Materi

Pendahuluan Motor Servo

Definisi Motor Servo
Gambaran Umum Motor Servo
Jenis-Jenis Motor Servo
Aplikasi Motor Servo
Pensinyalan Motor Servo
Program Aplikasi Sederhana
Pendahuluan Motor Sero
DC motor with eIectronics and gearing.
Slow turning (denoted by the slew rate).
High torque, because of internal gears.
Not for rotation, but for angular
displacement.
Pulse controlled
1.5ms pulse for neutral position
Pulse has to be repeated every 20 to 30 ms.
As the motor can not make a full rotation
(typical servos can only rotate about 180),
it not used for robot propulsion.
Deinisi Motor Sero
Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua
arah (CW dan CCW) dimana arah dan sudut
pergerakan rotornya dapat dikendalikan hanya
dengan memberikan pengaturan duty cycle sinyal
PWM pada bagian pin kontrolnya.
Contoh :
Futaba (3003,3010,etc)
Tipe menentukan kapasitas motor untuk menanggung
beban
Gambaran Umum Motor Sero
3 wires: power, ground, control
Control signal sets the position.
High pulse every ~20 ms determines set
angle; pulse width between ~0.5 ms and ~2
ms, indicating the two ends of angle range
nternal gearing, potentiometer, and
feedback control.
Jenis-Jenis Motor Sero
Motor Servo Standar 180
Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua
arah (CW dan CCW) dengan defleksi masing-
masing sudut mencapai 90 sehingga total defleksi
sudut dari kanan - tengah - kiri adalah 180.
Motor Servo Continuous
Motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah (CW
dan CCW) tanpa batasan defleksi sudut putar
(dapat berputar secara kontinyu).
Aplikasi Motor Sero
Manipulators.
Moving camera's.
Robot arms.
Aplikasi Robotika
Pensinyalan Motor Sero ,1,
Pensinyalan Motor Sero ,2,
Motor Servo akan bekerja secara baik jika
pada bagian pin kontrolnya diberikan sinyal
PWM dengan frekuensi 50Hz.
Dimana pada saat sinyal dengan frekuensi
50Hz tersebut dicapai pada kondisi Ton duty
cycle 1.5ms, maka rotor dari motor akan
berhenti tepat di tengah-tengah (sudut 0 /
netral).
Pensinyalan Motor Sero ,3,
Pada saat Ton duty cycle dari sinyal yang
diberikan kurang dari 1.5ms, maka rotor akan
berputar ke arah kiri dengan membentuk
sudut yang besarnya linier terhadap
besarnya Ton duty cycle, dan akan bertahan
diposisi tersebut.
Pensinyalan Motor Sero ,4,
Dan sebaliknya, jika Ton duty cycle dari
sinyal yang diberikan lebih dari 1.5ms, maka
rotor akan berputar ke arah kanan dengan
membentuk sudut yang linier pula terhadap
besarnya Ton duty cycle, dan bertahan
diposisi tersebut.
lutaba 3003
Bentuk lisik
Ukuran lisik
lormat Data
3 pin : VCC,GND, Serial Data
Nicrocontroler
Master-Slae
Client
Server
Program ,AVR-C,