Kendali Solar Tracker Single Axis

dengan Metode PID berbasis

Mikrokontroller
Penyusun : ACEP NURJAMAN
NIM / Prodi : 171311001
DIII – Teknik Elektronika
 Kendali Solar Tracker Single Axis
dengan Metode PID berbasis
Mikrokontroller
Mata Kuliah : SISTEM KENDALI LANJUT
Dosen Pengajar : Feriyonika, S.T., MSc.Eng.
OUTLINE
• Tujuan
• Perancangan Hardware dan Software
• Realisasi
• Pengujian Komponen
• Perancangan Kendali
• Uji Gangguan.
TUJUAN
• Menerapkan sistem kendali pada bidang sumber daya terbarukan
• Meningkatkan efektifitas dalam mendapatkan sumber daya
terbarukan dari sinar matahari
PERANCANGAN HARDWARE
• DIAGRAM BLOK
PERANCANGAN HARDWARE
PERANCANGAN SOFTWARE
• FLOWCHART
SKEMA RANGKAIAN
REALISASI
LDR1 & LDR2

MOTOR SERVO

ARDUINO
PENGUJIAN HARDWARE
• Pengujian Set Point (LDR)
Intensitas Tegangan
227 Lux 1.41 V
20 Lux 1.07 V
PENGUJIAN HARDWARE
• Pengujian Aktuator
Input Output
90 95
45 50

• Kalibrasi
• Karena selisih input-output sama,
• Maka nilai Z untuk Output menjadi:
PERANCANGAN KENDALI
• Program Mencari Desain Ziegler-Nichols 2 (Karena Kendali Posisi)
PERANCANGAN KENDALI
• Respon Diagram ZN2
PERANCANGAN KENDALI
• Respon Diagram ZN2
• hasil respon dengan memberikan Kp sebesar 30. Dengan Pcr output
ialah 1,2. Sehingga besarnya Kp, Ti, Td ialah
• Kcr = 30
• Pcr = 1.2
• Kp = 0.6 x Kcr = 18
• Ti = 0.5 x Pcr = 0.1 Ki = Kp/Ti = 180
• Td = 0.125 x Pcr = 0.15 Kd = Kp x Td = 2.7
PERANCANGAN KENDALI
• Respon Awal Hasil Perhitungan ZN2
• Masih terdapat osilasi yang cukup besar sehingga diperlukan proses tunning
atau pengaturan besarnya Kp, Ti, Td untuk menentukan respon yang cepat
mencapai SetPoint.
Proses Tunning
• Complete Program
UJI GANGGUAN