STEPPER MOTOR

SAFIRA FEGI NISRINA

 MOTOR STEPPER ?

• Motor stepper adalah perangkat elektromekanis yang bekerja dengan

mengubah pulsa elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit.
• Motor stepper bergerak berdasarkan urutan pulsa yang diberikan kepada
motor. Karena itu, untuk menggerakkan motor stepper diperlukan
pengendali motor stepper yang membangkitkan pulsa-pulsa periodik.
 MOTOR STEPPER

saat ini motor stepper digunakan sebagai

actuator,
misalnya :
penggerak head baca/tulis pada disk drive
yang akan menetapkan posisi head
baca/tulis di atas permukaan piringan
disket,
penggerak head pada printer dan line feed
control,
dan yang lebih populer saat ini adalah
aplikasi dalam bidang robotik.
 MOTOR STEPPER

• Terdiri dari 2 komponen utama

• ● Stator
• ● Rotor

• Pergerakannya dilakukan secara per-step, satu step pergerakannya dapat diwakili

dengan hitungan derajat
KONSTRUKSI
 ILUSTRASI STRUKTUR MOTOR
STEPPER SEDERHANA DAN PULSA
ROTOR BERPUTAR

● Setiap kutub stator mempunyai offset

sudut sebesar 45° satu sama lainnya yang
saling berdekatan.

● Rotor didesain dengan menggunakan tiang

pasang lengan dari bahan ferromagnetic, satu
dengan lainnya yang saling berdekatan
membentuk sudut 60°

● Terjadinya pergerakan step pada rotor

dengan sudut 15° searah jarum jam karena
adanya pergeseran medan magnet pada
kumparan 1 ke kumparan 2
MODE OPERASI

FULL STEP

HALF STEP
FULL STEP
• Dengan demikian, pada metode full step, jika diberikan
pulsa sebanyak 8 kali, maka motor akan berputar 2 putaran.
Begitu juga jika diberikan pulsa sebanyak 16 kali, maka
motor akan berputar 4 putaran.
HALF STEP
CONTOH

• spesifikasi 0.072° /step, artinya setiap

pulse diberikan 1 kali maka motor akan
bergerak sejauh 0.072°. Dengan
menghitung satu putaran adalah 360°,
maka diperlukan 5000 pulse agar motor
tepat berputar 1 putaran penuh. Di
beberapa penyebutan spesifikasi yang lain
dinyatakan dalam bentuk pulse per rotation
(ppr), misalnya 5000 ppr.
 JENIS MOTOR STEPPER
BERDASARKAN STRUKTUR ROTOR

MOTOR STEPPER VARIABLE RELUCTANCE (VR)

MOTOR STEPPER PERMANENT MAGNET (PM)

MOTOR STEPPER HYBRID (HB)

MOTOR STEPPER VARIABLE RELUCTANCE (VR)

Motor stepper jenis ini telah lama ada

dan merupakan jenis motor yang secara
struktural paling mudah untuk dipahami.
Motor ini terdiri atas sebuah rotor besi
lunak dengan beberapa gerigi dan sebuah
lilitan stator. Ketika lilitan stator diberi
energi dengan arus DC, kutub-kutubnya
menjadi termagnetasi. Perputaran terjadi
ketika gigi-gigi rotor tertarik oleh kutub-
kutub stator
MOTOR STEPPER PERMANENT MAGNET (PM)

Motor stepper jenis ini memiliki rotor yang

berbentuk seperti kaleng bundar yang terdiri
atas lapisan magnet permanen yang diselang-
seling dengan kutub yang berlawanan.

Dengan adanya magnet permanen, maka

intensitas fluks magnet dalam motor ini akan
meningkat sehingga dapat menghasilkan
torsi yang lebih besar. Motor jenis ini
biasanya memiliki resolusi langkah (step)
yang rendah yaitu antara 7,5° hingga 15° per
langkah atau 48 hingga 24 langkah setiap
putarannya.
MOTOR STEPPER HYBRID (HB)

• Motor stepper tipe hibrid memiliki gigi-gigi

seperti pada motor tipe VR dan juga
memiliki magnet permanen yang tersusun
secara aksial pada batang porosnya seperti
motor tipe PM.

• Rotor terdiri dari dua roda bergigi dengan

suatu magnet di antaranya—satu roda
termagnetisasi secara sempurna menjadi
utara dan yang lainnya sempurna menjadi
selatan. Untuk setiap step, dua gigi
berlawanan pada roda utara ditarik menuju
dua kutub medan selatan, dan dua gigi
berlawanan pada roda selatan ditarik
menuju dua kutub medan utara
BERDASARKAN JENIS STRUKTUR
KUMPARANNYA

UNIPOLAR

BIPOLAR
UNIPOLAR

• Rangkaian pengendali motor stepper

unipolar lebih mudah dirancang karena
hanya memerlukan satu switch /
transistor setiap lilitannya. Untuk
menjalankan dan menghentikan motor
ini cukup dengan menerapkan pulsa
digital yang hanya terdiri atas tegangan
positif dan nol (ground) pada salah satu
terminal lilitan (wound) motor
sementara terminal lainnya dicatu
dengan tegangan positif konstan (VM)
pada bagian tengah (center tap)
BIPOLAR

• Tipe bipolar lilitannya tidak memiliki center

tap. Pada motor stepper tipe ini hanya
memiliki empat kabel masukan. Namun
untuk menggerakan motor stepper tipe ini
lebih rumit jika dibandingkan dengan
menggerakan motor stepper tipe unipolar.