PROPOSAL TUGAS AKHIR PEMAMFAATAN LOGIKA FUZZY PADA ROBOT MOBIL (MOBILE ROBOT) PEMADAM API

Oleh : Nama NIM Program Jurusan : DBP Virya Kharismawan : 07.41020.0011 : S1 (Strata Satu) : Sistem Komputer

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN INFORMATIKA & TEKNIK KOMPUTER SURABAYA 2012

A. JUDUL Pemanfaatan Logika Fuzzy Pada Robot Mobil (Mobile Robot) Pemadam Api

B. LATAR BELAKANG Robot mobil merupakan suatu alat yang memiliki banyak kelebihan yang tidak dapat dikerjakan oleh manusia. Dalam perkembangannya, robot mobil disesuaikan dengan pekerjaan yang manusia tidak dapat lakukan, misalnya kebakaran. Kebakaran memiliki resiko tinggi untuk memadamkan titik api, apalagi dengan asap yang dapat mengganggu pernafasan manusia, sehingga manusia memiliki banyak resiko dalam memadamkan kebakaran tersebut. Dalam menghadapa masalah yang ada, robot mobil dapat digunakan untuk memadamkan suatu kebakaran dan dapat mencari titik api terbesar yang ada dalam kebakaran tersebut. Maka dibutuhkanlah robot mobil yang memiliki kecerdasan yang dapat melaksanakan pekerjaan berbahaya ini. Kecerdasan robot sangatlah berpengaruh pada kinerja robot dalam menyelesaikan suatu masalah yang ada. Salah satu cara untuk menambah tingkat kecerdasan pada suatu robot yaitu dengan menggunakan metode metode yang ada, yaitu dengan memanfaatkan logika fuzzy. Dimana logika fuzzy ini diterapkan dalam hal pemilihan titik api dengan suhu yang lebih tinggi sehingga dalam perhitungannya api yang lebih besar dapat di padamkan terlebih dahulu oleh robot mobil pemadam ini.

Berdasarkan permasalahan diatas maka, dapat disimpulkan bahwa dengan logika fuzzy, robot mobil memiliki kecerdasan yang dapat diandalkan dalam menyelesaikan masalah yang ada, dengan demikian diambillah judul

Pemanfaatan Logika Fuzzy Pada Robot Mobil (Mobile Robot) Pemadam Api untuk menyelesaikan permasalahan diatas. Maka dengan acuan diatas, robot mobil diharapkan dapat bekerja optimal sesuai dengan yang diinginkan.

C. PERUMUSAN MASALAH Adapun permasalahan yang dihadapi oleh penulis dalam proses pengerjaan tugas akhir Pemanfaatan Logika Fuzzy Pada Robot mobil (Mobile Robot) Pemadam Api adalah:

Bagaimana merancang atau mendesain robot mobil pemadam api

yang cerdas ?.

Bagaimana mengatur agar robot dapat menemukan titik api dengan

temperature yang lebih tinggi ?

Bagaimana merancang robot agar dapat memadamkan api setelah

menemukan titik api tersebut. ?

D. PEMBATASAN MASALAH Dalam perancangan dan pembuatan alat ini, terdapat beberapa batasan masalah, antara lain :

Perancangan perangkat keras untuk mendeteksi sumber api

menggunakan sensor api UVTron, TPA81 Thermopile Array sensor sebagai pembaca suhu dan sistem sensor pada sistem navigasi pada robot mobil pemadam api menggunakan sensor ultrasonik. Menggunakan pemanfaatan logika fuzzy dengan metode sugeno

untuk memilih titik api dengan temperatur yang lebih tinggi.

E. TUJUAN Adapun tujuan dari pembuatan robot cerdas ini adalah untuk merencanakan, merancang dan membuat sistem robot mobil yang cerdas yang dapat mencari sumber api dan memadamkannya. Keunggulan yang lain dari robot mobil ini adalah dapat bergerak mandiri tanpa harus dikendalikan oleh manusia secara langsung dan dapat memilih titik api yang lebih besar dengan mengetahui temperatur suhu yang lebih tinggi dari tempat tersebut.

F. LANDASAN TEORI Dalam menunjang pengerjaan tugas akhir ini, tentu pemahaman terhadap teori akan sangat membantu dalam menemukan solusi terhadap permasalahan yang dihadapi. Beberapa pokok bahasan yang akan di jabarkan untuk pembuatan Robot Mobil (Mobile Robot) Pemadam Api adalah sebagai berikut :

 Mikrokontroller ATMega 128 Microcontroller adalah komponen pengendali berupa chip yang di dalamnya dapat dimasukkan program yang telah kita buat. Penggunaannya sangat efisien karena kita dapat memasukkan program rancangan kita. Berbeda dengan IC yang sudah ditentukan fungsionalnya seperti IC gerbang AND, IC gerbang NOT, IC Timer 555, IC ADC dll. Seringkali kita harus membeli IC yang berbeda untuk tiap-tiap keperluan. Sedangkan pada microcontroller semua fungsi-fungsi tadi dapat dimasukkan dalam satu chip saja. Pada proposal tugas akhir ini, microcontroller yang digunakan adalah produk dari Atmel Corporation bertipe ATmega128. ATmega128 memiliki karakteristik sebagai berikut (Atmel, 2007) : 1. Performa yang tinggi dan konsumsi daya yang rendah. 2. Menggunakan arsitektur RISC yang memiliki keuntungan :
a) Hanya memiliki 133 instruksi assembly yang hampir semua

dieksekusi dalam satu clock.

b) Mempunyai 32 x 8 register kerja + Peripheral Control Register. c) Output dapat mencapai 16 MIPS (Millions Instruction Per Second)

dengan menggunakan kristal 16 MHz.

3. Non-volatile memory yang tahan lama : a) 128K Bytes ISP (In-System Self-Programmable) Flash Memory. b) 4K Bytes EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-

Only Memory).
c) 4K Bytes SRAM (Static Random Access Memory).

d) Ketahanan penulisan dan penghapusan : 10,000 Flash/100,000

EEPROM.
e) Ketahanan data : 20 tahun pada suhu 85C/100 tahun pada suhu

25C.
f) Memiliki Lock Bits untuk keamanan program. 4. Fitur microcontroller : a) Memiliki dua 8-bit timer dan dua 16-bit timer. b) Memiliki counter real time dengan oscillator yang terpisah dengan

microcontroller.
c) Memiliki 8-channel ADC (Analog to Digital Coverter) 10-bit

8 single-ended channels 7 differential channels 2 differential channels dengan gain 1x, 10x, atau 200x
d) Memiliki dua 8-bit PWM channel dan enam PWM channel yang

resolusinya dapat ditentukan dari 2 sampai 16 bit.

e) Memiliki interface : Two-wire Serial, JTAG, dua buah USART

(Universal Synchronous and Asynchronous serial Receiver and Transmitter), dan SPI (Serial Peripheral Interface).
f) Watchdog timer yang dapat diprogram dengan oscillator terpisah. g) Memiliki analog comparator.

Gambar 3. Pinout ATmega128 (Atmel, 2007) Deskripsi pin microcontroller ATmega16 secara umum adalah sebagai berikut (Atmel, 2007) :
a) VCC : pin untuk masukan tegangan catu daya +5V. b) GND : pin yang dikoneksikan dengan ground rangkaian. c) Port A : 8-bit pin input/output dua arah. Fungsi alternatif port A dapat

dilihat pada tabel 1. Tabel 1. Fungsi Alternatif Port A (Atmel, 2007)

d) Port B : 8-bit pin input/output dua arah. Fungsi alternatif port B dapat

dilihat pada tabel 2. Tabel 2. Fungsi Alternatif Port B (Atmel, 2007)

e) Port C : 8-bit pin input/output dua arah. Fungsi alternatif port C adalah

sebagai alamat untuk pengaksesn memori luar.

f) Port D : 8-bit pin input/output dua arah. Fungsi alternatif port D dapat

dilihat pada tabel 3. Tabel 3. Fungsi Alternatif Port D (Atmel, 2007)

g) Port E : 8-bit pin input/output dua arah. Fungsi alternatif port E dapat

dilihat pada tabel 4. Tabel 4. Fungsi Alternatif Port E (Atmel, 2007)

h) Port F : 8-bit pin input/output dua arah. Fungsi alternatif port F adalah

sebagai masukan sinyal analog untuk A/D converter, dan interface JTAG.
i) Port G : 5-bit pin input/output dua arah. Fungsi alternatif port G dapat

dilihat pada tabel 5. Tabel 5. Fungsi Alternatif Port G (Atmel, 2007)

j) RESET : pin yang digunakan untuk me-reset microcontroller. Masukan pin ini

adalah sinyal low.

k) XTAL1 dan XTAL2 : pin masukan untuk clock eksternal. l) AVCC : pin untuk masukan tegangan catu daya untuk ADC. Meskipun ADC

tidak dipakai, pin ini harus dikoneksikan dengan tegangan +5V.

m) AREF : pin masukan tegangan referensi ADC.

n) PEN : pin yang digunakan sebagai programming enable untuk SPI serial

programming mode. Sesuai dengan fungsi alternatif port E, pin MOSI (Master Out, Slave In) dan pin MISO (Master In, Slave Out) yang biasanya digunakan untuk memasukkan program buatan kita ke dalam microcontroller diganti dengan PE0 (PDO) dan PE1 (PDI). PE0 dan PE1 akan dihubungkan dengan pin 7 dan pin 10 port parallel (edtronics.wordpress.com, 2010).

Sensor Api UVTron Sistem informasi pada robot untuk mendapatkan kondisi ada tidaknya nyala api lilin dan posisi lilin dalam ruangan. Keakuratan informasi sangatlah diperlukan untuk hal tersebut. Salah satu pemecahan masalahnya adalah dengan memasang sensor yang bekerja dengan mendetaksi adanya nyala api. Sensor ini memberikan sinyal aktif apabila mendeteksi adanya api dalam ruangan. Tipe sensor yang dipilih adalah Hamamatsu R2868. Prinsip kerja sensor ini adalah mendeteksi adanya gelombang ultraviolet pada range 185 260 nm, dimana api lilin berada pada range tersebut. Alasan penggunaan sensor ini adalah karena dapat

mendeteksi gelombang tubuh ultraviolet yang berasal dari api dengan cepat dan memiliki jangkauan hingga 5 meter.

Gambar 2 Sensor Api UVTron Sensor diatas sangat presisi dan sangat rentan sekali. Dalam perlakuannya sensor tersebut tidak boleh dipegang secara langsung oleh tangan manusia. Hal ini disebabkan karena bisa mengurangi sensitivitas dari sensor tersebut

Gambar 3 Driver tabung Uvtron Untuk dapat mendeteksi keberadaan api supaya tepat dihadapan robot maka tabung UVtron diletakkan pada sebuah kotak dengan sudut 300 dari posisi tabung

kemuka kotak.tujuannya dibentuk sudut 300 pada kotak adalah untuk membatasi area yang akan diperiksa oleh tabung UVtron yaitu sebesar 300 didepan robot dari posisi UVtron berada. Tabung UVtron terdiri ata dua kaki yaitu pin katoda dan anoda, untuk dapat beroperasi normal UVtron butuh suplay tegangan antara 350 -400 V DC, karena sumber tegangan yang digunakan robot hanya 12 V maka digunakanlah sebuah driver untuk memenuhi kebutuhan tersebut. Driver dc yang digunakan adalah type Hamamatsu C3704 yang mampu menghasilkan catu hingga 350V DC dengan Vcc 12 V. driver ini selain berfungsi sebagai penyedia tegangan untuk UVtron juga berfungsi sebagai pemproses sinyal yang diperoleh dari tabung UVtron R2868 dan kemudian mengolah data tersebut menjadi data digital yang bentuk outputnya dapat kita pilih, disini digunakan output dari pin 1 yaitu output Q yang kan High bila menemukan adanya nyala yang dikeluarkan oleh api. Untuk pemasangannya dapat dilihat pada gambar 21. Output pin1 (out Q) dihubungkan keprosesor utama dan pin Vcc Ke 12V. Meri Wardana, 2011. Prinsip Kerja Sensor Api UV-Tron | Modul Flame Detector. (online) (http://meriwardana.blogspot.com/2011/11/prinsip-kerja-sensor-api-uv-

tron-modul.html). Diakses pada tanggal 28 desember 2011.

Sensor Suhu

Sensor TPA81 dapat mendeteksi sinar infra merah dengan panjang gelombang 2um-22um (1mikro meter = sepersejuta meter). Panjang gelombang ini dihasilkan oleh benda-benda yang panas. Oleh karena yang dideteksi adalah

radiasi panasnya saja, maka TPA81 dapat mengukur suhu tanpa harus menyentuh sumber panas. Sebagai gambaran, TPA81 dapat mendeteksi suhu api lilin dalam jarak 2 meter tanpa terpengaruh cahaya ruangan.

Gambar 4. TPA81 Thermopile Array TPA81 dapat mendeteksi suhu pada 8 titik sekaligus. Karena didalam TPA81 terdapat 8 buah sensor thermopile yang masing-masing memiliki sudut pandang 5.12 terhadap sumbu horizontal dan 6 terhadap sumbu vertikal. Jadi total sudut pandangnya adalah 41 dengan 6.

Gambar 5. Sudut Pandang TPA81 Jalur komunikasi data TPA81 menggunakan teknologi I2C (Inter Integrated Circuit) yang menggunakan dua kabel saja yaitu SDA untuk jalur data dan SCK untuk jalur clock. Jika dihubungkan dengan mikrokontroler, TPA81 dapat dipasang paralel sebanyak 8 buah tanpa menambah jalur komunikasi. Anda hanya

perlu menambahkan resistor pull-up 1K8 pada jalur SDA dan SCK. Selain dapat mengeluarkan data suhu, TPA81 dapat juga mengendalikan sebuah motor servo.

Gambar 6. Konfigurasi pin TPA81 Proximity detector Proximity detector digunakan untuk mengetahui posisi robot terhadap dinding kanan, dinding kiri, dinding depan, dan furniture-furniture yang terdapat di dalam ruangan. Dengan diketahuinya posisi ini maka robot dapat memberikan keputusan gerakan apa yang akan dilakukan. Pada system proximity detector digunakan 3 buah sensor pengukur jarak yang dipasang pada sisi kiri, depan, dan kanan robot. Sensor kanan dan sensor kiri dipasang mengarah ke samping dengan sudut sebesar 60 dari arah depan. Hal ini dimaksudkan agar pembacaan jarak lebih sensitif dan range yang lebih luas, karena dengan perubahan sedikit saja arah robot maka akan mengakibatkan perubahan jarak yang besar antara robot dengan dinding yang diukur. Sensor yang digunakan adalah sensor jarak ultrasonik. Sensor jarak ultrasonik adalah sensor yang menggunakan prinsip time of flight (waktu suara untuk pergi dan pulang.) untuk mengukur jarak. Sensor ini terdiri atas sebuah transduser ultrasonik transmitter yang berfungsi

mengirimkan gelombang suara dengan frekuensi 40 kHz, dan sebuah transduser ultrasonik receiver yang berfungsi untuk menangkap pantulan gelombang suara yang dikirimkan oleh ultrasonik trasmitter.

Gambar 7 Sensor jarak ultrasonik Proses pengiriman dilakukan oleh transmitter, yaitu dengan cara memberikan sinyal gelombang kotak 40 kHz kepada transduser ultrasonik transmitter. Kemudian trasmitter akan merubah gelombang kotak 40 kHz menjadi gelombang suara dengan frekuensi yang sama. Berikut adalah gambar rangkaian ultrasonik trasmitter.

Gambar 8 Rangkaian transmitter ultrasonik Pada saat gelombang pantul diterima oleh receiver, gelombang suara akan diubah menjadi sinyal listrik. Sinyal listrik ini sangat lemah sehingga tidak dapat langsung di proses, tetapi harus dikondisikan terlebih dahulu menggunakan rangkaian pengkondisi sinyal.

Gambar 9 Rangkaian pengkondisi sinyal ultrasonik Wikipedia, 2010 Ultrasonic (http://id.wikipedia.org/wiki/Ultrasonic, dikases 8 Desember 2011)

Motor Driver Driver motor digunakan sebagai penghubung antara mikrokontroler ke motor DC. Digunakan driver motor karena arus yang keluar dari mikrokontroler tidak mampu mencukupi kebutuhan dari motor DC maka digunakan driver motor 298N. IC L298N ini merupakan rangkaian H-brige yang dirancang untuk memudahkan dalam memberikan arus dua arah hingga 1 A dengan tegangan 4,5 volt hingga 36 volt kepada motor DC. IC L298N dapat digunakan untuk mengerakan motor dc Half-Brige sebanyak empat buah atau dua motor dc fullbrige. IC ini mempunyai 4 pin input yang bersesuaian dengan 4 pin outputnya. Selain itu juga terdapat 2 pin enable/disable untuk pin output 1,2 dan pin output 3,4. Berikut skematik rangakaian driver motor menggunakan L298N:

Gambar 10 Rangkaian Driver Motor

LCD 2x16

LCD M1632 merupakan modul LCD dengan tampilan 16x2 baris yang terdiri dari dua bagian Bagian pertama merupakan panel LCD sebagai media penampil informasi berbentuk huruf maupun angka. LCD ini dapat menampung dua baris, dimana makosing-masing baris dapat menampung 16 karakter. Bagian kedua merupakan sistem yang dibentuk dengan mikrokontroler, yang ditempelkan di balik panel LCD. Bagian ini berfungsi mengatur tampilan informasi serta berfungsi mengatur komunikasi LCD M1632 dengan mikrokontroler, dimana LCD ini memiliki karakteristik sebagai berikut : Berikut adalah karakteristik dari LCD M1632 (16x2) 1) 2) 3) 4) 5) 6) 7) Tampilan 16 karakter 2 baris. ROM pembangkit karakter 192 jenis. RAM pembangkit karakter 8 jenis (di-program pemakai). RAM data tampilan 80 x 8 bit (8 karakter). Duty ratio 1/16. RAM data tampilan dan RAM pembangkit karakter dapat dibaca Beberapa fungsi perintah antara lain adalah penghapusan tampilan

dari unit mikro-prosesor. (display clear), posisi krusor awal (crusor home), tampilan karakter kedip

(display character blink ), penggeseran krusor (crusor shift) dan penggeseran tampilan (display shift ). 8) 9) 10) Rangkaian pembangkit detak (clock). Rangkaian otomatis reset saat daya dinyalakan. Catu daya tunggal +5 volt.

Gambar 11 LCD 2x16

G.

Metode Pelaksanaan Rancangan Penelitian

Metode penelitian yang digunakan adalah :

Studi kepustakaan dengan memahami buku referensi dan informasi dari internet, data literatur yang diperlukan untuk menunjang pembuatan alat, baik pada perangkat lunak maupun perangkat keras.

Penelitian laboratorium, dilakukan dengan mengadakan percobaan, pengujian modul-modul serta mengintegrasikan modul tersebut dengan perangkat lunak untuk mengendalikan sistem agar menjadi satu kesatuan yang utuh dan diperoleh hasil yang seoptimal mungkin.

Metode yang dimanfaatkan dalam proses pembuatan robot pemadam ini yaitu dengan memanfaatkan logika fuzzy dengan metode sugeno, dimana metode sugeno digunakan dalam pengaturan pergerakan motor, motor akan bergerak sesuai dengan inputan dari sensor, dan apabila sudah mencapai titik api, robot akan berhenti dan melakukan pemadaman.

G.1

Analisis, Perancangan dan Implementasi

G.1.1 Perancangan Sistem Sistem yang digunakan dalam menyelesaikan perancangan dan pembuatan modulmodul yang saling terhubung dari sistem ini terdiri dari perangkat keras (hardware) dan piranti lunak (software). G.1.1.1 Perancangan Perangkat Keras Perancangan perangkat keras dari sistem ini adalah : Pembuatan minimum sistem dari microcontroller untuk mengolah inputan yang berasal dari sensor ultrasonic, input-an dari keypad, dan memberikan output pada motor dc untuk mengendalikan kran air, dan output data serial yang akan dikirim menuju komputer server serta output pada LCD sebagai indikator dan manual display volume air serta sebagai pembanding.

Deskripsi umum dari sistem pengaturan robot ini adalah sebagai berikut yang digambarkan dalam blok diagram dibawah ini.

u la i N o

o w

e r

Y B

e s S e n s o r

a c a

J a la n k a n R o b o t S e n s o r

e s u a i d

e le s a i

Ultrasonik UVTron TPA81

Prosesor

Driver Motor roda

LCD

Motor air

Gambar 12 Blok Diagram dan Diagram alir program utama Cara Kerja: Objek utama dalam sistem pengendalian robot adalah pergerakan sinkronisasi gerakan motor kanan dan motor kiri. Untuk menentukan arah pergerakan robot pada saat menjelajahi arena, prosesor memperoleh data posisi robot dari proximity detector . Sistem pendeteksi jarak ini memberikan informasi posisi robot terhadap dinding kanan, dinding kiri dan dinding depan. Sensor suhu dan ditampilkan di lcd yang kemudian akan mengecek keadaan temperatur suhu disekitar terlebih dahulu hingga menemukan titik suhu panas tertinggi, kemudian robot akan menuju titik tersebut dan kemudian sensor api mencari titik api tersebut dan kemudian memadamkannya. G.2 Perancangan Perangkat Lunak Piranti lunak pada mikrokontroler yang penulis gunakan untuk alat kami menggunakan bahasa pemrogaman C++ yang kemudian akan diisikan kedalam mikrokontroller. G.2.1 Flowchart

u la i

I n p u t

u h u

a m

p ilk n

Gambar 13 Flowchart

H. JADWAL KERJA
No. 1 2 3 Kegiatan Penyusunan Proposal Studi Literatur Perancangan Hardware Bulan ke-1 1 2 3 4 1 Bulan ke-2 2 3 4 1 Bulan ke-3 2 3 4 1 Bulan ke-4 2 3 4 1 Bulan ke-5 2 3 4 1 Bulan ke-6 2 3 4

I n p u t

lt r a s

4 5 6

Perancangan Software Uji Coba & Evaluasi Sistem Penyusunan Laporan

I. DAFTAR PUSTAKA

ATMEL Corporation. 2007. 8-bit Microcontroller with 128K Bytes In-System Programmable Flash ATmega128 ATmega128L. Diakses pada (Online). tanggal 23 (http://pdf1.alldatasheet.com/datasheetpdf/view/56260/ATMEL/ATMEGA128.html). November 2011. Sugiharto, Agus. 2002. Penerapan Dasar Transduser dan Sensor. Yogyakarta : Kanisius Wikipedia, 2010 Ultrasonic (http://id.wikipedia.org/wiki/Ultrasonic, dikases 8

Desember 2011) Meri Wardana, 2011. Prinsip Kerja Sensor Api UV-Tron | Modul Flame Detector. (online) (http://meriwardana.blogspot.com/2011/11/prinsip-kerja-sensor-apiuv-tron-modul.html). Diakses pada tanggal 28 desember 2011.