Seminar Hasil Penelitian

ROBOT PENDULUM TERBALIK BERODA DUA DENGAN

KENDALI PID
Muh. Nasaruddin Rachmat D41116510

Pemb. I : Muh Anshar, S.T., M.Sc(Research)., Ph.D

Pemb. II : Dr. A. Ejah Umraeni Salam, S.T., M.T.

 Latar Belakang
Pendulum terbalik merupakan sistem non linear yang tidak
stabil sehingga membutuhkan usaha untuk mengendalikan
posisi sudut pendulum agar tetap berada disekitar 0 derajat
terhadapat bidang tegak lurus.

Bagaimana kinerja kendali PID untuk mempertahankan

kestabilan sudut pitch pendulum pada sistem pendulum
terbalik beroda dua?

Bagaimana kinerja kendali PID bertingkat untuk

mempertahankan setpoint posisi pada lintasan robot
pendulum terbalik beroda dua ?
Rumusan Masalah

01 Bagaimana merancang desain robot pendulum

terbalik beroda dua dengan kendali PID ?

Bagaimana kinerja kendali PID untuk

02 mempertahankan kestabilan sudut pitch pendulum
pada sistem pendulum terbalik beroda dua?

Bagaimana kinerja kendali PID bertingkat untuk

03 mempertahankan setpoint posisi pada lintasan
robot pendulum terbalik beroda dua ?
Tujuan Penelitian

01 Menghasilkan prototipe robot pendulum terbalik

beroda dua dengan kendali PID.

Menguji kinerja kendali PID untuk mempertahankan

02 kestabilan sudut pitch prototipe robot pendulum
terbalik beroda dua.

Menguji kinerja kendali PID untuk mempertahankan

03 setpoint posisi pada lintasan prototipe robot
pendulum terbalik beroda dua.
Batasan Masalah
Implementasi Robot pendulum terbalik beroda dua
01 berbasis microcontroller dengan aktuator stepper
motor.

Pada penelitian ini terbatas pada mengendalikan

02 sudut pitch pendulum, dan posisi pada lintasan
robot pendulum terbalik beroda dua.

03 Metode tuning konstanta PID ditentukan dengan

cara manual.
PERANCANGAN
SISTEM
Rancangan
Umum
Rancangan umum pendulum
terbalik beroda dua dapat
dilihat pada bagan berikut
Alat dan No.

1 Microcontroller
KOMPONEN

ATMega 328p

Bahan 2 Aktuator Minebea NEMA17 Stepper motor

Adapun alat dan bahan dalam
merancang bangun robot
pendulum terbalik beroda dua
dapat dilihat pada tabel berikut
3 Catu daya 3-cell Li-ion battery 2000mAh
4 MPU6050 6-axis gyroscope/Accelerometer
Sensor
5 Incremental Rotary encoder

6 Oled LCD 32x128p

User Interface
7 Push Button

8 Buzzer

9 Kabel

10 Pendukung Led

11 Saklar

12 Papan pcb
13 Aluminum plat 3mm
Mekanik
14 Acrilyc sheet 3mm
 1. Perancangan Sistem Mekanik
Perancangan
Sistem Perangkat
Keras
Adapun alat dan bahan dalam
merancang bangun robot
pendulum terbalik beroda dua
dapat dilihat pada tabel berikut
Spesifikasi fisik Robot
Tinggi 20 cm
Panjang 13,5 cm
Lebar 7,4 cm
Massa 1,15 Kg
Titik Massa 4,2 cm
Diameter roda 7,4 cm
 2. Perancangan Sistem Elektronika
Perancangan
Sistem Perangkat
Keras
Adapun alat dan bahan dalam
merancang bangun robot
pendulum terbalik beroda dua
dapat dilihat pada tabel berikut
 2. Perancangan Sistem Elektronika
Perancangan
Sistem Perangkat
Keras
Adapun alat dan bahan dalam
merancang bangun robot
pendulum terbalik beroda dua
dapat dilihat pada tabel berikut
Perancangan
Sistem Perangkat
Lunak
Perancangan perangkat lunak
berfokus pada alur kerja robot
pendulum terbalik beroda dua
dengan kendali PID yang
diimplementasikan pada
microcontroller ATMega 328p
HASIL PENGUJIAN DAN
PEMBAHASAN
 Pengujian
Sensor MPU6050

Respon pembacaan
gyroscope, accelerometer,
dan menggunakan
complementary filter untuk
mendapatkan sudut pitch dari
sensor MPU6050
 Sudut pitch
waktu (s) Complementary
Gyroscope Accelerometer
Filter
0 0 0.61 0
Pengujian 0.5 -0.34 0.61 -0.07
Sensor MPU6050 1
1.5
-0.67
-0.99
0.5
0.46
-0.1
-0.12
2 -1.32 0.6 -0.13
2.5 -1.65 0.45 -0.14
Hasil pembacaan dari
3 -1.98 0.57 -0.13
gyroscope, accelerometer,
3.5 -2.31 0.55 -0.15
dan menggunakan
4 -2.65 0.55 -0.15
complementary filter untuk
mendapatkan sudut pitch dari 4.5 -2.98 0.5 -0.14
sensor MPU6050. dapat 5 -3.31 0.43 -0.14
dilihat gyroscope memiliki 5.5 -3.38 0.57 0.12
drift yang menimbulkan offset 6 -0.65 3.41 3.07
terus menerus tiap waktu 6.5 4.5 8.87 8.61
sedangkan accelerometer 7 9.58 14.59 14.08
memiliki pembacaan yang 7.5 13.18 19.36 18.1
sangat sensitif terhadap 8 13.86 18.91 19.1
gangguan getaran-getaran 8.5 5.02 12.18 10.91
pada robot 9 -4.36 3.03 1.55
9.5 -6.54 1.93 -0.38
10 -18.95 -13.05 -12.37
 Hasil pengujian pembacaan posisi dari sensor rotary encoder
Pengujian
Sensor Set posisi Incremental Posisi
Rotary Encoder Percobaan
(cm) counter terukur (cm)
1 10 7 10.2
2 20 14 20.3
3 40 28 40.7
4 80 55 79.8
Dari hasil yang diperoleh
5 120 83 120.5
terdapat selisih antara 0,2 –
0,7 cm terhadap posisi aktual
hal ini dikarenakan oleh
resolusi encoder yang
terbatas pada 16ppr.
 Manual tuning
PID
Mempertahankan
Sudut Pitch
Pendulum

Dari respon tiap percobaan

yang diperoleh dapat dilihat
respon percobaan 5 dengan
Kp =9, Ki = 1,3, dan Kd =10
memiliki stabilas yang baik
dalam mempertahankan
sudut pitch pendulum
 Hasil manual tuning PID sudut pitch robot pendulum terbalik beroda dua
Manual tuning
PID Steady state Kondisi Waktu yang
Percobaan Kp Ki Kd
Mempertahankan error (derajat) robot dibutuhkan (s)

Sudut Pitch 1 3 0 0 25 Terjatuh 1,4

2 15 0 0 25 Terjatuh 3,8
Pendulum 3 15 3 0 25 Terjatuh 9
4 15 3 10 2 Stabil 0,2
Dari hasil manual tuning yang 5 9 1,3 10 0,8 Stabil 0,2
diperoleh percobaan 5
6 9 2 15 1,25 Stabil 0,2
dengan Kp = 9, Ki = 1,3, dan
Ki = 10 yang dapat stabil
dengan steady state error
sebesar 0,8 derajat dan
membutuhkan waktu 0,2 s
untuk dapat stabil ketika awal
dijalankan.
 Respon Pengujian Robot Pendulum Terbalik Beroda Dua dengan Kendali PID
Mempertahankan Kestabilan Sudut Pitch
Percobaan 1 Percobaan 2
Konstanta PID sudut pitch 70 30
60
menggunakan Kp = 9, Ki = 50
25
20
1.3, dan Ki = 10 40
15
30
20 10
10 5
0 0
-10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
-5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

Percobaan dilakukan Sudut pitch (derajat) Posisi (cm) Sudut pitch (derajat) Posisi (cm)
sebanyak 5 kali dengan
Percobaan 3 Percobaan 4
memberi gangguan berupa
10
dorongan pada robot. Dari 0 -10
-10
respon yang diperoleh dapat -20 -30
dilihat robot mampu tetap -30 -50
-40
mempertahankan sudut pitch -50
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

disekitar 0 derajat tegak lurus -60 Axis Title

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
dan mengalami perpindahan
Sudut pitch (derajat) Posisi (cm) Sudut pitch (derajat) Posisi (cm)
posisi
Percobaan 5
60
50
40
30
20
10
0
0 1.8 3.6 5.4 7.2 9 10.8
-10

Sudut pitch (derajat) Posisi (cm)

Dari hasil yang diperoleh Hasil pengujian kendali PID mempertahankan kestabilan sudut pitch
dapat disimpulkan robot
dapat mengendalikan
kestabilan sudut pitch dengan
Kp = 9, Ki = 1,3, dan Kd = 10
yang diberikan gangguan
berupa dorongan yang
mengakibatkan pergeseran
sudut pitch 1 sampai -3
derajat, robot membutuhkan
waktu 1,05 – 3 sekon untuk
dapat kembali pada kondisi
sudut yang stabil 0 derajat
dengan steady state error
sebesar 1 derajat. Robot
mengalami pula perpindahan
posisi yang bervariatif
berkisar -34,8 sampai 40,6
cm yang sangan bergantung
pada karakter gangguan yang
diberikan.
Respon Pengujian Robot Pendulum Terbalik Beroda
Dua dengan Kendali PID Mempertahankan Posisi
pada Lintasan

PID posisi menggunakan

konstanta Kp = 0,25 , Ki = 0,
dan Kd = 0,15 dan PID sudut
dengan konstanta Kp = 9, Ki
= 1.3, dan Ki = 10

Percobaan dilakukan dengan

memberi gangguan pada
robot berupa dorongan, dari
respon tiap percobaan dapat
diamati ketika diberi
gangguan robot mampu
mempertahankan posisi pada
lintasan tetap berada pada 0
cm terhadap posisi awal

Robot pula dapat menjaga

sudut pitch pendulum tetap di
sekitar 0 derajat tegak lurus
 Hasil pengujian robot dengan kendali PID mempertahankan posisi dan perbandingan
menggunakan alat ukur
Dari hasil pengujian yang
diperoleh dapat disimpulkan Pengukuran Pengukuran Rotary
robot pendulum terbalik Simpangan menggunakan Alat ukur encoder
dapat mempertahankan Settling
Percobaan maksimum
posisi kembali pada titik time (s) Posisi Posisi Posisi Posisi
semula di sekitar 0 cm posisi (cm)
awal (cm) akhir (cm) awal (cm) akhir (cm)
ketika diberi dorongan.
Robot membutuhkan waktu
7,7 sekon sampai 15,9 1 -55 0 (±0,1) 0,4 (±0,1) 0 -1
10,4
sekon untuk dapat kembali
pada steady state 0 cm, 2 26 0 (±0,1) 0,1 (±0,1) 0 0
waktu yang dibutuhkan 7,7
sebanding dengan seberapa
3 46 0 (±0,1) 0,1 (±0,1) 0 0
besar gangguan yang 8,2
diberikan dengan indikasi
simpangan maksimum yang 4 58 0 (±0,1) 0,3 (±0,2) 0 0
12,7
timbul terhadap set
posisinya, dan robot 5 60 0(±0,1) -0,1 (±0,2) 0 0
memiliki respon osilasi 15,9
teredam untuk kembali ke
posisi awal.
Respon Pengujian Kendali PID Mempertahankan Posisi pada
Lintasan dengan Pengaturan Setpoint Posisi

Percobaan dilakukan dengan

memberi setpoint posisi pada
roboot ketika kondisi stabil.
Setpoint posisi yang diberikan
sebesar 10cm, 20cm, 40cm,
dan 80cm.

Dari respon yang diperoleh

tiap percobaan dapat dilihat
robot dapat menuju pada
setpoint dengan mengalami
respon osilasi yang
membutuhkan settling time
6,7s – 12,9s untuk mencapai
kondisi stabil pada target
posisi

Robot juga mengalami steady

state error sebesar 0,1cm
sampai 0,3cm
 Hasil Pengujian Kendali PID Mempertahankan Posisi pada Lintasan dengan Pengaturan
Setpoint Posisi
sudut pitch dan posisi robot
dapat tetap stabil pada setpoint
posisi serta memiliki respon
osilasi teredam. Semakin jauh
setpoint posisi terhadap posisi
Set posisi (cm) Pengukuran posisi (cm) Overshoot Rise Settling Steady
robot sebelumnya (∆x) maka
akan semakin besar rise time Percobaan state error
Awal Akhir Awal Akhir (cm) time (s) time (s)
dan settling time yang (cm)
dibutuhkan untuk mencapai
keadaan steady state serta 1 0 10 0 (±0,2) 10,2 (±0,3) 13,2 1,3 6,7 0,3
overshoot yang semakin besar. 2 0 20 0 (±0,1) 20,3 (±0,2) 32 1,4 6,7 0,2
Adapun simpangan yang timbul
antara posisi aktual yang diukur 3 0 40 0 (±0,1) 40,7 (±0,2) 55,2 2 10,9 0,2
dan setpoint posisi merupakan
kekurangan dari resolusi
4 0 80 0 (±0,1) 79,8 (±0,4) 91,2 4 12,9 0,1
sensor rotary encoder, proses
kalibrasi yang tidak ideal, dan
pembacaan sudut pitch yang
terganggu oleh getaran robot
ketika motor bergerak.
KESIMPULAN DAN
SARAN
 Kesimpulan
01 Prototype robot pendulum terbalik beroda dua dengan dimensi panjang 13,5 cm,
lebar 7,4 cm tinggi 20 cm, massa 1,15 Kg, dan pusat massa berada pada tinggi
4,2 cm dari poros roda.

02 Robot dengan kendali PID untuk menstabilkan sudut pitch dapat dicapai
kestabilan dengan konstanta Kp = 9 ,Ki = 1,3 ,dan Kd = 10.

03 Pada pengujian kendali PID dengan stabilisasi sudut pitch, gangguan dengan
pergeseran sudut 3°, robot mampu kembali keadaan stabil dengan settling time
1,06 - 3 sekon dan pergeseran sudut 1° membutuhkan settling time 2,85 – 3
sekon.
 Kesimpulan
04 Implementasi kendali PID posisi dengan konstanta (Kp = 0,25 Ki = 0, Kd = 0.15)
yang disusun secara bertingkat dengan PID sudut, robot tetap mampu
mempertahankan kestabilan posisi pada lintasan dan sudut pitch pendulum.

05 Kendali PID posisi pada lintasan, mampu mempertahankan posisi awal robot baik
ketika diberi gangguan maupun ketika diberi setpoint posisi contohnya pada
setpoint 10 – 80 cm robot dapat menuju posisi tersebut dengan settling time 6,7 –
12,9 s dengan mengalami overshoot 13,2 – 10,1 cm dan memiliki simpangan
posisi akhir terhadap setpoint 0,5 – 0,9 cm.
 Saran
01 Memperhatikan parameter settling time dan overshoot agar sekecil mungkin saat
melakukan manual tuning PID

05 Dalam tuning konstanta PID posisi sebaiknya tetap menjaga respon osilasi
serendah mungkin dan kondisi steady state error sekecil mungkin dan settling
time yang kecil untuk mendapatkan respon robot yang responsif dan akurat.
Terima Kasih
 Infographic Style

Content Here
You can simply
impress your
Content Here audience and add
Content Here
a unique zing and
You can simply You can simply
appeal to your
impress your impress your
Presentations.
audience and add audience and add
a unique zing and Content Here
a unique zing and
appeal to your You can simply appeal to your
Presentations. impress your Presentations.
Content Here audience and add
a unique zing and
You can simply
appeal to your
impress your
Presentations.
audience and add
a unique zing and
appeal to your
Presentations.

Content Here Content Here Content Here Content Here Content Here
Columns Infographic
Get a modern PowerPoint Presentation that is beautifully designed. I hope and I believe
that this Template will your Time.
You can simply im-
press your audience
and add a unique zing
and appeal to your
Presentations.
Get a modern PowerPoint Presentation
that is beautifully designed.
You can simply impress your audience and add a
unique zing and appeal to your Presentations. I
hope and I believe that this Template will your
Time, Money and Reputation. Get a modern
PowerPoint Presentation that is beautifully
designed. Easy to change colors, photos and
Text. You can simply impress your audience and
add a unique zing and appeal to your
Presentations. You can simply impress your
audience and add a unique zing and appeal to
your Presentations. I hope and I believe that this
Template will your Time, Money and Reputation.
You can simply impress your audience and add a
unique zing and appeal to your Presentations.
Get a modern PowerPoint Presentation
that is beautifully designed.
You can simply impress your audience and add a
unique zing and appeal to your Presentations. I
hope and I believe that this Template will your
Time, Money and Reputation. Get a modern
PowerPoint Presentation that is beautifully
designed. Easy to change colors, photos and
Text. You can simply impress your audience and
add a unique zing and appeal to your
Presentations. You can simply impress your
audience and add a unique zing and appeal to
your Presentations. I hope and I believe that this
Template will your Time, Money and Reputation.
You can simply impress your audience and add a
unique zing and appeal to your Presentations.
Column Infographic
Get a modern PowerPoint Presentation that is beautifully designed. I hope and I believe
that this Template will your Time.

Get a modern PowerPoint Presentation that is beautifully designed.

You can simply impress your audience and add a unique zing and appeal to your Presentations. Easy to change colors, photos and Text.
Get a modern PowerPoint Presentation that is beautifully designed. I hope and I believe that this Template will your Time, Money and
Reputation. Easy to change colors, photos and Text. I hope and I believe that this Template will your Time, Money and Reputation. You
can simply impress your audience and add a unique zing and appeal to your Presentations. Easy to change colors, photos and Text.

Get a modern PowerPoint Presentation that is beautifully designed. I hope and I believe that this Template will your Time, Money and
Reputation. Easy to change colors, photos and Text. You can simply impress your audience and add a unique zing and appeal to your
Presentations. Easy to change colors, photos and Text.

I hope and I believe that this Template will your Time, Money and Reputation. You can simply impress your audience and add a unique
zing and appeal to your Presentations. You can simply impress your audience and add a unique zing and appeal to your Presentations.
Easy to change colors, photos and Text.
Fully Editable Shapes
Fully Editable Shapes
 Fully Editable Icon Sets: A

You can Resize without

losing quality
You can Change Fill
Color &
Line Color

FREE
PPT
TEMPLATES
www.allppt.com
 Fully Editable Icon Sets: B

You can Resize without

losing quality
You can Change Fill
Color &
Line Color

FREE
PPT
TEMPLATES
www.allppt.com
 Fully Editable Icon Sets: C

You can Resize without

losing quality
You can Change Fill
Color &
Line Color

FREE
PPT
TEMPLATES
www.allppt.com