STEPPER MOTOR

TUJUAN:

Setelah selesai melakukan percobaan ini para peserta pelatihan

diharapkan dapat:

1. Memahami prinsip kerja Unipolar Motor Stepper.

2. Memahami karakteristik dari Unipolar Motor Stepper.
3. Menjalankan Unipolar Stepper Motor pada operasi Half Step.
4. Menjalankan Unipolar Stepper Motor pada operasi Full Step.
5. Menjalankan Unipolar Stepper Motor pada operasi High Torque
Stepping.
6. Mengatur arah putaran Unipolar Stepper Motor.
7. Mengatur kecepatan putaran pada Unipolar Stepper Motor.

DASAR TEORI

Motor Stepper dikembangkan pada awal tahun 1960-an sebagai

alternatif selain sistem posisi servo dalam industri peripheral komputer.
Keuntungan utama dari motor stepper adalah kemampuannya
memberikan kontrol posisi secara akurat tanpa memerlukan rangkaian
umpan balik (feedback). Dengan kata lain, motor jenis ini dapat bekerja
secara “open loop” sehingga akan memperkecil beaya untuk sistem
kontrol posisi.

Motor stepper banyak digunakan untuk aplikasi-aplikasi yang

biasanya cukup menggunakan torsi yang kecil, seperti untuk penggerak
piringan disket atau piringan CD. Dalam hal kecepatan, motor stepper
cukup cepat jika dibandingkan dengan motor DC. Motor stepper
merupakan motor DC yang tidak memiliki komutator. Pada umumnya
motor stepper hanya mempunyai kumparan pada statornya, sedangkan
pada bagian rotornya merupakan magnet permanen. Dengan model
motor seperti ini, motor stepper dapat diatur posisinya pada posisi
tertentu dan atau berputar pada arah yang diinginkan, searah jarum jam
(clock wise ) atau sebaliknya (counter clock wise).
 Berdasarkan karakteristiknya, motor stepper memiliki beberapa
fitur yang dapat membedakannya dengan jenis AC Motor dan DC Servo
Motor. Fitur-fitur tersebut diantaranya meliputi:

1. Brushless. Motor Stepper tidak memiliki sikat-sikat (brushless).

Motor dengan sikat akan menimbulkan percikan api.
2. Holding Torque. Motor Stepper memiliki kecepatan rendah yang
sangat baik sehingga dapat mempertahankan torsi-ya (tenaga).
3. Open loop positioning. Hal yang paling menarik dan perlu
diperhatikan pada motor stepper adalah kemampuannya yang
dapat diatur posisi pada shaft (poros rotor) nya sesuai dengan
yang kita kehendaki. Motor Stepper dapat bekerja pada “open-loop
system” tanpa penambahan umpan balik yang berasal dari encoder
atau semacamnya guna menentukan posisi rotor. Pada “closed-
loop system”, merupakan sistem dimana umpan balik digunakan
untuk menentukan posisi dari rotor, dikenal sebagai sistem servo.
Dibandingkan dengan sistem servo, motor stepper lebih mudah
dilakukan pengontrolan.
4. Load Independent. Kecepatan sebuah motor stepper tidak
terpengaruh oleh beban.

Berdasarkan jenisnya, motor stepper dibedakan dalam dua jenis

yaitu unipolar stepper motor dan bipolar stepper motor.

A. UNIPOLAR STEPPER MOTOR

Motor stepper dengan tipe unipolar merupakan motor stepper yang

memiliki 2 buah lilitan yang masing-masing lilitan di tengah-tengahnya
diberikan sebuah tap. Prinsip dasar dari motor jenis ini ditunjukkan pada
gambar 1.

Gambar 1. Unipolar Stepper Motor

 Motor ini mempunyai step sebesar 90 derajat dan mempunyai dua
buah lilitan yang didistribusikan berseberangan 180 derajat di antara
kutub pada stator. Sedangkan pada rotornya menggunakan satu pasang
magnet permanen.

Dengan menghubungkan center tap lilitan pada power supply positip dan
salah satu ujung lilitan dihubungkan ke ground secara bergantian namun
berurutan, maka rotor akan tertarik ke arah lilitan stator yang dialiri aruis
litrik (ingat bahwa lilitan kawat yang dialiri arus listrik akan menimbulkan
medan magnet. Pada gambar 1 merupakan konsep dasar sebuah motor
stepper yang memiliki sudut tiap-tiap step (langkah) atau juga sering
disebut dengan step size adalah sebesar 90 derajat. Prinsip kerja secara
mendasar untuk arah putaran searah jarum jam (CW) berdasarkan
diagram pada gambar 1 adalah sebagai berikut: ketika lilitan stator 1a
dialiri arus listrik, maka pada gigi stator 1a akan ditimbulkan medan
magnet. Dengan demikian kutub magnet pada rotor akan tertarik ke arah
stator 1a. Urutan pemberian arus listrik pada lilitan stator selanjutnya
adalah pada gigi stator 2a, 1b an 2b. Proses tersebut akan menghasilkan
satu putaran. Agar motor stepper dapat berputar secara terus menerus
maka proses pemberian arus listrik pada lilitan stator juga harus
dilakukan secara terus menerus.

Berdasarkan prinsip kerja seperti telah dijelaskan di atas, jelas

bahwa motor stepper bergerak satu langkah (step) pada tiap waktu.
Besarnya sudut langkah (step angle) ditentukan oleh konstruksi ari motor
yang meliputi : jumlah kumparan (lilitan) jumlah kutub dan jumlah gigi
pada stator maupun rotor. Besarnya sudut langkah mulai dari 900 hingga
0,750 atau identik dengan 4 hingga 500 langkah pada tiap putaran.
Dengan menggunakan rangkaian pengendali elektronik dapat dibuat
sudut langkah menjadi setengah langkah sehingga rotor akan bergerak
setengah langkah pada tiap langkahnya. Besarnya sudut langkah untuk
motor stepper jenis universal ditentukan oleh persamaan-persamaan
berikut:

QS = 3600/NS

QR = 3600/NR

QST = QR – QS

Dimana :

QS = sudut stator, QR = sudut rotor

 QST = step angle

NS = jumlah kutub stator dan NR = jumlah kutub rotor

Pada gambar 2 ditunjukkan konstruksi sebuah motor stepper dengan

sudut langkah sebesar 150.

Gambar 2. Motor Stepper dengan step angle 15 derajat

A1. UNIPOLAR STEPPER MOTOR DRIVING

TECHNIQUE

Teknik pengendalian motor stepper jenis universal dapat dilakukan

dengan beberapa cara yaitu Single Stepping, Half Stepping dan High
Torque Stepping.

1. Single Stepping

Operasi Single Stepping juga sering disebut sebagai mode Full

Step, dimana pada operasi ini besar sudut langkah (step angle) yang
dihasilkan oleh rotor sesuai dengan spesifikasi dari motor tersebut, misal
3,750 , 90 , 150 dan lain-lain. Pada mode ini hanya satu bagian lilitan
stator yang diberi arus listrik pada setiap waktu sehingga eksitasi pada
tiap-tiap lilitan stator dapat di buat seperti ditunjukkan pada Tabel 1.
 Tabel 1. Operasi pada Full-Step

Dengan menggunakan diagram pulsa, eksitasi pada lilitan stator untuk

mode Full Step, ditunjukkan oleh gambar 3.

t
………......………………………….......

……………………....

Coil 1
………

Coil 2
…………………...…
……………….…

Coil 3
……………

Coil 4

Gambar 3. Diagram Pulsa pada

Full Step mode

2. Half Stepping

Pada operasi ini gerakan rotor pada tiap langkah menghasilkan

sudut langkah setengah dari operasi Full Stepping, yaitu dengan cara
memberi eksitasi pada dua lilitan yang berurutan secara bersama-sama,
kemudian dilanjutkan dengan pemberian eksitasi pada lilitan yang kedua,
demikian seterusnya secara bergantian seperti ditunjukkan pada Tabel 2.

Tabel 2. Operasi pada Half-Step Mode

 1

Adapun diagram pulsa untuk mode Half Stepping ditunjukkan oleh

Gambar 4.

Coil 1

Coil 2

Coil 3

Coil 4

Gambar 4. Diagram pulsa pada Half Stepping Mode

3. High Torque Stepping

Pada mode ini rotor akan bergerak seperti pada operasi Full
Stepping, namun menghasilkan torsi yang tinggi karena magnet pada
rotor akan ditarik oleh dua buah magnet yang dihasilkan oleh dua
kumparan stator yang berurutan dan diberi arus listrik secara bersama-
sama seperti terlihat pada Tabel 3.

Tabel 3. High Torque Stepping Mode

Diagram pulsa untuk mode High Torque Stepping Mode ditunjukkan oleh
Gambar 5.

Coil 1

Coil 2

Coil 3

Coil 4

Gambar 5. Diagram Pulsa High Torque Stepping Mode

A2. Pengaturan Arah Putaran Unipolar Stepper

Motor.

Pengaturan arah putaran pada motor stepper unipolar dapat

dilakukan dengan cara membalik urutan pemberian eksitasi pada lilitan-
lilitan stator atau membalik hubungan atau sambungan lilitan-lilitan stator
yang disambungkan pada rangkaian kontrol. Pada Tabel 4 ditunjukkan
pemberian eksitasi pada lilitan-lilitan stator pada mode Full Stepping,
Tabel 5 untuk operasi Half Stepping dan pada Tabel 6 untuk operasi High
Torque Stepping.

Tabel 4. Half Stepping Mode untuk putaran reverse.

 off off off on

off off on off

off on off off

on off off off

Tabel 5. Half Stepping Mode untuk putaran reverse.

off off off on

off off on on

off off on off

off on on off

off on off off

on on off off

on off off off

on off off on

Tabel 6. High Torque Stepping Mode untuk putaran reverse.

on off off on

off off on on

off on on off

on on off off
A3. Pengaturan Kecepatan Unipolar Stepper Motor

Pada prinsipnya pengaturan kecepatan Motor Stepper Unipolar

adalah dengan cara mengubah-ubah lebar pulsa (t) pada pemberian
eksitasi untuk tiap-tiap kumparan stator seperti ditunjukkan oleh Gambar
6 berikut:

t = 1s
………......………………………….......

……………………....

Coil 1
………

Coil 2
…………………...…
……………….…

Coil 3
……………

Coil 4

Gambar 6. Diagram Pulsa pada

Full Step (1s/step)

Pada Gambar 6 terlihat bahwa waktu (t) yang digunakan untuk

memberikan eksitasi pada tiap-tiap lilitan stator sebesar 1 second (detik),
hal ini berarti bahwa gerakan yang dihasilkan oleh rotor tiap step
(langkah) adalah 1 detik. Agar rotor dapat berputar lebih cepat maka
besarnya t harus diperkecil, demikian sebaliknya bila ingin rotor bergerak
lebih lambat maka besarnya t harus diperbesar.

Contoh bentuk fisik dari Unipolar Stepping Motor ditunjukkan oleh gambar
7a dan 7b.

Gambar 7a Gambar 7b

B. BIPOLAR STEPPER MOTOR

 Bipolar Stepper Motor hampir sama atau mirip dengan Unipolar
Stepper Motor, namun pada motor stepper jenis bipolar tidak
menggunakan sambungan center tap. Oleh karena itu Motor stepper jenis
ini memerlukan jenis rangkaian kontrol yang berbeda. Prinsip dasar dari
motor stepper bipolar ditunjukkan oleh gambar 5.

Gambar 8. Lilitan pada Bipolar Stepper Motor

Pada gambar 5 ditunjukkan sebuah Bipolar Stepper Motor yang terdiri

dari 2 lilitan. Kedua lilitan memiliki spesifikasi yang sama (identik) dan
tidak terhubung ke sumber daya. Model motor stepper bipolar secara
konseptual dapat dilihat pada gambar 9.

Gambar 9. Bipolar Stepper Motor

Prinsip kerja dari motor srepper jenis bipolar dapat dijelaskan sebagai
berikut: semua lilitan diaktifkan sesuai dengan urutannya untuk
menggerakkan rotor yang digambarkan sebagai anak panah pada gambar
6. Pada diagram konseptual ditunjukkan bahwa motor stepper memiliki
90 derajat step per phasa. Kita asumsikan bahwa terminal 1a
dihubungkan ke sumber daya polaritas positip dan 1b ke negatip, maka
rotor akan bergerak ke arah lilitan 1a. Bila polaritas lilitan 1 dibalik (1a
terhubung ke negatip dan 1b ke positip) maka rotor akan bergerak ke
arah sebaliknya (lilitan 1b). Dalam konsep urutan ”wave drive” searah
putaran jarum jam (CW), lilitan 1 di-non aktifkan dan lilitan 2 dieksitasi
untuk mengaktifkan phasa berikutnya. Rotor akan dibawa atau
digerakkan kearah lilitan yang dieksitasi sehingga akan menghasilkan
putaran yang kontinyu. Bila dua lilitan yang berurutan dieksitasi secara
bersama-sama maka rotor akan bergerak ke arah atau posisi diantara
kedua lilitan tersebut.

Pada Tabel 7 dituliskan urutan pemberian arus pada masing-masing lilitan

untuk 3 jenis operasi gerakan motor stepper bipolar. Polaritas hubungan
terminal lilitan ke sumber daya digunakan tanda + (positip) atau –
(negatip). Setelah mencapai step yang terakhir, urutan pemberian
sumber daya pada tiap-tiap lilitan diulangi lagi mulai dari awal. Untuk
membalik arah putaran rotor dapat dilakukan dengan cara membalik
urutan pemberian eksitasi pada tiap-tiap lilitan. Perhatikan bahwa urutan
pemberian eksitasi pada motor stepper jenis ini identik dengan urutan
pemberian eksitasi pada motor stepper unipolar.

Tabel 7. Urutan eksitasi pada motor stepper bipolar

Polaritas

Step pada lilitan Jenis (mode) Diskripsi

Operasi
ke- 2b 1b 2a 1a

1 - - - + Konsumsi daya paling kecil,

hanya 1 phasa yang diaktifkan
2 - - + - Wave Drive, tiap waktu.
One-Phase
3 - + - -

4 + - - -

1 - - + + Torsi yang dihasilkan besar,

dua phase yang berurutan
2 - + + - High-Torque, diaktifkan bersama-sama.
Two-Phase
3 + + - -

4 + - - +

1 - - - + Half-Step. Secara efektif

menggandakan resolusi
2 - - + + langkah (step) pada motor,
tetapi torsi yang dihasilkan
3 - - + -
tidak seragam pada tiap step-
4 - + + - Half-Step nya.

5 - + - -

6 + + - -
 7 + - - -

8 + - - +

Contoh bentuk fisik dari motor stepper jenis bipolar ditunjukkan pada
gambar 10a dan 10b.

Gambar 10a Gambar 10b

C. APLIKASI MOTOR STEPPER

Aplikasi dari motor stepper diantaranya digunakan pada:

1. Cruise control
2. Auto air vents
3. Light leveling
4. Printer
5. Industrial machines
6. Automotive gauges
7. Office equipment
8. Computer drives
9. Medical scanners
10.Scientific Instrumentation