NAMA: Prisca Fitriyani

NIM: J0311211058
Program Studi: Manajemen Industri (B2)
Mata Kuliah: Pengenalan Sistem Kendali Otomatik

SISTEM SERVO MEKANIK

Servomechanism disingkat servo adalah suatu device yang digunakan untuk
memberikan kontrol mekanik pada jarak. Servomotor mempunyai keluaran shaft
(poros). Poros ini dapat ditempatkan pada posisi sudut spesifik dengan mengirimkan
sinyal kode pada saluran kontrol servomotor. Selama sinyal kode ada di saluran kontrol,
servo akan tetap berada di posisi sudut poros. Bila sinyal kode berubah, posisi sudut
poros berubah. Aplikasi servo banyak ditemui pada radio control pesawatterbang model
(aeromodelling), mobil radio control, boneka mainan, dan tentunya robot. Servo
berfungsi untuk mendorong atau memutar objek dengan kontrol dengan presisi tinggi
dalam hal posisi sudut, akselerasi dan kecepatan. Servo dapat dibedakan berdasarkan
arus atau berdasarkan kegunaannya. Apabila pada motor DC biasa hanya dapat
dikendalikan kecepatannya serta arah putaran, lain halnya pada motor servo yaitu
penambahan besaran parameter yang dapat dikendalikan berdasarkan sudut/derajat.
Komponen utama penyusun motor servo antara lain motor DC, gear rasio,
potensiometer serta controller servo. Servomotor banyak digunakan dalam dunia
robotika, karena selain ukurannya kecil, juga sangat tangguh. Servomotor standar
seperti Futaba S-148 mempunyai torsi (torque) 42 oz/inch, yang merupakan servomotor
yang sangat kuat untuk ukuran tersebut. Servomotor juga mengkonsumsi daya yang
sebanding dengan beban mekanik. Dengan beban yang kecil, konsumsi daya tidak
besar.

• Keuntungan Servomotor
Beberapa keuntungan servomotor dibandingkan dengan steppermotor adalah:
1. Torsi tinggi untuk inertia ratio
2. Kecepatannya tinggi
3. Bekerja baik untuk kontrol kecepatan
4. Tersedia dalam banyak ukuran Tidak bising
• Kekurangan Servomotor
Beberapa kekurangan servomotor dibandingkan dengan steppermotor adalah:
1. Lebih mahal daripada steppermotor
2. Tidak dapat bekerja open loop (dibutuhkan umpan balik)
3. Memerlukan penyesuaian parameterparameter control loop
 4. Memerlukan pemeliharaan yang lebih karena adanya brush pada motor
DC brush
Cara Kerja :
Servomotor terdiri dari beberapa bagian utama: motor dan gearbox, sensor
posisi, error amplifier dan motor driver serta sirkuit yang mendekode posisi yang
diminta. Motor servo dikendalikan dengan memberikan sinyal modulasi lebar pulsa
(Pulse Wide Modulation / PWM) melalui kabel kontrol (Syahrul 2011). Lebar pulsa
sinyal kontrol yang diberikan akan menentukan posisi sudut putaran dari poros motor
servo. Sebagai contoh, lebar pulsa dengan waktu 1,5 ms (mili detik) akan memutar
poros motor servo ke posisi sudut 90⁰. Bila pulsa lebih pendek dari 1,5 ms maka akan
berputar ke arah posisi 0⁰ atau ke kiri (berlawanan dengan arah jarum jam), sedangkan
bila pulsa yang diberikan lebih lama dari 1,5 ms maka poros motor servo akan berputar
ke arah posisi 180⁰ atau ke kanan (searah jarum jam). Ketika lebar pulsa kendali telah
diberikan, maka poros motor servo akan bergerak atau berputar ke posisi yang telah
diperintahkan, dan berhenti pada posisi tersebut dan akan tetap bertahan pada posisi
tersebut. Jika ada kekuatan eksternal yang mencoba memutar atau mengubah posisi
tersebut, maka motor servo akan mencoba menahan atau melawan dengan besarnya
kekuatan torsi yang dimilikinya (rating torsi servo) (Susanto 2021). Namun motor servo
tidak akan mempertahankan posisinya untuk selamanya, sinyal lebar pulsa kendali harus
diulang setiap 20 ms (mili detik) untuk menginstruksikan agar posisi poros motor servo
tetap bertahan pada posisinya.
Servo dapat dibedakan berdasarkan arus atau berdasarkan kegunaannya.
• Servo berdasarkan arusnya :
1. Servo AC (Alternating Current), Servo AC adalah servo yang menggunakan
arus bolak balik (Alternating Current) agar mampu bergerak. Servo ini
cocok untuk diaplikasikan pada mesin industri.
2. Servo DC (Direct Current), Servo DC adalah servo yang menggunakan arus
searah (Direct Current) agar mampu bergerak. Servo ini cocok untuk
diaplikasikan pada mesin kecil seperti mobil dan pesawat remote control
• Servo berdasarkan kegunaannya :
1. Servo Standard adalah servo yang hanya mampu berputar sebesar 180
derajat secara searah jarum jam maupun berlawanan dengan arah jarum jam.
Karena hanya mampu berputar sebesar 180 derajat maka sudut defleksinya
yaitu kanan-tengah-kiri. Servo ini sering digunakan di lengan robot.
2. Servo Continous adalah servo yang mampu berputar 360 derajat. Servo ini
dapat berputar searah jarum jam maupun berlawanan arah jarum jam. Yang
membedakan dengan servo standard adalah sudut defleksinya. Karena
mampu bergerak 360 derajat maka servo ini tidak memiliki sudut defleksi
melainkan berputar secara kontinyu. Servo ini sering digunakan untuk
Mobile Robot
 DAFTAR PUSTAKA
Susanto E. 2021. Mekanik dasar : Servo. instiperjogja.ac.id., siap terbit. [diakses 2022
Nov 8]. https://robotics.instiperjogja.ac.id/post/servo.
Syahrul. 2011. Karakteristik dan Servomotor. J UNIKOM. 8(2):143–150.
http://jurnal.unikom.ac.id/_s/data/jurnal/v08-n02/volume-82-artikel-
5.pdf/pdf/volume-82-artikel-5.pdf.