Proposal Pengajuan Robot Ulubalang

KONTES ROBOT PEMADAM API INDONESIA 2018

(KRPAI 2018)

Robot Pemadam Api Berkaki

Application Form

INSTITUT TEKNOLOGI DEL

SITOLUAMA 22381
2018

Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) 2018 1

Proposal Pengajuan Robot Ulubalang

SCAN SURAT PERSETUJUAN DARI KAMPUS

Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) 2018 2

Proposal Pengajuan Robot Ulubalang

BAGIAN SATU : INFORMASI RINCI DARI TIM

1. TIM PESERTA

Nama Tim : Ulubalang

Nama Ketua Tim : Nama Pembimbing ( Contact Person )
Rusdiansyah Harahap Indra Hartarto Tambunan, Ph.D.
No. HP : 082165722116 No. HP. : 081213830680
Nama Anggota Tim:
1. Hilman Situmorang
2. Josua Ricardo Siagian

2. INSTITUSI

Nama Institut Institut Teknologi Del

Alamat :
Jl. Sisingamangaraja, Desa Sitoluama, Kec. Laguboti, Kab. Tobasa, Sumatera Utara
Nomor Telepon : (0632) 331234 Nomor Fax : 331116

Alamat e-mail : info@del.ac.id

3. Alamat lengkap yang mudah dihubungi, telepon, Fax dan e-mail.

Alamat :
Jl. Sisingamangaraja, Maisonette Institut Teknologi Del, Desa Sitoluama-Kec.Laguboti,
Kab. Tobasa, Sumatera Utara
Contact Person :
Rusdiansyah Harahap (HP: 082165722116, e-mail: hrp.dian29@gmail.com)
Hilman Situmorang (HP: 085261522842, e-mail: hilmansitumorang002@gmail.com)
Josua Ricardo Siagian (HP:085270675925, e-mail: josuasiagian77@gmail.com)
Fax:
331116

Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) 2018 3

Proposal Pengajuan Robot Ulubalang
BAGIAN DUA : INFORMASI LENGKAP MENGENAI ROBOT

1. Nama Tim : Ulubalang

2. Disain Robot

Disain Robot
 Ukuran robot
Panjang(samping) x Lebar(lebar) x Tinggi : 30 cm x 30 cm x 30 cm
 Struktur mekanik dan Bahan
Komponen Bahan Pertimbangan
Mekanik
- Kuat
- Ringan, sehingga mempercepat pergerakan
robot
Rangka Utama Acrylic 5mm - Isolator yang baik, mengurangi bahaya
terjadi hubung singkat
- Mudah dibentuk
- Murah dan mudah didapat

- Memiliki torsi hingga 10 kg/cm dari sumbu

pada tegangan 6 volt.
Kaki
- Sudut putar hingga 1800.

Motor Servo - Memiliki respon kecepatan 600 / 0,20 sec

Hitec HS-645MG
- Pemadaman api lebih cepat
Alat pemadam - Untuk melengkapi persyaratan non-air
Water shooter
api extinguisher
- Mudah digunakan
- Membantu membentuk fungsi mekanik
Lain-lain Baut, karet, PCB
robot

 Sketsa dan gambar robot

Tampak depan

Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) 2018 4

Proposal Pengajuan Robot Ulubalang

-Tampak atas

-Tampak Samping

Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) 2018 5

Proposal Pengajuan Robot Ulubalang

-Tampak Belakang

Keterangan Gambar :
1. Lubang water shot
2. Sensor ultrasonic
3. Servo
4. TPA 81
5. Battery LiPo
6. GP2Y0A21 Infrared Object Detector
7. UV TRON
8. Tombol (on/off,reset,boot)
9. LCD

Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) 2018 6

Proposal Pengajuan Robot Ulubalang
10. Tabung air

 Tambahkan keterangan lain yang perlu untuk robot.

3. Sistem Kontrol

Sistem Kontrol
Secara umum sistem konfigurasi dari robot terdiri dari input, controller, dan output. Secara
garis besar blok diagram dari sistem robot Ulubalang dapat dilihat pada gambar dibawah ini.

Sound
LCD 16x2 Activation

SRF04 UV Tron
DST Navi Range
Finder &
Navigation Sensor
CMPS11 Microcontroller Thermal
(Atmega128) Array

Photodioda

SPC
18 servo
Controller

Mikrokontroler
Mikrokontroler yang kami pakai adalah AVR ATMega128 yang merupakan salah satu varian
dari mikrokontroler AVR 8-bit. Beberapa fitur yang dimiliki adalah memiliki beberapa
memory yang bersifat non-volatile, yaitu 128Kbytes of In-System Self-Programmable Flash
program memory (128Kbytes memory flash untuk pemrograman), 4Kbytes memori
EEPROM, 4Kbytes memori Internal SRAM, write/erase cycles : 10.000 Flash/ 100.000
EEPROM.
Selain memori, fitur yang dimiliki oleh mikrokontroler ATMega128 ini adalah pada
perangkat peripheral interface, yaitu memiliki 2 buah 8-bit Timer/Counter, 2 buah expand
16-bit Timer/Counter, RTC (Real Time Counter) dengan oscillator yang terpisah, 2 buah 8-

Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) 2018 7

Proposal Pengajuan Robot Ulubalang
bit channel PWM, 6 PWM channel dengan resolusi pemrograman dari 2 sampai 16 bits,
output compare modulator, 8-channel 10-bit ADC, 2 buah TWI (Two Wire Interface), 2 buah
serial USARTs, Master/Slave SPI serial interface, Programmable Watchdog Timer dengan
On-chip Oscillator, On-chip analog comparator, dan memiliki 53 programmable I/O.
Banyaknya peripheral interface yang dimiliki oleh ATMega128 diantaranya USART dan
SPI Serial membuat robot dapat bekerja dengan baik yang akan digunakan pada SPC Servo
Controller dan juga DST Navi Finder. ATmega128 juga memiliki 3 buah timer yang dapat
digunakan untuk PWM pengendali servo maupun fitur timer interrupt yang digunakan untuk
menentukan kecepatan robot. Sedangkan untuk pengoperasiannya sendiri, Mikrokontroler
ATmega128 dapat dioperasikan pada catuan 4.5 – 5.5 V untuk ATmega128 dengan clock
speed 0 – 16 MHz.

Sistem Kontrol Motor

Sistem kontrol motor yaitu kontrol motor servo yang digunakan adalah modul servo motor
controller dari Innovative Electronic yang mudah digunakan dan pemakaian modul ini cukup
dihubungkan secara serial ataupun dengan 12C ke mikrokontroler. Penggunaan modul ini
juga dikarenakan mampu mengendalikan hingga 20 motor servo secara serentak maupun
sekuensial.

Sistem Kendali
Sistem kendali yang digunakan robot Ulubalang adalah adalah sistem fuzzy logic control.
Robot setelah diaktifkan dengan sound activator, akan melakukan wall following kanan
sampai menemukan garis untuk penentuan garis home. Dan robot juga menggunakan
algoritma navigasi antar ruang untuk mempermudah robot dalam kembali ke titik asal atau
home.

Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) 2018 8

Proposal Pengajuan Robot Ulubalang
Kontrol Gerak
Konstruksi sistem mekanik pada robot berkaki ini yaitu menggunakan kosntruksi kaki laba-
laba dimana robot tidak harus mengatur keseimbangan dengan adanya keenam kakinya.
Setiap kaki memiliki dua ruas dengan tiga derajat kebebasan yaitu naik-turun untuk ruas
pertama serta maju-mundur untuk kedua ruas sekaligus. Mekanik laba-laba didesain
menggunakan bahan acrylic 5mm dengan pilihan warna putih. Penggunaan acrylic sebagai
bahan pembuatan kaki robot karena meninjau dari segi ekonomis serta lebih efisien dan
mudah dibentuk serta bahan tersebut mudah didapat. Gerakan-gerakan sudut dari robot ini
dilakukan dengan menggunakan motor servo, yaitu motor yang bergerak menuju sudut
tertentu berdasarkan perubahan pulsa PWM. Servo yang digunakan pada robot ini yaitu HS-
645 MG dengan torsi hingga 10 kg/cm dari sumbu sehingga lebih mempermudah robot dalam
bergerak. Servo tersebut juga dapat berputar hingga 180˚ dengan memiliki respon kecepatan
60˚/0,20 sec dan suplay tegangan 6 V. Agar robot dapat bergerak secara dinamis sambil
memperhatikan kondisi sekitar maka dalam robot disematkan 8 sensor ultrasonik yang terdiri
dari sensor di bagian depan tengah, bagian pojok depan, kiri dan kanan, pojok bagian
belakang serta di belakang bagian tengah guna mempermudah robot dalam bernavigasi dan
bergerak secara dinamis.
Pada pergerakan kaki robot di atur dengan irama yang
selaras antara kaki bagian kiri (L) dan kanan (R). Kaki
L1,R2,L3 bergerak lebih dulu dengan irama yang sama
kemudian diikuti dengan kaki R1,L2,R3 juga digerakkan
dengan irama yang sama. Irama pergerakan robot tersbut
berlaku saat robot akan maju, mundur dan berbelok ke
arah kiri maupun kanan.
Setiap kaki memiliki 3 buah motor servo yang berbeda fungsinya. Servo pertama
penghubung antara coxa (pangkal kaki) dengan body robot, kemudian servo kedua
menghubungkan antara coxa (pangkal kaki) dengan femur (penghubung kaki) dan servo
terakhir yaitu sebagai penghubung antara femur (penghubung kaki) dengan tibia (ujung kaki).
Penggunaan 3 motor servo dalam satu kaki untuk mempermudah pergerakan robot dalam
bergerak bebas secara dinamis dan mampu mengatasi tekanan dari bobot robot karena jika
bobot robot menekan saat kaki robot menginjak permukaan, kaki robot tidak tegang sehingga
meminimalisir terjadinya kerusakan pada body kaki robot. Hal itu terjadi karena saat kaki
diberi tekanan, maka otomatis servo akan sedikit memberi peregangan seperti prinsip pegas
dan tekanan tadi dapat di optimalkan sehingga tidak terjadi patah pada bagian kaki robot.

Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) 2018 9

Proposal Pengajuan Robot Ulubalang
Power Supply
Komponen
Bahan Pertimbangan
Elektrik
- Arus yang cukup besar, sehingga
tidak mudah habis pada saat robot
Battery LiPo beroperasi.
11,1 V - Ukuran yang simpel serta bobot yang
1300mah cukup ringan
- Digunakan sebagai sumber tenaga
keseluruhan elektrikal robot.

- Arus yang cukup besar

Battery LiPo - Ukuran minimalis & simple
7,4 v 3000mah - Digunakan sebagai sumber tenaga
servo penggerak robot.

4. Sistem Sensor Dan interface

Sistem Sensor dan Interface

Alat pemadam api : penyemprot air

Untuk melaksanakan tugasnya mencari dan mematikan lilin, pada robot Ulubalang ini, akan
kami lengkapi dengan sensor-sensor sebagai berikut :
- 8 Ultrasonic range finder (SRF05)
- 1 Sensor api Hamamatsu UVtron Flame Sensor
- 1 Thermal Array (TPA81)
- 1 CMPS11
- 1 Sensor garis Photodiode dan LED
- 1 Sound Activation

1. Ultrasonic range finder (SRF05)

Merupakan sensor ultrasonik pengukur jarak yang berfungsi untuk mengukur jarak robot
terhadap dinding. Dari nilai pengukuran yang didapat dipergunakan untuk menentukan
pergerakan yang akan dilakukan oleh robot. Selain itu sensor ini berfungsi untuk
mendeteksi halangan yang ada di sekitar robot. Komunikasi sensor ultrasonik dengan

Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) 2018 10

Proposal Pengajuan Robot Ulubalang
mikrokontroler menggunakan SPI Serial dengan bantuan DST Navi Finder sehingga
memudahkan dalam program sensor di dalam mikrokontroler.

2. Sensor api Hamamatsu UVTtron Flame Sensor

Sensor api UVtron adalah sebuah sensor yang mendeteksi adanya keberadaan nyala api
yang memancarkan sinar ultraviolet. Sensor ini relatif mudah dalam penggunaannya dan
memiliki kepekaan yang tinggi terhadap spektrum gelombang elektomagnetik antara
185-260 nm. Karena range spektrum yang sempit tersebut, sensor ini sangat selektif
dalam mendeteksi sinar. Sensor ini dapat digunakan sampai dengan radius 5 meter dari
sensor. Komunikasi sensor api hamamatsu dengan menggunakan pin analog yang
terdapat pada mikrokontroler.

3. Thermal Array (TPA81)

TPA81 adalah sensor yang dapat mendeteksi sinar infra merah dengan panjang
gelombang 2 um-22 um (1 mikro meter). Panjang gelombang ini dihasilkan oleh benda-
benda yang panas. Oleh karena yang dideteksi adalah radiasi panasnya saja, maka
TPA81 dapat mencari posisi api tanpa harus menyentuh sumber panas. Sebagai
gambaran, TPA81 dapat mendeteksi posisi api lilin dalam jarak 2 meter tanpa
terpengaruh cahaya ruangan. Komunikasi sensor panas TPA81 dengan menggunakan
pin i2c yang terdapat pada mikrokontroler.

Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) 2018 11

Proposal Pengajuan Robot Ulubalang

4. CMPS11
CMPS11 adalah sebuah modul yang digunakan sebagai kompas atau pengatur arah
hadap robot, sehingga robot dapat dengan mudah mengetahui poisisi di arah mana robot
menghadap. Sensor ini juga digunakan untuk mendeteksi kemiringan robot. Komunikasi
sensor kompas dengan mikrokontroler menggunakan SPI Serial dengan bantuan DST
Navi Finder bersamaan dengan sensor ultrasonik sehingga memudahkan dalam program
sensor di dalam mikrokontroler.

5. Sensor garis Photodiode dan LED

Pendektesian garis dilakukan dengan membedakan respon cahaya sensor terhadap
lintasan yang berwarna gelap dan terang, dan juga sebagai pendeteksi tempat start robot.
Sumber cahaya dipancarkan oleh lampu-lampu LED pada robot dan pantulan cahaya
dari lantai akan ditangkap oleh sensor photodiode. Komunikasi sensor garis dengan
menggunakan pin ADC yang terdapat pada mikrokontroler.

6. Sound Activator
Sound activator merupakan sebuah rangkaian yang berfungsi sebagai penerima suara
yang akan diubah menjadi tegangan output 5 volt jika sesuai frekuensi yang ditetapkan.
Rangkaian ini terdiri dari beberapa resistor, mic, kapasitor, dan led sebagai indikator.

Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) 2018 12

Proposal Pengajuan Robot Ulubalang
Komunikasi sensor suara dengan menggunakan pin ADC yang terdapat pada
mikrokontroler.

4. Algoritma

Algoritma
Dari misi yang harus dilakukan oleh robot, algoritma utama yang digunakan adalah fuzzy
logic control untuk melakukan wall following kanan. Dengan mekanik yang di desain untuk
mempercepat gerak robot dan didukung dengan algoritma fuzzy logic maka robot akan dapat
menyelesaikan misi dengan baik.
Secara garis besar, algoritma navigasi robot adalah sebagai berikut :

Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) 2018 13

Proposal Pengajuan Robot Ulubalang

Proses dimulai saat robot diaktifkan dengan sound activator, akan melakukan wall following
kanan dengan fuzzy logic sampai menemukan garis untuk penentuan garis home. Dan robot
juga menggunakan algoritma navigasi antar ruang untuk mempermudah robot dalam kembali
ke titik asal atau home. Prinsip kerja fuzzy logic dapat meningkatkan keakuratakan navigasi
robot. Nilai ketidakpastian dari pengukuran sensor dapat di optimalkan oleh fuzzy logic agar
menjadi suatu input yang bernilai dan dapat dibaca perangkat mikrokontroler, kemudian
dikelompokkan ke dalam himpunan fuzzy sehingga input tersebut dapat dinyatakan dalam
bentuk label (dekat, sedang, jauh) proses tersebut dinamakan proses fuzzifikasi. Kemudian
setelah proses fuzzifikasi selesai dilanjutkan dengan proses evaluasi rule, proses ini dilakukan
dengan cara hasil nilai input dari proses fuzzifikasi tadi dimasukkan kedalam sebuah rule
atau ketentuan yang telah dibuat kemudian dijadikan menjadi sebuah output. Pada sistem ini,
rule yang digunakan yaitu penggunaan hubungan sebab-akibat (if-then) yaitu secara singkat
jika dalam rule ini jika terdapat 2 kondisi maupun lebih maka akan dipotong atau penggunaan

Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) 2018 14

Proposal Pengajuan Robot Ulubalang
suatu implikasi. Dalam penggunaan implikasi digunakan fungsi minimum sedangkan untuk
pengkomposisian aturan diambil data tertinggi dari kumpulan data yang sudah didapatkan.
Setelah mikrokontroler menerima informasi pemetaan jarak dari setiap sensor ultrasonik
maka dilakukan proses fuzzifikasi yaitu membuat kelompok fungsi untuk setiap masukan
jarak dari sensor maupun output berupa perintah gerakan untuk servo. Nnatinya akan
membentuk 3 kelompok atau sering disebut membership function untuk menjadi masukan
berupa variable linguistic pada proses selanjutnya. Proses selanjutnya yaitu mencari derajat
kebenaran dan menentukan respon dari gangguan segala kondisi.
Jika sensor kiri dan kanan robot mendeteksi halangan dari dinding lorong maka robot
otomatis akan berjalan lurus menelusuri lorong. Tetapi pada saat salah satu dari sensor
mendapati hilangnya dinding atau tidak menerima halangan, robot akan berbelok. Dalam
proses belok, robot tidak akan langsung berbelok, melainkan menunggu hasil inputan dari
sensor depan sampai sensor depan berada pada titik terdekat dan sensor serong berada di titik
terjauh untuk menghasilkan belokan yang sempurna tanpa mengenai dinding lorong. Untuk
mendaptkan belokan yang sempurna dibutuhkan titik derajat yang akurat agar robot dapat
berbelok dengan baik tanpa mengenai dinding lorong. Fuzzy logic tersebut lah yang berfungsi
untuk mendapatkan nilai derajat yang presisi dari suatu nilai ketidakpastian. Dikarenakan jika
kita tidak menggunakan fuzzy logic, mikrokontroler hanya membaca belokan pada sumbu 90
derajat tanpa memperhitungkan interval dari sumbu tersebut, tetapi dengan fuzzy logic kita
dapat menavigasikan robot untuk berbelok secara serong dengan mengubah nilai derajat
ketidakpastian pada interval sumbu belokan menjadi nilai pasti dan dapat berbelok dengan
arah serong dengan baik. Navigasi dilakukan sampai menemukan ruang selanjutnya, lalu
robot akan melakukan pengecekan apakah ada api di ruangan tersebut atau tidak. Bila robot
mendeteksi adanya api, maka robot akan mencari titik api dan berusaha memadamkan api.
Bila di dalam ruangan tidak ada api maka robot akan keluar dan melanjutkan navigasi untuk
mencari ruang api. Setelah berhasil memadamkan api maka robot akan melakukan navigasi
untuk kembali ke ruangan home. Ketika robot tidak menemukan api sampai kembali ke
ruangan awal dia start atau karena suatu kesalahan robot salah bernavigasi, maka robot akan
menggunakan algoritma pintas berupa susur dinding sampai titik api ditemukan dan kembali
ke home dengan mendeteksi home circle.
Dengan rincian masing-masing lagoritma adalah sebagai berikut :
 Algoritma start home
Ketika robot diaktifkan oleh sound activation, robot akan memproses data jarak di sekitar
robot dan menentukan sisi mana dari robot yang paling dekat ke dinding. Kemudian robot
akan membandingkan nilai yang diterima sensor dengan nilai yang menjadi parameter

Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) 2018 15

Proposal Pengajuan Robot Ulubalang
dalam fuzzy logic control untuk melakukan wall following dengan prioritas kanan sampai
menemukan garis yang menandakan robot telah keluar ruangan dikarenakan posisi start
dalam mode arbitrary start.
 Algoritma pengecekan api
Ketika robot telah menemukan api maka robot akan berusaha mendekati titik api dengan
bantuan sensor thermal. Selanjutnya water shooter akan bekerja sampai titik api sudah
tidak ada lagi.
 Algoritma pengecekan garis
Untuk membedakan antara garis pembatas ruang dengan lingkaran ruang home, robot
menggunakan tiga buah sensor garis (LED dan photodiode) yang dibaca tegangan
keluarannya melalui ADC 8 bit. Untuk dapat dinyatakan sebagai sebuah garis, maka
ketiga sensor garis yang ada pada bagian bawah robot harus memenuhi sequence tertentu
dan harus berurutan, ketika sequence tidak terpenuhi maka proses sequence akan diulang.
Ketika sequence terpenuhi maka mikrokontroler akan mengetahui dan menyimpan
sequence garis tersebut.
 Algoritma navigasi antar ruang
Robot akan mencoba berjalan menggunakan navigasi antar ruang kemudian membaca
kondisi dinding sekitar dan membandingkannya dengan pola-pola yang dimungkinkan
sesuai dengan pola yang tertanan dalam memory yang terprogram. Jika algoritma
pemetaan ruang tidak berhasil atau error selama batas waktu yang sudah ditentukan maka
robot akan menggunakan algoritma pintas berupa susur dinding sampai titik api
ditemukan dan kembali ke home dengan mendeteksi home circle.

Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) 2018 16