BAB II

DASAR TEORI

2.1

SERVO MOTOR
Servo berasal dari bahasa latin untuk sesuatu yang bisa diperintah. Sebuah alat yang

bekerja dengan mengikuti perintah-perintah yang diberikan.

AC Servo adalah pengaturan servo yang menggunakan sebuah AC motor. Yang

diklasifikasikan menjadi tipe synchronous dan tipe induction tergantung dari jenis
motor.

Tipe synchronous ( menggunakan motor synchronous, tipe magnet permanen,

kapasitas kecil, kenaikan panas yang rendah dan akurasi torque yang bagus).

Tipe induction ( menggunakan motor induksi, kuat dan kapasitas yang besar).

DC Servo adalah pengaturan servo yang mengunakan sebuah DC motor.

2.1.1

Keistimewaan dan Karakteristik Servo Motor

Baik tipe AC maupun DC Servo Motor harus dapat merespon secara akurat sinyal
perintah yang berpariasi untuk posisi dan kecepatan. (Baik AC maupun DC)
Untuk tanggung jawabnya, servo motor harus mempunyai kesanggupan untuk start up dengan
akselerasi (penambahan) yang besar atau berhenti dengan deklerasi (penurunan) yang besar.
Untuk mendapat akselerasi dan deklerasi yang besar:
Torsi yang dibangkitkan harus besar (kekuatan medan dinaikkan)
Kelembaman rotor (momen yang berpusat pada titik tengah ) harus kecil.
( kelembaman diturunkan dan dinaikkan responnya dalam tipe moving coil ).
4

2.1.2

Penjelasan Terminology
Penguatan medan : flux medan dubutuhkan untuk membangkitkan torsi.
DC motor ( sistem medan stator yang tetap ).
Motor sinkron ( medan rotor magnet tetap )
Armature

: dimana arus mengalir dibutuhkan untuk membangkitkan torsi.

DC motor ( Armatur adalah rotor )
Synchronous motor ( Armatur adalah stator )

Rotor : Bagian yang berputar dari motor.

Stator : Bagian motor yang diam dan disatukan dengan frame.

Point-point dimana DC motor adalah lebih unggul sebagai servo motor.

Torsi dapat diaplikasikan dalm rumus yang sederhana. Desainnya sederhana

dan simple.

Konstruksi motor kokoh.

Gambar 2.1 Kontruksi DC Servo Motor

Gambar 2.2 Type DC Servo Motor

Gambar 2.3 Kontruksi dan konfigurasi dasar dari AC Servo Motor

6

2.2

Special Unit AD71 (Positioning Modul)

Spesifikasi AD71 :
Item
Jumlah I/O
Jumlah Axis
Interpolasi
Data
Kapasitas
Positioning Metode Input
BackUp Memori RAM
Metode

Positioning

Unit Positioning

Kecepatan Positioning
Akselerasi dan
Dekelarasi
Waktu Akselerasi dan
Dekelarasi
Kompensasi Backlash

Kompensasi Error
Zeroing
Fungsi Jog
Fungsi Inching
Fungsi M
Konsumsi Arus
Sumber daya eksternal
Dimensi
Berat

Spesifikasi
32
2
Interpolasi Linear (untuk 2 Axis)
400 poin tiap Axis
Input dari A6GPP atau Program
15 menit tanpa baterai (25C)
Baterai Lithium dapat mem-BackUp kegagalan
sumber tenaga selama 300 hari
Absolut atau Incremental (penambahan)
Pulsa = 1 16.252.928
mm = maksimal 162
inchi = maksimal 16200
sudut = maksimal 16200 derajat
10 200.000 (Pulsa/detik)
10 120.000 (mm/menit)
1 12.000 (inchi/menit)
1 12.000 (derajat/menit)
Akselerasi dan dekelarasi trapesium otomatis
64 sampai 4999 (mdetik)
0 65535 x perintah positioning
(0 255 pulsa jika dalam unit pulsa)
Dikalibrasi jika ada error pada bagian mekanik
Arah dan kecepatan Zeroing tergantung dari settingan
Dilakukan dengan sinyal start input
Pengoperasian menggunakan generator pulsa
Keluaran M Code
5 VDC, 1,5 Ampere
4,75 26,4 V maksimal 150 mA
350 x 37,5 x 121
0,63 Kg
Tabel 2.1 Spesifikasi Spesial Unit AD71

Gambar 2.4 Special Unit Type AD71

Positioning Module AD71 adalah controller modul positioning yang digunakan dengan PLC
Mitsubishi Type Melsec A-series. AD71 memberikan outputan pulsa berantai. Nomor
daripada pulsa akan menentukan sistem posisi dan frekuensi pulsa menentukan kecepatan
lintasan perjalanan. Positioning dapat dispesifikasikan dalam beberapa nomor unit, yaitu: mm,
inchi, sudut dan pulsa yang berupa satuan feedrate per pulsa, dimana feedrate sebanding
dengan frekuensi pulsa. Skema sistem dapat dilihat pada gambar dibawah :
CPU A-Series

AD 71

Drive Unit
Pulsa Rantai
Forward

Speed Command

Deviation
Counter

Tu
lis
,
ba
ca,
dll

Program

Setting
Data

Servo Motor

Pulsa Rantai
Reverse

D/A
Converter

Servo
Amplifier

Interface

PG
Feedback Pulsa Rantai

Deviation Counter pada Drive Unit berfungsi untuk menyatukan masukan pulsa rantai dari
AD71 dan mengkonversikan (merubah) nilai hasilnya kedalam tegangan analog untuk
digunakan sebagai sinyal speed (kecepatan). Hal ini menyebabkan motor berputar dan
generator pulsa membangkitkan pulsa umpan balik dan memberikannya kepada Deviation
Counter. Umpan balik pulsa rantai ini dibangkitkan dengan pulsa rantai dari AD71. Jika pulsa
8

output AD71 dimatikan, nilai Deviation Counter akan berkurang dan kecepatannya pun
berkurang menyesuaikan dengan pulsa, sampai akhirnya nilai Deviation Counter adalah nol
dan motor akan berhenti.
Sebelum proses positioning dimulai, sistem harus dinolkan (Zeroing) terlebih dahulu. Hal ini
perlu dilakukan untuk mengenali arah putaran motor dari titik awal sampai ke tujuan dan juga
untuk mengenali posisi awal (Home Position) atau alamat nol (alamat nol tidak multlak
tergantung setingan pada parameter Zeroing Addressnya) dari counter posisi AD71. Semua
proses posisi (Positioning) berikutnya menggunakan alamat memori mulai dari alamat nol
(Zero), dan penambahan alamat selanjutnya dapat dilakukan dengan menggunakan alamat
mutlak/absolut (masing masing titik memiliki alamat tersendiri), atau alamat
penambahan/incremental (diberikan jarak dari alamat sebelumnya).
Sistem dapat dinolkan dengan salah satu dari tiga cara, semuanya menggunakan zeroing
dog. Zeroing dog adalah switch atau penggerak yang memberikan setengah kondisi dari
penentuan home posisi. Kondisi kedua tergantung pada cara zeroing yang digunakan,
misalnya adalah sebagai berikut :
1. Sinyal zeroing phasa dari rotary encoder
2. penghenti mekanik dikutkan dengan timer penghenti
3. penghenti mekanik diikutkan dengan feedback sinyal torsi dari sinyal penggerak.
Data operasi untuk AD71 disimpan dalam buffer memory dan berisi paramater (yang
menentukan tetapan seperti feedrate maksimum), atau zeroing (menentukan proses zeroing),
data positioning (memuat alamat masing masing titik, kecepatan), dan data start
(menentukan posisi untuk start). Data positioning ditunjukan dengan nomor data positioning,
yang mana ini ditentukan oleh lokasinya dalam buffer memory. Ada dua cara untuk
mengontrol secara manual output pulsa rantai AD71, yaitu operasi jog dan inching. Selama
operasi jog, output pulsa rantai dibangun untuk sepanjang sinyal jog dari PC, sedangkan
untuk operasi inching ditentukan oleh nomor pulsa yang dikeluarkan setiap waktu selama
sinyal input generator pulsa diberikan (generator pulsa manual juga ditentukan oleh manual
pulser). Fungsi inching jika menggunakan manual extrernal generator pulsa harus sesuai
dengan ketentuan dalam pengawatan dan koneksi AD71 agar dapat dioperasikan dengan
benar.

Desain umum untuk sistem operasi positioning :

V
U lir

G e n e ra to r P u ls a
(P G )

M e ja
R

S e r v o M o to r

P0

Gambar 2.5 Desain Umum Positioning

Keterangan :
A
Vs
n
L
R
V
P0
P
2.3.

: Deteksi posisi Increment (mm/p)

: Frekuensi Command Pulse (p/s)
: Nomor celah (Slits) generator pulsa (slits/rev)
: Lebar ulir baut beban (mm/rev)
: Perbandingan penurunan (Reduction Ratio)
: Kecepatan bagian yang bergerak (mm/s)
: Titik zero (pulsa)
: Alamat (pulsa)

MODE PENGOPERASIAN SERVO MOTOR

2.3.1.

Speed Servo
TO CN1

2W
2K ohm

2W
2K ohm

SD * SG
OP FPA FPB MO LG

NP NG SG

TL SG
* LG
VDD VIN VDD OPC ZSP PF ALM RD SG

SG

TLA LG

PG

SON RES LSP LSN CR

MITSUBISHI A6TBXY36 SINK INPUT/OUTPUT TYPE

PP

P15R

SERVO ON
RESET
FF RUN START
RR RUN START
DI 1
DI 2

Pada mode Speed terdapat dua inputan yaitu dari digital input dan analog input, kedunya diset
pada setingan parameter servo Amplifier. Untuk mode speed tidak memerlukan special modul
akan tetapi hanya berupa sequnce program.
10

Untuk lebih jelasnya dapat dilihat di buku MELSERVO-J20A Intruction Manual.

2.3.2.
Positioning Servo

S
T

17
18

AG
AG

20
19

N15R
PA
RA

13
12
6

PB

25
37
25

36
37

SD

RB

9
18

SG SON

10

TL

11

SG

13

PC

12
26

24
37

SD LSN SG LSP SG RES SG

PIN NO.

SIGNAL

CN1

48
PIN NO.

47

PF
SIGNAL

VDD

PC

9
10
15
14
3

SD

LG
SG

30
46

VDD

49

SG
RD

46
50
27

VDD
OP
CR
SG

14

PP

18

PG

17

NP

16

NG
TLA

15

PGO
CLEAR
PULSE F
PULSE R

CN1

30

Y60

35

PWR STOP

DOG

Y61

RDY

PWR

8B Y AXIS
6B X AXIS
20A 8A

17A 6A

7A

5A
5B
9A

19B 19A 18B 18A 14B 14A 10B 10A 7B

16B 16A 15B 15A 12A 12A 9B

POSITIONING
UNIT AD71

PG

RC

LG FG

MRJ-20A
SERVO AMPLIFIER

PO

GROUNDING

RO

CN2

PLS R

PC
MELSEC-A

SM

ALARM

Y62
Y67
Y66
Y63

Y62

SERVO ON

Y67

EXTERNAL
TORQUE LIMIT
PROPORSIONAL
CONTROL
RESET

Y66
Y63
Y64

FORWARD
STROKE END

Y65

REVERSE
STROKE END

Y64
Y65

Hubungan dari AD71 ke Servo Ampli

Dari AD71 ke servo Ampli pada trainer ini menggunakan junction terminal relay block
A6TBXY36, bentuk terminal ini untuk tiap mode sama hanya nama nama tiap pin berbeda
pada masing masing mode.

11

TL SG * LG
VDD VIN VDD OPC ZSP PF ALM RD SG

SON RES LSP LSN CR

MITSUBISHI A6TBXY36 SINK INPUT/OUTPUT TYPE

PG

PP
P15R

SG

TLA LG

NP NG SG

SD * SG
OP FPA FPB MO LG

Junction Terminal Block

pada trainer ini pin-pin pada terminal relay untuk mode positioning. Akan tetapi bukan berarti
terminal ini hanya bisa dipakai untuk positioning saja, untuk mode speed pun bisa dipakai.
Lihat buku MELSERVO-J Specification and Intruction Manual hal. 6.13

AD71 Nomenclature

12

2.4.

PARAMETER DATA pada AD71

Item

mm
Setting

Unit

range
0

Travel per pulsa

1-100

Speed limit value

1-12000

No.

4
5
6
7
8

Jog speed limit

value
Starting bias speed
Backlash
compensation
Upper stroke
limit
Lower stoke
limit

unit
x10-1

1-12000
1-12000

m/pls
x10-1
m/pls
x10-1
m/pls
x10-1
m/pls

10
11

12

pulse during inching

Acceleration and

1-100
1-12000
1-12000
1-12000

unit
x10-5
In/pls
x1

In/min
x1
In/min
x1
In/min
x10-5
Inchi

Sudut
Setting
range
2

range
3

x10-5

1-100

1-12000
1-12000
1-12000

/pls
x1

/min
x1

/min
x1

1-20000
1-20000
1-20000

/min
x10-5

0-65535

0-255

derajat

mm

0-162000

inchi

0-162000 derajat

0-162000

mm

0-162000

inchi

0-162000 derajat

100000 x10-1 m

Pulsa
Setting

unit

0-162000

(per 1m)
Travel per manual

range
1

0-65535 x10-1 m 0-65535

09 Error compensation

Inchi
Setting

016252928
016252928

0-100000 x10-5 0-100000 x10-5

deceleration time
Positioning
complete signal

x101
pls/dtk
x101
pls/dtk
x101
pls/dtk
pls

20000
2000
0
0

x101
pls/dtk
x101
pls/dtk
x101
pls/dtk
pls

pls

pls

pls

pls

1-100

pls

pls

64 4999 mdtk

1000

mdtk

0 20000 mdtk

300

mdtk

(per 100) Inchi

1-100000 x10-1 m 1-100000

unit

Nilai default
Setting
unit
range
3
-

x10-5
Inchi

(per 100o) derajat

x10-5

1-100000

derajat

output time
13

14

15

16

Pulse output
mode
Direction setting
Positioning
method
M code On/Off
Timing

0 : Pls + Signal (B type)

1 : Forward Pls atau Reverse Pls (A type)
0 : nilai bertambah saat keluaran pulsa Forward
1 : nilai bertambah saat keluaran pulsa Reverse
0 : Absolute
1 : Incremental
2 : Incremental/Absolute
0 : M code tdk dipakai
0 : WITH Mode
1 : M code dipakai

1 : AFTER Mode

Tabel Parameter Data pada AD71

Keterangan :
1. Unit

13

Pilihan unit (mm, degree, atau pulsa) untuk positioning kontrol,

dapat kita atur secara bebas pada X dan Y axis (X axis = mm, Y
axis = degree).
2. Travel per pulsa

Menentukan jarak tiap pulsa dengan mekanik pada sistem.

Mengontrol nomor pada pulsa yang berisi deretan pulsa dari

AD71.

3. Speed limit value

Menentukan kecepatan maksimum pada positioning (atau zeroing).

Ketika positioning speed dieksekusi, nilai batas maksimal speed

tergantung pada settingan parameter.

Ketika kecepatan baru dipanggil selama positioning oleh program

sequence dan kecepatan ini lebih besar dari pada speed limit value.
Maka kecepatan dibatasi pada value di parameter.

4. Jog speed limit value

Menentukan kecepatan maksimum untuk operasi jog.

Jog limit value berada dalam range yang ditampilkan dalam tabel
diatas dan tidak harus melebihi speed limit value.

Ketika kecepatan pelan (jog) diatur menggunakan A6GPP atau

program sequence lebih besar dari pada jog speed limit value.
Kecepatan pelan (jog) ditunjukan pada limit value.

5. Kecepatan starting bias

Kecepatan awal minimal diperlukan untuk gerakan yang lambat

pada beberapa motor (stepping motor). Ini mungkin diatur seperti
kecepatan starting bias.

Kecepatan starting bias digunakan untuk positioning, joging dan

zeroing. Lihat gambar di Melsec A, Positioning Module AD71
hal 3-11 gambar 3.3.

6. Penggantian backslash
14

Penggantian backslash dibolehkan untuk diprogram untuk ketelitian

positioning .
Catatan bahwa disitu juga ada penggantian kesalahan fasilitas
diperbolehkan dengan toleransi dalam mekanikal drive, dapat
dilihat pada poin (9).

Pengertian fasilitas backslash membolehkan penambahan pulsa

untuk setiap saat menghasilkan arah perubahan pergerakan selama
positioning. Selama pulsa inching output memulai nomor pada
input pulsa yang melebihi jumlah penggantian backslash saat arah
diganti. (jika jarak langkah kurang daripada penggantian blackslash
tidak akan menghasilkan pulsa tapi perhitungan AD71 sesudah itu
sesuai positioning untuk penambahan data). Selama gerakan joging
penggantian backslash dibuat untuk memindahkan yang pertama
setelah merubah arah.

Penggantian backslash tersedia setelah zeroing, setelah penggantian

blackslash sistem selalu zero.

Lihat gambar di Melsec A, Positioning Module AD71 hal 3-12

gambar 3.4

7. Upper stroke limit

Menentukan batas atas value pada menjalankan mesin.

Puncak batasan diperiksa sebelum gerakan positioning dan jika

setingan diluar range, positioning berhenti. Selama gerakan joging
pulsa inching, pembatas puncak diabaikan.

8. Lower stroke limit

Batas bawah dari limit value pada mesin.

Puncak batasan diperiksa sebelum gerakan positioning dan jika

diluar range yang diperbolehkan, positioning berhenti. Selama
gerakan joging pulsa inching, pembatasa diabaikan.

9. Error compensation
AD71 mungkin menyesuaikan untuk kesalahan mekanik dalam sistem.
Fasilitas ini menyediakan penggantian error parameter dan terdapat
(contoh)
1) Atur compensation error ke 0
15

2) Program AD71 untuk menyediakan 1000 mm jalan (travel).

3) Mengukur jarak jalan (travel) secara nyata.
4) Hitung error, E, seperti E = 1m hasil pengukuran

(dalam mm).
5) Atur E sebagai ganti parameter error (dalam unit 10-1 m).
6) Jika menggunakan inchi sesuaikan jarak yaitu 100 inchi, dan untuk
derajat.
Hasil perhitungan error compensation AD71 seperti dibawah ini:
s

Ec
E x n
mx

Dimana,

S = jarak jalan (travel) sesuai AD71

m = jarak pengukuran pada S
E = perbedan perhitungan
n = 104ketika satuan unit mm
= 105ketika satuan inchi -5 atau derajat -5

Penggantian error tersedia pada panduan pulsa inching, joging dan

pelaksanaan positioning.
Penggantian blackslash akan diatur sesuai dengan penjelasan
dibawah ini:
Bc = B x E
Dimana,

B = actual blackslash
E = seperti yang diatas.

10. Penambahan perjalanan Manual Pulser Inching

-

Menentukan

jarak perjalanan setiap saat memberikan perintah

pulsa inching.
- AD71 menghitung nomor pada masukan Manual perintah pulsa inching dan
mengirim nomor secara tepat pada keluaran pulsa (kecepatannya tetap 20000
pls/sec)
-

Selama Manual pulsa inching, acceleration / decelarationnya tidak otomatis.

11. Waktu Acceleration / Decelaration

- Definisi waktu saat start pada positioning ketika mencapai hasil spesifikasi
batasan kecepatan dalam parameter.
- Waktu acceleration / decelaration tidak dapat diset secara bebas.
16

- Ketika kecepatan positioning lebih rendah daripada batasan parameter, waktu

acceleration / decelaration termasuk pendek.
- Waktu acceleration / decelaration berada pada operasi zeroing, positioning dan
gerakan joging.
- Untuk penambahan positioning, waktu acceleration / decelaration pada axis
dengan travel yang tersedia lebih panjang. (Waktu acceleration / decelaration
untuk mengabaikan axis yang lain).
Lihat keterangan gambar di AD71 Positioning Module hal 3-13 gambar 3.5
12. Durasi Positioning Complete Signal
Atur durasi pada Positioning Complete Signal dari AD71. Positioning
dipertimbangkan untuk menjadi lengkap setelah AD71 mengakhiri keluaran
pulsa dan sebelum Dwell Time selesai.
13. Mode Pulsa Output
Menentukan Mode output seperti type A atau Type B.
- Pulsa forward atau pulsa reverse, rentetan dua pulsa.
Forward feed pulse
PULSA F
Reverse feed pulse

PULSA F
A
Type
PULSA R

PULSA R
- PLS + SIGN
Forward and reverse feed pulse.
Travel direction is controlled by direction sign
(SIGN).
Feed Pulse
PULSE

PULSE
SIGN
25 ms

Direction Sign
SIGN

+ direction
travel

- direction
travel

Low in forward direction.

High in reverse direction.
(Present Value increase in forward direction and
decrease in reverse).

14. Pengaturan Arah

17

B
Type

Pilih arah untuk penembahan nilai yang muncul. (set 0 ketika menggunakan
output pulsa forward, set 1 ketika menggunakan pulsa reverse).
15. Mode Positioning
-

Spesifikasi kenaikan, absolut atau kenaikan/absolut kombinasi cara untuk

positioning.

Dalam cara Incremental positioning, positioning dicapai dengan mengacu pada

posisi sebelumnya.

Zero point

Untuk menngerakan
A ke B, perjalan
ditentukan dari A
banyak pulsa.

Travel

Dalam cara positioning Absulute, positioning dicapai dengan mengacu pada

zero point.

Zero point

Address 50

Address 100

Untuk bergerak ke
B, perjalan
ditentukan dari zero
point

Untuk menggunakan keduanya Incremental dan cara Absolute dalam axis yang
sama (x axis) diset 2. pada bagian ini adalah cara mengendalikan setiap bagian
individu pada positioning data.

16. M Code On / Off Timing

Code M adalah code nomor (1 sampai 255) yang menentukan pengguna untuk mengontrol
fungsi auxilary untuk menetapkan titik pada cycle positioning. Ini digunakan oleh PC CPU
untuk menggerakkan koordinat pada perlengkapan luar dan proses.
-

M code digunakan atau tidak digunakan harus diteliti dengan spesifikasi yang
sama dimana digunakan dalam rangkaian positioning. Ketika data M code
tidak menggunakan spesifikasi A6GPP test mode dalam bergerak data M code
dalam memory buffer diclearkan dan kode M ON signal tidak keluar.

Kode M On signal output tersedia dalam dua macam waktu .WITH dan
AFTER.

Cara WITH
18

Ketika M On signal memberikan waktu yang kira kira

sama seperti start gerakan positioning.
-

AFTER mode
M code On signal diberikan setelah gerakan positioning
selesai. Dalam cara inin jika gerakan dihentikan sebelum
signal M code On lengkap tidak diberikan.

Lihat melsec A AD71 positioning module hal 3-15 s/d 3-16 untuk keterangan gambar timing
M Code WITH dan AFTER.
2.5.

ZEROING PROSES

Ini menentukan nilai Home Posisi atau Zero Point untuk AD71, lihat tabel dibawah

Keterangan :
1) Zeroing Direction
a.

Menentukan arah Zeroing Data (Forward atau Reverse).

2) Zeroing Methods
a.

Metode Zeroing :
-

Zero Phase Signal dari generator pulsa.

Stop and Dwell Timer time-out.

Stop dan sinyal dari unit penggerak.

3) Zeroing Address
a.

Alamat ini diset sebagai alamat Home Position saat Zeroing sedang
dijalankan.
19

b.

Set-lah alamat Zeroing sama dengan nilai dari settingan Upper atau
Lower Stroke Limit pada parameter.

4) Zeroing Speed
Menentukan kecepatan dari Zeroing.
5) Creep Speed
a.

Creep Speed adalah kecepatan pelan sebelum mencapai Home

Position.
Zeroing
Speed

Deceleration

Creep
Speed

Kecepatan Zeroing dan Kecepatan Pelan

b.

Kecepatan ini harus diset dengan pertimbangan untuk menghindari

error saat Zeroing dijalankan.

6) Zeroing Dwell Time

a. Zeroing Dwell Time adalah perioda waktu saat aktuator digerakkan sampai
Home Positioning selesai dilaksanakan.
7) Torsi limit
a. Mengatur batas dari torsi setelah kecepatan pelan dicapai.
Alamat Alamat
X Axis Y Axis
7912

7922

7913

7923

7914

7924

7915

7925

Zeroing Creep Speed

7916

7926

Zeroing Dwell Time

7917

7927

Torque Limit

7918

7929

Zeroing Information

7918

7929

Zero Address
Zeroing Speed

Area Tak Terpakai

7921

B4

B15

Dapat diset dengan

1 atau 0 (diabaikan)

7931

B0

Metode Penghentian Mekanik

0 : Stop & dwell timer time out
1 : Stop & signal from drive unit
Arah Zeroing
0 : Forward
1 : Reverse
Zeroing Method
0 : PG signal
1 : Mechanical Stop

Zeroing Area
20

2.6.

POSITIONING DATA
Data positioning digunakan dalam AD71 untuk melaksanakan perintah Positioning.

Data dari Positioning disimpan dalam Buffer Memory AD71. Data Positioning diperiksa
ketika positioning dimulai.
No

Item

Positioning

Setting Data

Information

mm
Setting
2

Positioning
Speed

Positioning
Address

Unit

inchi
Setting

Unit

sudut
Setting
Unit
Range
1x1

pulsa
Setting
Range
1-

x101
pls/dtk
Pls

Range
1

x101

Range
1-

12000
0

mm/min
x10-1

12000
0

in/min
x10-5

12000
0

/min
x10-5

20000
0

162 x

162 x

inchi

162 x

derajat

162

10

Dwell Time

x1

10
10
0 sampai 499 (x101 mdtk)

Unit

52928

Keterangan :
1) Positioning Information
a.

Positioning Information (Informasi Positioning) terdiri dari 16 bit yang antara

lain terbagi menjadi 2 bit pertama untuk Positioning Pattern (Pola Positioning), 1
bit selanjutnya untuk Positioning Method (Metode Positioning), 1 bit selanjutnya
untuk Positioning Direction (Arah Positioning), 4 bit selanjutnya yaitu area tak
terpakai, dan 8 bit terakhir digunakan untuk M Code. M Code dapat digunakan
ataupun tidak, jika tidak digunakan, maka isilah 8 bit teratas ini dengan nilai 0.

b.

Positioning Pattern (Pola Positioning)

Digunakan untuk mengeset pengoperasian Positioning terus berlanjut atau
berhenti. Ada 4 pengesetan pola, yaitu :
- 00 : Positioning End (Terminated)
Menggerakkan ke suatu alamat yang telah ditentukan.
- 01 : Positioning Continued
21

Positioning dicapai berurutan dengan satu kali perintah dan dengan arah yang
berbeda setelah mencapai Dwell Time.
- 11 : Positioning Continued With Speed Change
Positioning dicapai berurutan dengan satu kali perintah dan dengan arah yang
sama atupun dengan arah yang berbeda.
- 10 : No Setting, Tidak ada settingan
c. Positioning Method (Metode Positioning)
Pengesetan untuk metode Positioning, dapat secara Absolute ataupun secara
Incremental. Cara pengesetan :
- 0 : Absolute
- 1 : Incremental
d. Positioning Direction (Arah positioning)
Pada metode Positioning Incremental, arah dari Posirioning harus ditentukan.
Cara penentuan arah :
- 0 : Forward Direction (alamat bertambah)
- 1 : Reverse Direction (alamat berkurang)
Sedangkan untuk metode Positioning Absolute, arah dari Positioning diabaikan.
2) Positioning Speed
a. Digunakan untuk mengeset kecepatan dari Positioning yang akan dijalankan,
3) Positioning Address
a. Alamat dari Positioning diset sesuai dengan metode Positioning (Absolute atau
Incremental).
4) Dwell Time
a. Dwell Time adalah waktu jeda setelah Positioning selesai dilaksanakan sampai
sinyal Busy dari AD71 padam.
Catatan :
Untuk positioning berkelanjutan, pola 11 sebaiknya tidak digunakan lebih dari 9 kali
terus menerus. Jika nomor besar dari pola 11 yang berurutan telah digunakan, ini harus
diturunkan dengan menempatkan data pola 01 setiap 9 dari pola 11. (perumpamaan pola 11
= 9 kali, pola 01 = 1 kali, pola 11 = 9 kali, pola 00 = 1 kali).
Selalu set pola 00 pada blok terakhir.
Jika pola 11 sedang menyambung, arah dari gerakan dan cara positioning sebaiknya
diubah kembali, yaitu hanya setelah pola 01 dan 00 (yang harus dirubah). Jika kecepatan

22

diubah setelah decelaration telah dimulai, maka kecepatan baru diabaikan, dan jiak kode M
telah diset dengan mode WITH, sinyal Kode M ON tidak diberikan .
selama positioning menggunakan poal 11, data waktu tinggal dan kode M akan diabaikan.
Penyisipan positioning tidak dapat ditentuakan jika pola 11 sedang digunakan.
2.7.

START DATA
Digunakan untuk positioning yang mempunyai gerak berkelanjutan. Start data

memiliki 20 point untuk setiap Axis. Start data No. Harus ditulis dari sequence program
(ladder) untuk menjalankan positioning data. Start Axis digunakan untuk pemilihan axis yang
akan dipakai. Ada 4 pilihan yaitu:
0
1
2
3

: interpolasi
: X Axis
: Y Axis
: X dan Y Axis (tanpa interpolasi)
Alamat X Axis
0
1
2
3
4
39

Alamat Y Axis
300
301
302
303
304
339

Register CPU
D0
D1
D2
D3
D4
D39

Keterangan
Start data No.1
Start data No.2
Start Axis
Start data No.3
Start Axis
Data Pointer

Pada tabel diatas adalah salah satu contoh data untuk tiga start data. Start data dipakai
untuk mengawali positioning data yang akan dimulai. Sedangkan Pointer dipakai untuk
memilih bayak Start Data yang akan dijalankan.

2.8.

PEMBUATAN LADDER PROGRAMING

Untuk sebuah kontrol positioning servo motor diperlukan sebuah ladder program.

Khususnya pada trainer ini, ada beberapa hal yang harus disiapkan yaitu:
1.

Prepare Hardware
Dalam ladder yang akan dibuat, ada beberapa eksternal relay yang harus di ON kan
antara lain adalah:
a. Y6D untuk menyalakan Servo Amplifier
b. Y62 sebagai signal Servo ON
23

c.
d.
e.
f.
g.

Y63 sebagai signal Reset

Y64 sebagai signal LSP
Y65 sebagai signal LSN
Y60 sebagai signal DOG
Y61 sebagai signal STOP

Ladder Prepare Hardware

2. ERROR AREA
Bagian ini diperlukan untuk membaca error yang terdeteksi dan mereset error tersebut.

24

K201 adalah alamat error reset yang terdapat pada buffer memory AD71, K45 adalah alamat
untuk membaca error yang terdeteksi. Untuk lebih jelasnya bisa dilihat dibuku User manual
AD71 pada bab Programing.
3. PARAMETER DATA AREA
Ladder ini dibuat untuk menyiapkan alamat buffer AD71 untuk di Read atau Write.
Semua parameter yang diperlukan harus disiapkan dalam ladder ini.

Ladder ini menggunakan sebuah register agar data data yang dimasukan ( Write ) bisa
dirubah sesuai dengan setingan yang diinginkan.
25

Perintah TO diatas adalah perintah untuk proses write (menulis) ke alamat buffer memory
AD71 dari CPU. Dimana data data yang dituliskan secara tidak langsung, jadi melalui
sebuah register. Ladder data seperti dibawah ini.

26

Ladder Data untuk Zeroing

Data data pada register bisa dirubah-rubah sesuai dengan tabel parameter data.
4.

START dan ZEROING COMMAND

Setelah selesai menyiapkan semua parameter, langkah selanjutnya yang diperlukan

adalah membuat Ladder Start Command. Perintah ini adalah untuk memulai menjalankan
servo motor. Sedangkan Zeroing Command adalah untuk memerintahkan servo motor
melakukan proses Zeroing.

27

Contoh Ladder pada bagian Start Data dan Zeroing

5. JOG COMMAND
Perintah ini dipakai untuk menjalankan servo motor tanpa harus write command,
biasanya perintah ini digunakan untuk menjalankan servo secara pelan (Joging) dimana
Address akan berkurang dan bertambah saat forwad atau reverse jog dijalankan.

28

X40 digunakan untuk Forward Joging

X41 digunakan untuk Reverse Joging
K44 alamat speed Jog di AD71 dengan data transfernya D200
Kecepatan maksimal (speed command pulse for JOG) diset dibagian Parameter data.

Ada beberapa hal yang perlu diperhatikan dalam joging :

1. Pengisisan speed command untuk joging tidak boleh 0 atau melebihi setingan pada
parameter data jog speed command. Jika itu terjadi maka akan terjadi error ketika di jog
dijalankan.
2. Ketika signal LSP atau LSN, servo motor akan berhenti akan tetapi Address akan
bertambah(forward) atau berkurang(reverse).

2.9.

SETTINGAN PARAMETER PADA SERVO AMPLIFIER MR-J20A

Selain settingan pada Program PLC, pada Servo Amplifier pun perlu diseting. Untuk
setiap mode memerlukan setingan yang berbeda.
2.9.1. Set parameter untuk Positioning Servo (default)
Clas
s

Pr.

Abb.

0
1

*MTY
*STY

Initial

Name
Motor Type
Servo Loop
(1) Positioning/speed servo
(2) Regeneratif resistor option
(3) Auto tuning

29

Value
####
0000

Unit

Range
0-7359h

User parameter
Special parameter

CMX

CDV

4
5
6

INP
PGN
-

*OPS

8
9

FFC
-

10

PST

11
12
13
14
15
16
17
18
19

ZSP
VCN
VIC
VDC
TLL
FST
MOO
IPO

20

*DMD

Command
pulse
multiplication
(pembilang) electronic gear
Command pulse multiplication (penyebut)
electronic gear
In-position range
Position loop gain
spare
Option funtion
(1) Commandpulse input format
(2) Command pulse input signal logic
(3) Speed propotional command valid
Feed forward gain
Spare
Position command
acceleration/deceleration time constant
Zero speed
Speed loop gain
Speed integral compensation
Speed propotional control gain
Torque limit value
Feed forward command filter
Analog monitor offset
Spare
Input/output selection
Monitor selection
(1) Status display when power is turned
ON
(2) Encoder output devision rate
(3) Analog monitor output selection

1-9999

1-9999

100
25
0

pulsa
Rad/s

0000

0-9999
5-150

0-111Fh

0
0

10ms(1ms)

5
100
25
98
100
0
0
0
042

10r/min
ms
%
%
mV

0-100
0-999
(-99~0)
1-500
70-999
1-999
0-100
0-100
0-7
-20~100
0-1Afh

000

0-DFBh

Keterangan : #### : nilai inisial mengikuti setingan pabrik, setiap nilai akan berbeda tergantung jenis
amplifier
* : parameter ini akan berlaku ketika power di ON/OFF setelah seting

2.9.2. Set parameter untuk speed servo (default)

User parameter

Class

Initial

Pr.

Abb.

Name

*MTY

*STY

SC1

Internal speed command (1)

100

r/min

SC2

Internal speed command (2)

1000

r/min

SC3

Internal speed command (3)

2000

r/min

5
6

STC
STB

Acceleration time constant

Decelaration time constant

20
20

10 ms
10 ms

Motor Type
Servo Loop
(4) Positioning/speed servo
(5) Regeneratif resistor option
(6) Auto tuning

30

Value
####

Unit

0000

Range

0-7359h
0-max
speed
0-max
speed
0-max
speed
0-5000
0-5000

Specisl parameter

*OPS

SCH

9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19

VCM
ZSP
PGN
VGN
VIC
VDC
TLL
VCO
MOO
IPO

20

*DMD

Option funtion
(4) Commandpulse input format
(5) Command pulse input signal logic
(6) Speed propotional command valid
S-character
acceleration/deceleration,
curvature point speed
Speed at 10V command
Zero speed
Position loop gain
Speed loop gain
Speed integral compensation
Speed propotional control gain
Torque limit value
VC offset
Analog monitor offset
Spare
Input/output selection
Monitor selection
(4) Status display when power is turned
ON
(5) Encoder output devision rate
(6) Analog monitor output selection

0000

0-111Fh

50

r/min

50-5000

Rated
5
25
100
25
98
100
0
0
0
04E

r/min
10r/min
rad/s

0-6000
1-500
5-150
70-999
1-999
0-100
0-100
-99~99
-20~100

ms
%
%
mV
mV

002

0-1Afh
0-DFBh

Keterangan : #### : nilai inisial mengikuti setingan pabrik, setiap nilai akan berbeda tergantung jenis
amplifier
* : parameter ini akan berlaku ketika power di ON/OFF setelah seting

Yang perlu diperhatikan saat menyeting parameter adalah keadaan/kondisi servo

harus dalam keadaan OFF. Pada mode Speed tidak memerlukan special Unit AD71, hanya
memerlukan rangkaian sequence untuk menghubungkan terminal-terminal kontrol
kecepatannya.

BAB III
CARA PENGOPERASIAN
31

Pada bab ini akan dijelaskan mengenai cara pengoperasian trainer servo motor serta
beberapa hal yang harus diperhatikan sebelum menjalankan servo motor.
3.1 1st Prepare
Pertama, posisi servo motor tidak terhubung dengan roda gigi manapun.
Nyalakan PLC serta hardware laiannya
Turn ON servo Amplifier (X4D)
Cek parameter pada Ampli, statusnya pada positioning,(settingan Ampli ada pada
penjelasan sebelumnya).
Turn ON signal SON
Pastikan tidak ada error
Kondisi Reset dalam keadaan OFF
3.2

Pengoperasian untuk Mode Positioning

Down load terlebih dahulu ladder program untuk Positioning.
Seting parameter pada Ampli dalam Mode Positioning Servo.
Pada Touch Panel pilih unit yang akan dipakai, pilihan terdapat pada screen
sebelumnya, jika memilih unit Pulsa, posis servo motor bebas, selain itu posisikan
servo motor pada Unitnya.
Isikan nilai pada data parameter yang telah disediakan (POS.Inf, Dwell Time, Speed,
Address).
Isi start data, start data untuk menentukan Positioning keberapa yang akan dijalankan
(tergantung seberapa banyak Positioning yang akan dijalankan).
Isi Pointer, Pointer dipakai untuk menentukan Penggunaan Start Data (jika hanya satu
Start Data saja yang akan dijalankan maka nilai pointer 0).
Tekan WRITE untuk proses penulisan data data yang telah dimasukan ke alamat
AD71.
Tekan READ ERROR untuk melihat error yang muncul.
Jika tidak terjadi error (error code 0) maka tidak ada kesalahan pada saat proses
WRITE.
Pastikan signal SON ON dan Servo Amplifier ON.
Tekan START untuk mulai menjalankan positioning.
Jika settingan data-data sesuai dengan batasan yang ditulis di Parameter, maka proses
akan berjalan dengan lancar.
Kemungkinan akan terjadi error yaitu saat START dimulai, saat Positioning
dijalankan, dan saat Positioning berakhir.

3.3 Pengoperasian untuk Mode Speed

32

Down load terlebih dahulu ladder program untuk Speed (untuk mode Speed
sebetulnya tidak perlu sebuah ladder program, dikarenakan pada panel trainer ini relay

relay dikontrol dari PLC) .

Seting parameter pada Ampli dalam Mode Speed Servo

Posisikan servo motor tidak terhubung dengan roda gigi yang lain.
Nyalakan servo Amplifier, kemudian ubah setingan parameter Ampli menjadi mode
Speed.
Pada mode speed settingan kecepatan hanya diset di Ampli, baik menggunakan Digital
Input maupun Analog Input.

3.4

Aplikasi Unit-unit pada mode Positioning

Pada bab sebelumnya telah dijelaskan mengenai parameter parameter yang ada di

AD71. Ada 4 Unit yang bisa dipakai yaitu Pulsa, Inchi , Milimeter, Derajat.
3.1 Unit Pulsa
Untuk mengoperasikan dalam unit Pulsa, langkah-langkahnya sebagai berikut:
Siapkan ladder terlebih dahulu.
Pada parameter data isikan data-data sebagai berikut:

D120 diisi dengan nilai H93 atau 10010011b yang berarti pada parameter information
positioning menggunakan Unit Pulsa, dengan pengeluaran pulsa secara Forward,
metode positioning Incremental/Absolute. Lihat keterangan gambar 3.40 hal 3-46

pada buku MELSEC-A Positioning module AD71

Isi register - register selanjutnya sesuai dengan ketentuan yang terdapat pada tabel

parameter data.
Isi nilai pointer beserta start data.
Isi nilai pos.inf (positioning patern), speed command, dwell time dan address pada

masing-masing titik posisi.

Tekan write, pastikan tidak terjadi error.
Tekan start untuk mulai menjalankan.

3.2 Unit inchi

Untuk mengoperasikan dalam unit Inchi, langkah-langkahnya sebagai berikut:
Siapkan ladder terlebih dahulu.
Pada parameter data isikan data-data sebagai berikut:
D120 diisi dengan nilai H91 atau 10010001b yang berarti pada parameter information
positioning menggunakan Unit inchi, dengan pengeluaran pulsa secara Forward,

33

metode positioning Incremental/Absolute. Lihat keterangan gambar 3.40 hal 3-46

pada buku MELSEC-A Positioning module AD71

Isi register - register selanjutnya sesuai dengan ketentuan yang terdapat pada tabel

parameter data.
Isi nilai pointer beserta start data.
Isi nilai pos.inf (positioning patern), speed command, dwell time dan address pada

masing-masing titik posisi.

Tekan write, pastikan tidak terjadi error.
Tekan start untuk mulai menjalankan.

3.3 Unit milimeter

Untuk mengoperasikan dalam unit milimeter, langkah-langkahnya sebagai berikut :
Siapkan ladder terlebih dahulu.
Pada parameter data isikan data-data sebagai berikut :
D120 diisi dengan nilai H90 atau 10010000b yang berarti pada parameter information
positioning menggunakan Unit mlimeter, dengan pengeluaran pulsa secara Forward,
metode positioning Incremental/Absolute. Lihat keterangan gambar 3.40 hal 3-46

pada buku MELSEC-A Positioning module AD71.

Isi register - register selanjutnya sesuai dengan ketentuan yang terdapat pada tabel

parameter data.
Isi nilai pointer beserta start data.
Isi nilai pos.inf (positioning patern), speed command, dwell time dan address pada

masing-masing titik posisi.

Tekan write, pastikan tidak terjadi error.
Tekan start untuk mulai menjalankan.

3.4 Unit Derajat

Untuk mengoperasikan dalam unit derajat, langkah-langkahnya sebagai berikut:
Siapkan ladder terlebih dahulu.
Pada parameter data isikan data-data sebagai berikut:
D120 diisi dengan nilai H92 atau 10010010b yang berarti pada parameter information
positioning menggunakan Unit derajat, dengan pengeluaran pulsa secara Forward,
metode positioning Incremental/Absolute. Lihat keterangan gambar 3.40 hal 3-46

pada buku MELSEC-A Positioning module AD71

Isi register - register selanjutnya sesuai dengan ketentuan yang terdapat pada tabel

parameter data.
Isi nilai pointer beserta start data
Isi nilai pos.inf (positioning patern), speed command, dwell time dan address pada

masing-masing titik posisi.

Tekan write, pastikan tidak terjadi error
Tekan start untuk mulai menjalankan.

34

3.5

Pengoperasian Speed Servo

Siapkan ladder program untuk mengaktifkan relay relay yang terhubung ke Pin-pin

untuk mode Speed servo.

Set parameter pada Ampli, ubah nilai parameter 1 dengan nilai 0001, ingat saat

menseting signal SON harus mati.

Matikan switch servo ampli ON, kemudian ON kan kembali, setelah itu set parameter
selanjutnya. Apabila sebelumnya telah pernah diseting untuk setingan mode Speed,
maka cukup parameter 1 saja yang dirubah, secara otomatis settingan parameter yang

lainnya sudah terset secara otomatis.

Menjalankan Speed servo dengan Digital Input:
Ada dua masukan Digital input (DI1, DI2), digital input berupa switch binary,
sehingga mempunyai tiga kecepatan, dimana masing-masing kecapatan diset di
parameter (parameter 2,3,4).
Switch DI1
Switch DI2

SC1 (speed 1) Pr. 2

1
0

SC2 (speed 2) Pr. 3

0
1

SC 3 (speed 3) Pr. 4
1
1

Menjalankan Speed servo dengan Analog Input:

Dengan menggunakan Potensiometer yang dihubungkan dari Pin VC (Voltage
Command), perlu diperhatikan kondisi Digital Input harus dalam keadaan tidak aktif,
karena Digital Input lebih prioritas daripada Analog Input. Lihat buku MELSERVOJ20 A hal 4-29 untuk lebih jelasnya.
Dimana dalam range tegangan 10V, motor akan berputar maximal sesuai setingan max
pada parameter 9.

3.6

Kode Alarm
3.6.1

Kode Error Positioning Module AD71

Special Module AD71 mempunyai fasilitas untuk pemeriksaan error. Ketika terjadi error,
maka kode error akan ditulis kedalam Buffer Memory alamat 45 (X Axis) dan alamat 345 (Y
Axis).
Ada banyak sekali kode error yang dapat dideteksi, tapi semuanya dibagi kedalam enam
bagian utama, antara lain :

35

Kode Error
1 sampai 46
50 sampai 52
60 sampai 64
70 sampai 79
80 sampai 81
90 sampai 96 dan 140

Klasifikasi Error
Data range error
AD71 Hold error
Buffer Memory write disable error
AD71 start and operation error
AD71 Busy stop error
Error lainnya

Tabel 3.1 Klasifikasi Error

1. Data Range Error
Kode
Error
0
1

Jenis Data

Titik Pemeriksaan
Travel Per Pulse

Speed Limit Value

Jog Speed Limit Value

Starting Bias Speed

Acceleration and

Range Pemeriksaan
Normal
1 sampai 100
1 sampai 12.000 untuk mm,
inchi dan sudut.
1 sampai 20.000 untuk pulsa
1 sampai nilai Speed Limit
Value
0 sampai nilai Speed Limit
Value
64 sampai 4.999

Deceleration Times
0 sampai 255 untuk pulsa

Backlash

0 sampai 65.535 untuk mm,

inchi dan sudut
0 sampai 162.000 untuk mm

Parameter
7

0 sampai 16.200 untuk inchi

Upper Stroke Limit

dam sudut
0 sampai 16.252.928 untuk

Lower Stroke Limit

Error Compensation
Travel Distance per Manual

10

Pulse

11

Positioning Method
Positioning Complete

12
20

Zero Return Data

Signal Duration
Zero Address

pulsa
0 sampai settingan Upper Stroke
Limit
0 sampai 100.000 untuk mm,
inchi dan sudut
1 sampai 100.000 untuk mm,
inchi dan sudut
1 sampai 100 untuk pulsa
00, 01, 10 pada bit 4 dan 3
0 sampai 20.000
0 sampai 1.620.000.000 untuk
mm, inchi, dan sudut

36

0 sampai 16.252.928 untuk

21

Zero Return Speed

22

Creep Speed

23
24

Dwell Time
Torque Limit

30

Positioning Speed

31
32
33

Positioning Address
Dwell Time

34

Positioning Data

35

pulsa
Nilai Bias Speed sampai nilai
Speed Limit (bukan 0)
Nilai Bias Speed sampai Zero
Point Return (bukan 0)
0 sampai 499
10 sampai 250
Nilai Starting Bias Speed
sampai nilai Speed Limit (bukan
0)
Dengan Stroke Limit
0 sampai 499
00, 01, 11 pada bit 0 dan 1
Pola 11 digunakan untuk 9 kali
pada arah yang sama
Travel untuk pola 11 arahnya

Positioning Pattern

36

harus sama
Metode pengalamatan harus
sama untuk pola 11
Start interpolasi untuk kedua

37
40
41

Start Number
Pointer

axis harus sama

1 sampai 400
0 sampai 19
Nilai Starting Bias Speed

42

Speed Change

sampai nilai Speed Limit (bukan

0)
0 sampai 1.620.000.000 untuk

43

Present Value Change

Positioning Start

44

45

Data

Jog Speed

Start Axis

mm, inchi dan sudut

0 sampai 16.252.928 untuk
pulsa
Nilai Starting Bias Speed
sampai nilai Jog Speed Limit
Ketika dua axis dipakai pada
waktu yang sama, kedua
duanya harus diset untuk start
interpolasi atau start dual axis.
Axis kedua tidak boleh Busy

46

Start Axis

ketika start interpolasi atau start

dual axis dilaksanakan

Tabel 3.2 Data Range Error

37

2. AD71 Hold Error

Kode
Error
50

Titik Pemeriksaan

Definisi Error

Operation Elements

51
52

AD71 Bus Error

Perbaikan

Pengoperasian error (kesalahan

Ganti

dengan

yang

perangkat keras)
Seluruh memori belum dihapus
Bus AD71 error

baru
Bersihkan memori
Ganti dengan yang
baru

Tabel 3.3 AD71 Hold Error

3. Buffer Memory Write Error

Kode
Error

Alamat Memori

Nilai Pointer bukan 0. Data ditulis kedalam

60

39, 339

61

40, 340

62

41, 42, 341, 342

63

7872 sampai 7928

Saat memonitoring nilai speed

64

Definisi Error

Buffer Memory dalam keadaan BUSY

Kecepatan berubah ketika sedang menjalankan
interpolasi
Nilai saat ini berubah ketika dalam keadaan
BUSY
Data ditulis dari CPU ketika Y1D sedang sibuk
Data ditulis dari CPU ke area terlarang

saat ini

Tabel 3.5 Buffer Memory Write Error

4. AD71 Start and Operation Errors
Kode
Error
70
71

72

73
74

Penyebab

Perbaikan

Sinyal READY tidak menyala

Set unit menjadi READY

saat start
Sinyal Stop Eksternal (6A dan

Matikan sinyal Stop

8A) menyala ketika start

Sinyal AD71 Ready (X1) dan

Nyalakan sinyal PC Ready dari CPU.

Sinyal PC Ready (Y1D) tidak

Periksa perangkat keras

menyala saat start

Axis yang bersangkutan sibuk

Jangan men-Start ketika sedang Busy

(Busy) saat start

Sinyal Positioning Complete

Nyalakan kembali setelah mematikan sinyal

38

75
76
77

78

79

dari axis yang dijalankan

start

menyala ketika start

Sinyal M Code menyala ketika

Matikan sinyal M Code dengan menggunakan

start
Sinyal Stop (Y25, Y26)

sinyal M Code OFF

Matikan sinyal stop (Y25, Y26)

menyala saat start

Zero Return dijalankan lebih

Zero Return tidak dapat diulang

dari dua kali dalam satu waktu

Sinyal Zero Return Complete

Zero Return telah selesai.

menyala ketika Zero Return

Pindahkan pengoperasian Positioning ke Jog

bekerja
Range pulsa diluar 0 sampai

Ubah nilai

16.252.928

Tabel 3.6 AD71 Start and Operation Errors

5. AD71 Positioning Start Error During Busy
Kode

Penyebab

Error
80
81

Perbaikan

Sinyal Ready mati ketika

Periksa Drive Unit dan nyalakan sinyal Ready

sedang Busy
Zero Return tidak boleh dijalankan lebih dari dua

Zero Return berhenti

kali berturut - turut

Tabel 3.7 AD71 Positioning Start Error During Busy

6. Error Lainnya
Kode
Error

Jenis Data

90

Mode Positioning
Parameter

91

92

Titik Pemeriksaan

Start Processing

Emergency Deceleration

94
95

dari 0 sampai 2
Data yang dimasukkan diluar
dari 64 sampai 50.000 (mdtk)
Interpolasi dinyalakan ketika

dalam mode control switching

untuk Speed dan Positioning
Nyalakan kembali setelah

Restart Area
Start Data Error

Data yang dimasukkan diluar

Time

Error
93

Perbaikan

menyesaikan Positioning
Nomor restart berbeda dari nilai

Start Number
Travel Distance change

39

yang dijalankan
Data yang dimasukkan diluar

dari 0 sampai nilai Stroke Upper

area
96
140

Buffer Memory

Setting Travel Distance

Limit
Data yang dimasukkan dari

Write Protected
Data at Positioning

area
Manual Pulse Output

CPU masuk ke area terlarang

Data yang dimasukkan diluar

Start

Speed

dari 1 sampai 2.000 pulsa

Tabel 3.8 Error Lainnya

3.6.2

Kode Error Amplifier MRJ-20A

Untuk melihat error apa yang terjadi, maka dapat dilihat pada Alarm History pada servo
amplifier. Cara lain untuk melihat alarm adalah dengan mengecek sinyal D0 yang diset pada
Parameter No.19.
Alarm
Kode

Letak Error

Penyebab
-

10

12
15
16

Under Voltage

Memory Error 1
Memory Error 2
Polarity Detect
Error

17

PCB Error

30

Over Regeneration.

31

Overspeed

32

Overcurrent

33

Overvoltage
Error In The

35

Command
Frequency
Main Circuit

45

Element

50

Overheating.
Overload

Tegangan sumber daya

Penanggulangan
-

kurang.
-

Periksa input tegangan

ke Power Supply.

Penyalaan sumber daya

Periksa output tegangan

secara mendadak.
RAM atau ROM error.
EEPROM error.
Kabel konektor terlepas,

Power Supply.
Ganti dengan yang baru.
Ganti dengan yang baru.
Pasang kabel konektor

sehingga motor tidak

sampai benar-benar

terdeteksi.
Unit error terutama bagian

terhubung.

PCB.
Transistor regenerative rusak.
Detektor sinyal error.
Output terminal U, V, W
hubung singkat.
Tegangan yang masuk terlalu
tinggi.
Pulsa keluaran Amplifier
servo melebihi batas
maksimum.

Ganti dengan yang baru.

Ganti dengan yang baru.
- Ganti kabel.
-

Ganti motor.

Ganti servo motor.

Perbaiki pengawatan.
Periksa power supply
Ganti dengan Amplifier
servo yang baru.

Rangkaian utama Amplifier

Ganti Amplifier servo

servo terlalu panas.

dengan yang baru.

Pemasangan terminal U, V, W

Pasang kabel U, V, W

40

tidak benar, sehingga arus

berlebih menyalakan thermal

52

90

Excessive
Difference
Switch to
Diagnosis Display

elektronik.
Settingan parameter 5 terlalu
kecil.

dengan benar.

Rubah settingan parameter 5.

Sinyal Servo On menyala.

Set sinyal servo On

CPU tida beroperasi sebagai

Coba nyalakan kembali

mana mestinya.

sumber daya yang masuk.

Ganti Servo Amplifier

While Servo Is On
CPU
C0

CPU Error
Communication
Error.

Servo Amplifier error.

dengan yang baru.

Tabel 3.9 Kode Error Amplifier

3.7

Menentukan Perbandingan Gear Elaktronik

41

Dalam pembuatan alat simulasi Servo Motor, perhitungan secara mekanik sangat
mendukung untuk proses pergerakan ball screw nantinya, selain wiring control. Kontruksi
mekanis tadi harus diperhitungkan benar. Terutama pada perhitungan Electronic Gear yang
berfungsi untuk merubah nilai perjalanan Ball Screw per pulsa, dan hal tersebut dalam Setting
Parameter dilakukan pada nilai Travel per Pulsa.
Menentukan Electronic Gear
Z1=56
Servo Motor

1 mm
Z2=56

Perhitungan Gear = Z1 : Z2
= 56 : 56
=1:1

PF ( Feed Back Pulse ) = 4000 Pulse/ Rev

Sesuai dengan Encoder untuk type MR-FC

1. Travel per Feed Back Pulse (S)

s 1x

Z2 56
n=
Z1 =56

Z1
1,00
1x
1,00mm
Z2
1,00

l ( Gerakan Per Feed Back Pulsa )

s
1,00

PF
4000

0,00025mm/Pulsa

Maka settingan CDV dan CMX pada ampli adalah 1

Rumus Untuk Menentukan Elektronik Gear (english version)

42

CMX
No
Pt
CDV
60

f0

.............................................................................(3.1)

f0
: Command pulse frequency [ pps]
CMX : electronic Gear
(Commanded pulse multiplication numerator)
CDV : electronik Gear
(Commanded pulse multiplication denumerator)
No
: Servo Motor Speed [r/min]
Pt
: Number of Feedback pulses [pulses/rev]
( Pt = 4000 for HA-FE)
-

Electronic gear
CMX
No 1
Pt
...................................................................................(3.2)
CDV
60 f0

Command pulses
f0 Pt

No CMX

...................................................................................(3.3)
60 CDV

[Setting Example]
Obtain tha command pulse frequency required to run the HA-FE at 3000r/min. When the
electronic gear ratio 1 ( initial parameter value) is used, the following result is found
according to equation 3.3 :
f0 4000

3000 CMX

60 CDV

(command pulse frequency)

4000

3000
1
60

200000 pps

However, as the maximum input command pulse frequency in the open colector system is
200kpps, so for general HA-FE is not problem.
If for general purpose servo with Pt= 8192, so the f0=409600pps cannot be entered.
To run the servo motor at the speed of 3000r/min at not more than 200kpps, the electronic
gear setting must be changed. This electronic gear is found by Equation 3.3:
CMX
3000
1
8192

CDV
60 200 10 3
CMX
24576000 96000

CDV 12000 103 96000

CMX 256

CDV 125

Therefore, the parameters are set to CMX=256

CDV = 125

APENDIX

43

44

45

46

47

48

49

50

51