PENDAHULUAN

Sebuah motor stepper adalah peranti elektromekanik yang menukar denyut elektrik
kepada gerakan mekanikal secara diskrit. Shaft atau gelendong dari motor stepper
berputar dari perubahan kenaikan diskrit ketika kuasa denyut yang dikenakan dan
dilaksanakan dalam urutan yang tepat. Pusingan motor bergantung kepada denyut
masukan. Denyut Urutan yang dihasilkan secara langsung berkaitan dengan arah
putaran aci motor . Kelajuan putaran aci motor berkaitan dengan frekuensi denyut
masukkan dan kadar putaran secara langsung berkaitan dengan jumlah denyut
masukan yang digunakan.

Kebaikan Motor Stepper dan Keburukan

Kebaikan

1. Sudut putaran motor proporsional dengan denyut masukan.

2. Motor ini mempunyai daya kilas penuh untuk berhenti (Jika lilitan tenaga)
3. Ketepatan kedudukan dan pengulangan gerakan .Motor stepper mempunyai
Ketepatan 3 - 5% daripada langkah ke satu langkah seterusnya.
4. Tindakbalas yang baik untuk memulakan /memberhentikan / membalikkan.
5. Sangat boleh dipercayai kerana tidak ada kesan kilasan di motor.
6. Tindakbalas motor ke denyut masukan digital menyediakan loop kawalan
terbuka , membuatkan motor sederhana dan lebih mudah untuk dikawal.
7. Kelajuan putaran segerak sangat perlahan dengan beban yang disambung
secara langsung ke aci.
8. Berbagai kelajuan putaran dapat direalisasikan dengan denyut frekuensi
masukan.

Kekurangan

1. Resonans boleh berlaku jika tidak terkawal.

2. Tidak mudah untuk beroperasi pada kelajuan yang sangat tinggi.

Operasi Loop Terbuka

Salah satu kebaikan paling ketara dari motor stepper adalah kemampuannya untuk
dikendalikan dengan tepat dalam sistem loop terbuka.Loop Terbuka bererti tidak
ada suap balik maklumat tentang kedudukan yang diperlukan. Jadi jenis kawalan ini
memerlukan peralatan yang mahal seperti sensing dan peranti suap balik seperti
optik encoders. Kedudukan boleh dikesan dengan hanya mengesan denyut
masukan.

Jenis Motor Stepper

Ada tiga motor langkah asas jenis. Ia adalah:
• Variabel-keengganan
• Permanent-magnet
• Hybrid

Variabel-keengganan (VR)
Gambar 1 menunjukkan sebuah V.R. khas stepper motor. terdiri daripada besi
perisian multi- rotor bergigi dan stator . Ketika belitan stator diperkuatkan dengan
DC, maka terbentuk kutub magnet. Putaran terjadi ketika gigi rotor tertarik ke
stator tenaga kutub.

Gambar 1

Permanent Magnet (PM)

Sering disebut sebagai "tin" atau "Canstock" , motor langkah magnet kekal adalah
berkos rendah dan beresolusi rendah iaitu jenis khas langkah sudut 7,5 ° sampai 15
°. (48-24 langkah / resolusi) .Motor Permanent Magnet (PM) iaitu magnet kekal
ditambah ke struktur motor. Rotor tidak lagi mempunyai gigi seperti
VR motor. Sebaliknya rotor magnet yang membentuk kutub utara dan kutub selatan
terletak sejajar dengan aci rotor. Ini meningkatkan ketumpatan fluks magnet pada
rotor kutub magnet dan motor PM mempamerkan peningkatan ciri-ciri daya kilas
yang lebih baik berbanding dengan jenis VR.

Hibrid (HB)
Motor hibrid lebih mahal dari motor stepper PM tetapi memberikan prestasi
yang lebih baik dengan kelebihan ketepatan langkah resolusi, daya kilas dan
kelajuan. Khas sudut langkah untuk HB stepper motor berkisar dari 3,6 ° sampai 0.9
° (100 - 400 langkah per resolusi).
Stepper motor hybrid menggabungkan ciri-ciri terbaik dari kedua-dua PM dan VR
jenis stepper motor.

Rotor adalah terdiri multi-bergigi seperti motor VR dan mempunyai pusat paksi
elektromagnet di sekitar aci nya. Gigi pada rotor membantu membawa fluks
magnetik ke lokasi pilihan dalam airgap tersebut. Hal ini semakin meningkatkan cirri-
ciri daya kilas bila dibandingkan dengan kedua-dua jenis VR dan PM .

Fasa, Poles dan Stepping Sudut

Langkah sudut = 360 ° (nph 'Ph) = 360 / N

Nph = Jumlah tiang ekuivalen pada

fasa = jumlah kutub rotor
Ph = Jumlah fasa
N jumlah = Jumlah tiang untuk semua fasa bersama
Jika pitch gigi rotor dan stator tidak sama, hubungan yang lebih rumit ada.

Stepping Mode
Berikut ini adalah yang paling umum drive mode

• Wave Drive (1 fasa pada)

• Full Langkah Drive (2 tahap di)
• Setengah Langkah Drive (1 & 2 tahap di)
• Microstepping (Terus pelbagai arus motor)
Untuk perbincangan seterusnya sila merujuk pada Gambar 6.