Perancangan Aplikasi Standalone

Simulasi Sistem Kendali Tiga Sumbu

LAPAN-A3 Menggunakan Pengendali PID
Dengan Metode Tuning Ziegler-Nichols

Seminar Hasil

Dosen Pembimbing 1 : Alka Budi Wahidin, S.Si., M.Si. Dosen Penguji 1 : Achmad Zainur Rozzykin, S.Si., M.Si
Dosen Pembimbing 2 : Alfiah Rizky Diana Putri, S.Si., S.T. Dosen Penguji 2 : Muhammad Isnaenda Ikhsan, M.Si.
TABLE OF CONTENTS
01 02 03
Pendahuluan Dasar Teori Metodologi

04 05
Hasil dan Pembahasan Simpulan dan Saran
 01
Pendahuluan
Tujuan
a.Mempelajari dan melakukan simulasi sistem kendali PID menggunakan metode
Ziegler-Nichols pada satelit LAPAN-A3

b.Menentukan kombinasi pengendali PID yang tepat untuk sistem yang digunakan
satelit LAPAN-A3

c.Mempelajari dan menyimulasikan detumbling test pada satelit LAPAN-A3

d.Membentuk sebuah aplikasi standalone untuk sistem yang telah dibangun dengan
bantuan graphical user interface (GUI) MATLAB.
 02
Dasar Teori
 Attitude Determination
and Control System (ADCS)
Attitude Determination and Control System merupakan
sistem kendali yang bertujuan untuk mengendalikan
orientasi suatu objek. Sistem ini digunakan untuk
mengontrol keadaan suatu objek yang berhubungan dengan
kerangka atau sumbu referensi pada bidang tertentu.
Tujuannya adalah untuk memungkinkan objek yang
dikendalikan mempertahankan posisinya terhadap bidang
referensi yang diberikan, bahkan jika objek terus
bergerak dan terganggu oleh sebuah gangguan dari luar
sistem [5].
 SATELIT LAPAN-A3
Tabel 2.1 Spesifikasi Satelit LAPAN-A3
Dimensi 50 cm x 57,4 cm x 42,4 cm
Massa 115 Kg
Perangkat lunak dan perangkat keras untuk - 5 Gallium Arsenide (GaAs) solar arrays @ 46.5 cm x 26.2 cm, 30
kendali sistem
sel di dalam rangkaian; power maksimal 37 Watt
- 3 set baterai Li-Ion, 4 sel tiap set, nominal voltase 15 V ,
kapasitas 6.1 Ah

On-Board Data Handling Sub-system OBDH terdiri atas prosesor 32 bit RISC dengan 128/256 MB memori
(OBDH) internal, 1 MB eksternal RAM statis, dan 1 MB memori eksternal

Attitude Determination and Control Sub- - 3 lilitan magnetik

system (ADCS)

- 6 sel surya tunggal untuk sensor Matahari

- magnetometer 3 sumbu

- 3 roda / gyros laser serat optik yang terkonfigurasi ortogonal

- 2 sensor bintang (1 CCD dan 1 CMOS)

Frekuensi Komunikasi Radio - 2 UHF TT&Cs, frekuensi = 437.425 MHz, modulasi = FFSK, power luaran
3.5 W RF

- X-band, frekuensi = 8200 MHz, kecepatan data = 105 Mbit/s, power

maksimal RF 6 W

- S-band, frekuensi = 2220 MHz, power maksimal RF

- High Data Rate Modem ( HDRM ) untuk eksperimen simulasi

Indeks Kerja Sistem Pengendalian
Model Dinamika
Satelit
Pergerakan arah/orientasi dari sebuah benda pejal
(rigid body) semisal satelit dapat digambarkan
melalui persamaan Euler berikut :
J𝑥ωሶ 𝑥+ 𝜔y𝜔z (J𝑧 − J𝑦) = 𝑇𝑥
Jyωሶ y + 𝜔x𝜔z(Jx – Jz) = 𝑇y
Jzωሶ z + 𝜔x𝜔y(Jy – Jz) = 𝑇z
Dimana,
J adalah matriks momen inersia untuk satelit,
ω adalah kecepatan sudut satelit (Angular velocity)
𝑇 adalah torsi yang diberikan pengendali
Model Kinematika
Satelit
representasi quaternion adalah persamaan
kinematika yang menggambarkan evaluasi waktu dari
sikap satelit. persamaan dari metode representasi
quaternion pada persamaan berikut :

qሶ 1 q4ω − 𝛚 × 𝐪
=2
q 4ሶ −ωT q
Dimana, q = [q1, q2, q3]T adalah bagian vektor quaternion
dan q4 adalah bagian skalar quaternion.
Detumbling
Detumbling merupakan proses
mengaktifkan sistem kontrol semua
sumbu yang berakibat menghentikan
rotasi satelit (kecepatan sudut
semua sumbu adalah nol) [11].
 Sistem Kendali PID
PID adalah sistem kendali yang umum digunakan dalam
teknologi satelit. Pada dunia kedirgantaraan, modal
utama yang harus dimiliki oleh sistem kendali adalah
kemampuan sistem yang kuat untuk mencapai kondisi
stabil saat dilakukannya penerbangan. Sistem kendali
PID memiliki keunggulan yaitu memiliki kemampuan yang
kuat dan mampu mencapai kestabilan pesawat, kendali
PID juga memiliki fitur yang sederhana ketika
diimplementasikan [12].
 Persamaan Pengendali PID
t
Tc = D 𝜔e + sgn(qe4) K qe + I ‫׬‬0 qe dτ
Dimana,
Tc adalah sinyal keluaran kendali berupa Torsi
qe adalah quaternion error
𝜔e adalah omega error
K,D, dan I masing masing mewakili konstanta Proporsional, Integral dan Derivative gains kendali.

Untuk mendapatkan nilai quaternion error (qe) Sedangkan untuk mendapatkan nilai Omega error
digunakan persamaan matematis seperti berikut :
(ωe) digunakan persamaan matematis sebagai
berikut :
qs4 qs1 qs2 qs3 qr4 qe4
−qs1 qs4 qs3 −qs2 qr1 qe1
qe = qs-1 ⊗ qr = −q −qs3 qs4 qs1 qr2 = qe2 ω1 ωx ωx
s2
−qs3 qs2 −qs1 qs4 qr3 qe3 ω2 = ωy - ωy
ω3 Eror ωz Referensi ωz Satelit

qs = hasil quaternion dari output kinematika

qr = quaternion referensi satelit
 03
Metodologi
 Metode Ziegler-Nichols
Metode tuning Ziegler-Nichols dapat digunakan untuk menentukan
parameter kontrol PID untuk sistem dengan model matematika yang
tidak diketahui. Metode Ziegler-Nichols adalah metode penyesuaian
PID otomatis yang banyak digunakan di dunia industri. Parameter
PID ditentukan berdasarkan osilasi luaran sistem yang dikendalikan
oleh umpan balik relay dan parameter yang ditetapkan secara
empiris oleh Ziegler-Nichols [15].
Terdapat beberapa langkah yang digunakan dalam penggunaan metode
Ziegler-Nichols, langkah-langkah tersebut secara berurutan adalah
sebagai berikut :
• Penentuan nilai KCr (konstanta kritis)
• Mendapatkan nilai TCr (periode kritis)
• Perhitungan nilai Kp, Ki, Kd
1.2 KCr 3 KCr TCr
Kp = 0.6 KCr Ki = Kd =
TCr 40
 MATLAB
Fitur dari MATLAB selain script code yang digunakan penulis
dalam mengerjakan penelitian ini adalah Simulink dan GUIDE
(GUI Builder). Simulink merupakan salah satu fitur MATLAB
yang banya membantu pengguna yang ingin mempermudah pekerjaan
tanpa menggunakan script code. Simulink merupakan sebuah
fitur pemrograman berbasis grafis MATLAB yang biasa digunakan
untuk menyimulasikan, memodelkan, serta menganalisis sistem
dinamis multidomain [19]. Selanjutnya GUIDE (GUI Builder)
adalah Graphical User Interface (GUI) yang dibuat menggunakan
objek grafis seperti tombol (push button), edit, slider,
teks, kombinasi, sumbu, dan menu.
Data Penelitian

Torsi Maksimal Inersia Tiga Sumbu

Nilai angka torsi maksimal inersia tiga sumbu pada
dari reaction wheel LAPAN- satelit LAPAN-A3/LAPAN IPB
A3 yaitu sebesar 0.024522 5,79399 −0.01848997 0.04966774
N.m Isat = −0.01848997 6.694604 0.00890283
0,0496674 0.00890283 5.097722

Dengan vektor eigen :

5,797161 0 0
Isat = 0 6.695022 0
0 0 5.094131
Diagram Alir
GUI Yang Direncanakan
 Waktu

Juni Juli Agustus

No. Kegiatan
1 2 3 4 5 1 2 3 4 1 2 3 4 5 1
1. Studi Pustaka
2. Penyusunan Proposal
Penelitian

3. Seminar Proposal
4. Observasi dan pengumpulan
data

5. Perancangan Sistem Kendali

6. Perancangan Aplikasi
Standalone

7. Penyusunan Laporan
Penelitian

8. Seminar Hasil
9. Sidang Akhir

Alokasi Waktu Penelitian

No. Kegiatan Waktu

Juni Jul - Okt Nov

1 2 3 4 5 Jul Agu Sep Okt 1 2 3 4 5
1. Studi Pustaka
2. Penyusunan Proposal Penelitian

3. Seminar Proposal
4. Observasi dan pengumpulan data

5. Perancangan Sistem Kendali

6. Perancangan Aplikasi Standalone

7. Penyusunan Laporan Penelitian

8. Seminar Hasil
9. Sidang Akhir

Realisasi Waktu Penelitian

 04
Hasil dan Pembahasan
Blok Simulink
Pengendali Sudut
Tuning Ziegler-Nichols
Grafik Luaran Pengendali PID
Grafik Luaran Pengendali PD
Perbandingan Indeks Kerja
PID

Kendali dengan kombinasi PD

Menghasilkan Luaran Indeks Kerja
yang lebih baik daripada
pengendali PID
PD
Pengendali PD lebih cocok
digunakan pada system pengendali
sudut yang penulis bangun
 Luaran Sistem Dengan Target Berbeda

No. Konstanta Sumbu Settling OS (%) US Peak (°) SSE (°)

Time (s) (%)
1. Kp = 0.54 X 22.723 0.37843 0 20.076 1.7764e-14
Y 19.22 1.4143 0 10.141 7.1054e-15
Ki = 0
Z 22.054 0.59638 0 5.0298 4.4409e-15
Kd = 1.9181
Pengendali
Kecepatan Sudut
Tuning Ziegler-Nichols
Grafik Luaran Pengendali sudut PID dengan nilai
konstanta PID dari Pengendali Sudut
Grafik Luaran Pengendali P
 Luaran Sistem Dengan Target Berbeda

No. Konstanta Sumbu Settling OS (%) US (%) Peak(°/s) SSE (°/s)

Time (s)

1. Kp = 39.751 X 18.139 0.70776 0 5.0354 -0.034943

Y 56.178 0 0 9.9929 -0.0077368
Ki = 0
Z 19.094 0.1192 0 5.006 -0.019142

Kd = 0
Detumbling Test
Luaran Detumbling Test

No Konstanta Sumbu Settling OS US Peak (°/s) SSE (°/s)

. Time (s) (%) (%)
1. Kp = 20.63 X 0 Inf 0 0 0

Ki = 0 Y 26.1510 0.1182 0 5.6066 7.9514e-16

Z 0 Inf 0 0 0
Kd = 0
Luaran Detumbling Test Dengan Target Berbeda

No. Konstanta Sumbu Settling OS US (%) Peak SSE

Time (s) (%) (°/s) (°/s)
1. Kp = 20.63 X 18.1388 0.5041 Inf 5.0252 -0.0196
Y 29.8748 0 0 5.5962 0.0077
Ki = 0 Z 19.0938 0.1192 0 -5.0060 -0.0102

Kd = 0

Target = [5 5.6 -10]

Aplikasi Standalone
Tampilan Aplikasi
Tampilan Aplikasi Setelah dijalankan
Aplikasi Standalone
https://bit.ly/TANurwan
 05

Simpulan dan Saran

 Simpulan

A. Pada sistem pengendali sudut satelit LAPAN-A3 yang penulis bangun, Komposisi
Konstanta PID yang menghasilkan luaran terbaik adalah kombinasi nilai konstanta
proporsional 0.54 , konstanta integral 0, dan konstanta derivative 1.9181 atau
bisa disebut sebagai sistem pengendali PD.

B. Pada sistem pengendali kecepatan sudut satelit LAPAN-A3 yang penulis bangun,
Komposisi Konstanta PID yang menghasilkan luaran terbaik adalah kombinasi nilai
konstanta proporsional 39.751 , konstanta integral 0, dan konstanta derivative 0
atau bisa disebut sebagai sistem pengendali P.

C. Sistem pengendali kecepatan sudut yang penulis bangun dapat digunakan untuk
melakukan simulasi detumbling test satelit.

D. Aplikasi standalone berhasil dibangun menggunakan MATLAB R2021B, aplikasi ini

dapat digunakan di Windows 10 & Windows 11.
 Saran

A. metode penalaan Ziegler-Nichols dalam sistem yang penulis bangun masih dengan
cara manual, untuk penelitian selanjutnya penulis menyarankan untuk menambahkan
automasi pada metode penalaan Ziegler Nichols.

B. Penambahan fitur tuning PID pada aplikasi yang penulis bangun.

C. Penambahan jenis satelit yang dapat disimulasikan pada aplikasi yang penulis
bangun.

D. Modifikasi aplikasi yang penulis bangun agar dapat digunakan secara online.
Daftar Pustaka
[1] Yulio R., Hari. H. Santoso dan Erna Kusuma W., “Pengendalian 3-Axis Reaction Wheel Satelit LAPAN-TUBSAT A1 Menggunakan Kendali PID Teroptimasi Algoritma Genetika,” Jurnal Ilmiah GIGA, vol. 21, no. 1, pp. 24-32, Juni 2018.

[2] L. J. Ippolito, Satellite communications systems engineering, New Jersey: John Wiley & Sons, 2008.

[3] Alief, “Prinsip Sistem Komunikasi Satelit,” 19 Juli 2012. [Online]. Available: https://aliefworkshop.com/2012/07/19/prinsip-sistem-komunikasi-satelit/. [Diakses 25 April 2021].

[4] C. Y. Yatini, “Cuaca Antariksa,” Berita Dirgantara, vol. 9, no. 1, pp. 20-24, 1 Maret 2008.

[5] N. W. Putra, E. Susanto dan B. Syihabuddin, “Perancangan dan Implementasi ADCS (Attitude Determination and Control System) Pada Satelit Nano Menggunakan Reaction Wheel,” e-Proceeding of Engineering, vol. 2, no. 2, pp. 1925-1932, Agustus 2015.

[6] M. A. Saifudin dan M. Mukhayadi, “Sistem Attitude Determination And Control (ADCS) Satelit LAPAN-A2/Orari,” Media Dirgantara, vol. 10, no. 4, pp. 39-46, 2015.

[7] IPB, L., “LAPAN-A3,” IPB, 2020. [Dalam Jaringan]. Tersedia: https://lisat.ipb.ac.id/datacenter/index.php?p=tentang_a3. [Diakses 30 Oktober 2021].

[8] R. S. R. Simbolon, “Analisis dan Simulasi Sistem Kontrol PI dan PID Menggunakan XCOS SCILAB,” Universitas Sumatera Utara, Medan, 2020.

[9] F. Y. Sari, “Analisa Steady State Error Sistem Kontrol Linier Invariant Waktu,” Jurnal Matematika UNAND, vol. 2, pp. 91-97, 2013.

[10] S. N. Debajyoti Chakrabarti, “PD and PDβ Based Sliding Mode Control Algorithms with Modified Reaching Law for Satellite Attitude Maneuver,” Advances in Space Research, pp. 1-45, 2019.

[11] Robertus, H. Triharjanto, dkk. “Evaluation of Attitude Dynamic Module on LAPAN-ITB Micro-Satellite Simulator,” dalam IEEE International Conference on Aerospace Electronics and Remote Sensing Technologies (ICARES), 2015.

[12] E. Irmawan dan E. E. Prasetiyo, “Kendali Adaptif Neuro Fuzzy PID pada Sikap Lateral dan Sikap Longitudinal Pesawat Tanpa Awak Fixed Wing,” Seminar Nasional Sains Teknologi dan Inovasi Indonesia (SENASTINDO AAU), vol. 1, no. 1, pp. 269-276, 2019.

[13] Z. Jamal, “Implementasi Kendali PID Penalaan Ziegler-Nichols Menggunakan Mikrokontroler,” Jurnal Informatika, vol. 15, no. 1, 2015.

[14] F. Jiang, F. Pourpanah dan Q. Hao, “Design, Implementation and Evaluation of a Neural Network Based Quadcopter UAV System,” IEEE Transaction on Industrial Electronics, pp. 1-1, 2019.

[15] Iwan S., Wahyudi dan Eka C. Wijaya, “Auto Tuning PID Berbasis Metode Osilasi Ziegler-Nichols Menggunakan Mikrokontroler AT89S52 pada Pengendalian Suhu,” 10 Januari 2011. [Dalam Jaringan]. Tersedia: http://eprints.undip.ac.id/25296/. [Diakses 31
Oktober 2021].
[16] J. G. Ziegler dan N. Nichols, “Optimum Settings for Automatic Controllers,,” Transactions of the ASME, vol. 64, pp. 759-768, 1942.

[17] M. Safarudin, Pengenalan MATLAB dan Simulink, Bandung: Program Studi Teknik Mesin Sekolah Tinggi Teknologi Mandala, 2016.

[18] R. P. B. Butar, “Pemrograman Grapichal User Interface (GUI) Dengan MATLAB Untuk Mendesain Alat Bantu Operasi Matematika,” Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam Universitas Sumatera Utara, Menda, 2007.

[19] M. H. Rizky, “Kedip Tegangan Dari Berbagai Jenis Pengasutan Motor Induksi dan Pengaruhnya Pada Sensitivitas Peralatan Industri,” Departemen Teknik Elektro Universitas Sumatera Utara, Medan, 2020.

[20] Hapshary S. Rise, komukasi pribadi, Agustus. 2021.

[21] Maras N. K. Nova, dkk. “The Development of LAPAN-A3 Satellite Off-Nadir Imaging Mission,” dalam IEEE International Conference on Aerospace Electronics and Remote Sensing Technologies (ICARES), 2019.
 Terimakasih
Apakah ada Pertanyaan?
nurwanputra46@gmail.com
+62 899 4022 510

CREDITS: This presentation template was created by Slidesgo,

including icons by Flaticon and infographics & images by Freepik