
a

( ) ) ( . ) .( . s I Km s B Js
a
+

) ( ) .( s I
B Js
Km
s
a
+

,
_

+
+
,
_

+
+

J La
Kb Km Ra B
s
J La
La B J Ra
s
LaJ
Km
s G
.
. .
.
.
. .
) (
,
) . ( ) (
) (
) (
,
Kb Km BRa s BLa RaJ LaJs
B Js
s G
I
+ + + +
+

a a
R s L + ) (
3
Km
B s J + ) (
3
Ea(s)
W(s)
Kb
+
-
Ea(s)
W(s)
Kb
+
- [ ] [ ] B Js R s L
Km
a a
+ + + ) (
( )( )
( )( ) B Js Ra s La
Kb Km
B Js Ra s La
Km
s Ea
s
s G
+ +
+
+ +

) (
.
3
) (
) (
) .(
) (

=
( )( ) Kb Km B Js Ra s La
Km
. ) ( + + +
( ) ( ) KmKb BRa s La B J Ra LaJs
Km
s G
+ + + +

. .
) (
,
1(s) =
) (
) .(
s E
s
a

/(s) = 1(s).E
a
(s) =
) ( . s I
B Js
Km
a
+

Km
s G B Js
B Js
Km
s G
s E
s I
a
a
) ( ). ( ) (
) (
) ( +

) . ( ) (
.
) (
) (
) (
,
Kb Km BRa s BLa RaJ LaJs
Km
Km
B Js
s E
s I
a
a
+ + + +
+

GI(s)
Ea(s)
Ia(s)
%item Orde Dua "second order system$
7ada syste! orde dua dikenal tangga"an ste" atau undak ter&ada" !asukan)
!asukan tertentu. 2a"at diasu!sikan ba&wa nisba& ali& syste! dala! bentuk
9 3
,
9
) (
) (
) (
a s a s
b
s R
s C
s G
+ +


*a!un, se"erti "ada kasus orde "erta!a, koe.isien)koe.isien ditulis sede!ikian ru"a
!e!iliki arti .isik.
2ala! syste! orde)kedua terda"at dua "ara!eter yang akan !enentukan res"on
"ersa!aan, yaitu .rekuensi osilasi (/ ) dan reda!an osilasi (E).
4entuk standar dari nisba& ali& orde kedua yaitu:
, ,
,
. ,
) (
n n
n
s s
s G

+ +

di!ana F !eru"akan rasio reda!an syste! (da!"ing rasio) dan /

n
!eru"akan .rekuensi
ala!i tak reda!.
Ge&ubungan dengan "e!odelan !otor dc yang !eru"akan syste! orde kedua, !aka nilai
/ (kece"atan ) dala! do!ain waktu / (t) dan arus jangkar i
a
(t) da"at diketa&ui dengan
!enggunakan trans.or!asi #a"lace balik.L
3

Ea(s) = L
3
e
a
(t) = L E
ano!
.u(t) = E
ano!
L u(t) =
s
E
nom a.
(s) " G(s)#Ea(s)
s
Eanom
KmKb BRa s BLa RaJ LaJs
Km
.
) ( ) (
,
+ + + +

,
_

+
+
+
+

LaJ
KmKb BRa
s
LaJ
BLa RaJ
s s
LaJ
Eanom Km
,
.

) . , (
, ,
9
n n
s s s
K
+ +

1
1
1
1
]
1

+
+
+
+
LaJ
KmKB BRa
s
LaJ
BLa RaJ
s
La
E
anom
,
(t) = L
3
?(s) = L
3
1
1
1
1
]
1

,
_

+
+
+
+
LaJ
KmKb BRa
s
LaJ
BLa RaJ
s s
LaJ
E Km
anom
,
.
=
LaJ
EaKm
L
3
) , (
3
, ,
n n
s s s + +
2engan !eli&at tabel #a"lace !aka dida"at:
(t)
1
]
1

+

) sin(
3 3 .
.
,

t e
LaJ
Km Ea
d
t
n d n
B
a
(s)
s
E
KmKb BRa s BLa RaJ Las
B Js
s E s G
anom
a I
.
) ( ) (
) ( ). (
,
+ + + +
+

B
a
(s)
[ ] ) ( ) ( ) ( ) (
, ,
KmKb BRa s BLa RaJ LaJs s
B
KmKb BRa s BLa RaJ LaJs
B JE
anom
+ + + +
+
+ + + +
+

B
a
(s)

,
_

+
+
+
+
+
+
+
+
+

LaJ
KmKb BRa
s
LaJ
BLa RaJ
s s
LaJ
B
LaJ
KmKb BRa
s
LaJ
BLa RaJ
s
La
E
anom
,
,
i
a
(t) = L
3
B
a
(s) = L
3
H L
3

2engan !eli&at tabel #a"lace !aka dida"at
i
a
(t)
1
]
1

+ +
1
]
1

) sin( .
3 3 .
sin .
3
,

t e
LaJ
B Ea
t e
La
Ea
d
t
d n n
d
t
d
n n
2engan !e!asukkan data)data !otor dc yang tela& dida"atkan, !aka da"at di&itung
nilai)nilai /
n
, F, I, kece"atan "utar !otor /(t) dan arus jangkar i
a
(t) dengan
!enggunakan .or!ula di atas.
LaJ
KmKb BRa
n
+

1
1
1
1
]
1

+
+
+
+
LaJ
KmKB BRa
s
LaJ
BLa RaJ
s
La
E
anom
,
,F/
n

LaJ
RaJ BLa +

2engan de!ikianA

d
,
3
n

I

3
cos

5ntuk !enda"atkan nilai /(t) digunakan tabel #a"lace.
2ari tabel #a"lace dida"at:
1
]
1

+

) sin(
3 3 .
) (
.
,

t e
LaJ
Km Ea
t
d
t
n d n
2engan !enga!bil t = 9 !akaA

1
]
1

+

) 9 sin(
3 3 .
) (
9 .
,

d
n d n
e
LaJ
Km Ea
t
/(t) = 9
?aktu yang dibutu&kan untuk !enca"ai "uncak yaitu

d
$
t

sec
rad
rad
= sec
3>,3;9,; , 83
38 , 6

$
t
t
"
= 9,9;<,8<@>> sec.
da"un 'Jer s&oot !aksi!u! (M") yaitu
d
n
e %$

2engan adanya data)data !otor sebagai!ana yang tela& di"erole& , selanjutnya data)data
tersebut da"at dire"resentasikan dengan bagan kotak se"erti berikut:
1/La
+
_
ea (t)
Ra
_
Ka

dt 1/J
B
_

dt
Kb
Raia (t)
dia(t)
dt
ia (t) T (t)
eb (t)
W (t)
Getela& dibangun bagan kotak, !aka untuk !engeta&ui res"on !otor sesuai "ercobaan
yang akan dilakukan dengan bantuan "rogra! si!ulink, ada"un ga!bar !otor "ada
si!ulink yaitu:
2engan !enjalankan "rogra! si!ulink di atas !aka di da"at &asil res"on se"erti berikut
ini.