motor stepper

Ukuran torsi Motor  steper diwakili oleh standar NEMA

Dalam memilih motor stepper yang akan digunakan kita perlu mempertimbangkan beban kerja
motor atau torsi. Sehingga, apabila beban kerja besar maka diperlukan torsi yang besar juga.
Dalam melakukan pemilihan motor stepper bisa melihat table berikut.

.
 
Motor stepper terkecil dibuat seukuran kacang sampai ukuran monster NEMA 57. NEMA 17
adalah ukuran yang umum digunakan dalam printer 3D dan CNC atau ukuran yang lebih kecil.
Motor kecil banyak dipakai untuk aplikasi robot dan animatronik. Untuk NEMA besar umum
diaplikasikan pada mesin CNC dan aplikasi industri.

Step dan resolusi

Motor stepper memiliki step, kita bisa mencari berbagai variasi step motor stepper mulai dari 4
step sampai 400 step. Jumlah step pada umumnya dimulai dari step 24, 48 dan 200.
Motor stepper memiliki dua mode operasi yaitu single step dan slew. Pada mode single step atau
mode dua arah motor berputar dengan frekuensi yang rendah dan masih memungkinkan rotor
untuk berhenti sesaat saat sampai kutub stator. Untuk setiap step sudutnya terlampaui sesaat
kemudian berhenti atau berosilasi sebelum diam. Mode single step ini memiliki keuntungan
setiap step tidak tergantung pada step yang lain sehingga motor bisa langsung stop atau langsung
berganti arah. Kelemahannya adalah lambat dan tersendatsendat. Misal kecepatan mode single
step adalah 5 step per detik maka akan membuat putaran 15 rpm menjadi 15° per step. Pada
mode slew atau mode arah tunggal frekuensi rotor cukup tinggi sehingga rotor tidak punya waktu
untuk berhenti. Pada mode ini motor berputar dengan torsi terus menerus secara kontinu seperti
putaran motor DC. Pada mode slew ini motor tidak dapat berhenti tiba-tiba atau berganti arah
tiba-tiba. Jika dipaksakan berhenti maka rotor akan berputar beberapa step lebih jauh baru
berhenti. Sehingga perhitungan step menjadi tidak tepat. Untuk mengatasinya pengatur harus
tahu kapan mode slew akan berakhir dan harus menurunkan kecepatannya saat akan berakhir.

Detent Torque adalah torsi yang diperlukan untuk membangkitkan gaya pada magnet permanen
(rotor) diawal pemberian daya. Yaitu hentakan kecil saat anda memutar motor secara manual
saat motor tidak diberi daya. Dynamic Torque adalah torsi putar maksimum saat rotor tertinggal
setengah step terhadap kutub medan. Holding torque adalah torsi stall terbesar saat motor sudah
berhenti tetapi medan terakhir masih diberi energi.
Ketika kumparan motor melangkah melalui arus searah, hubungan antara torsi elektromagnetik
dari rotor yang dimuat (torsi elektromagnetik pulih yang dihasilkan dengan menyeimbangkan
torsi beban disebut torsi statis atau torsi statis) dan sudut daya rotor disebut sudut-
masih. Karakteristik torsi, ini adalah karakteristik statis motor. Seperti yang ditunjukkan di
bawah ini:

Karena rotor adalah magnet permanen dan kepadatan magnetik celah udara yang dihasilkan
adalah sinusoidal, kurva torsi statis teoretis adalah gelombang sinus. Karakteristik torsi stasioner
sudut ini merupakan indikator penting dari kemampuan motor melangkah untuk menghasilkan
torsi elektromagnetik. Semakin besar torsi maksimum, semakin baik, dan semakin dekat bentuk
gelombang torsi ke sinusoid, semakin baik. Bahkan, ada torsi cogging di bawah kutub magnet,
yang menyebabkan torsi gabungan terdistorsi. Sebagai contoh, torsi cogging dari motor dua fase
adalah 4 kali harmonik dari periode sudut torsi statis, dan ditambahkan ke torsi statis sinusoidal. 

keunggulan

Torsi pada kecepatan rendah- motor DC biasa tidak memiliki banyak torsi pada
kecepatan rendah tapi sebaliknya motor stepper memiliki torsi maksimum pada kecepatan
rendah, pilihan yang baik untuk aplikasi yang membutuhkan kecepatan rendah namun dengan
torsi kuat dan presisi tinggi.

Kekurangan

Torsi Terbatas pada Kecepatan tinggi - Secara umum, motor stepper akan berkurang
torsinya pada kecepatan tinggi dari pada saat kecepatan rendah. Beberapa stepper bisa
dioptimalkan untuk kecepatan tinggi tetapi harus dipasangkan dengan driver kusus.