PROPOSAL

KONTES ROBOT PEMADAM API INDONESIA

(KRPAI) 2019

Diusulkan Oleh :

S2-FIRE

Syutriadi 1624040012
M. Sukron Kurniawan 1729041042

Dosen Pembimbing :

Abd. Rahman Patta, S.Kom., M.T.

UNIVERSITAS NEGERI MAKASSAR

2019
 BAGIAN SATU : INFORMASI TENTANG TIM PESERTA

1. TIM PESERTA

Nama Tim : S2-FIRE

Nama Ketua Tim : Syutriadi
No. Hp : 082190228824
Nama Anggota Tim :
M Sukron Kurniawan
No. Hp : 085242722172
Nama Pembimbing :
Abd. Rahman Patta. S.Kom., M.T.
No. Hp : 081146004447

2. INSTITUSI
Nama Institusi :
Fakultas : Teknik
Universitas Negeri Makassar
Alamat Kontak :
Jl. A.P. Pettarani Makassar
No. Telp : 0411-869834 No. Fax : 868794
Alamat E-mail :

3. Alamat Lengkap, E-mail dan Ho. HP Contact Person

Jalan Dg. Tata 1 Blok IV B No. 7
dandi.syutriadi@gmail.com
082190228824
BAGIAN DUA : INFORMASI LENGKAP MENGENAI ROBOT
1. NAMA TIM : S2-FIRE
2. DESAIN ROBOT
Robot Pemadam Api Berkaki yang digunakan adalah jenis hexapod (berkaki
6) menyerupai serangga dengan menerapkan konsep 3 derajat kebebasan pada
setiap kaki. Penggerak setiap sendi yang menggerakkan kaki robot
menggunakan 18 motor servo. Rangka atau chassis yang dibuat berbahan
resin, untuk setiap tingkatan pada badan robot digunakan spacer untuk
menopang. Dimensi robot : panjang 29.10 cm, lebar 26.18 cm, dan tinggi
19.01 cm.
Berikut adalah desain utuh S2-FIRE menggunakan Autodesk Inventor:

Gambar 1. Tampilan Robot

 -

Gambar 2. Tampak Depan

Gambar 3. Tampilan Atas

Gambar 4. Tampak Bawah

Gambar 5. Komponen Kaki

3. SISTEM KONTROL
Blok diagram sistem kerja robot ditampilkan pada gambar berikut ini:

Digital Servo 6221MG

Servo Control Board 32 Sensor Garis /
2 Button
Channel TCRT5000

Sound Activation
LM567

Flame Sensor 5
Channel
Arduino Mega 2560 Shield Arduino Mega 2560

Sensor Ultrasonic
HC-SRO4

Limit Switch

Relay
Water Pump
Untuk schematic Arduino Mega 2560.

4. SISTEM SENSOR DAN INTERFACE

Adapun sensor-sensor dan kontroler yang digunakan dalam pembuatan S2-
FIRE ini sebagai berikut :
a. Arduino Mega 2560

Modul ini digunakan sebagai pusat kerja robot yang mengontrol sensor
dan interface S2-FIRE.
b. Servo Control Board 32 Channel

Modul ini digunakan sebagai pengontrol motor servo S2-FIRE dengan

menerima kode grup dari Arduino Mega sesuai yang telah di programkan
pada Servo Control Board 32 Channel.
c. Flame Sensor 5 Channel

Modul ini digunakan untuk mendeteksi api yang di hasilkan oleh lilin
dengan 5 arah. Deteksi masing – masing di kisaran 700 – 1100 nm,
gelombang pendek didekat inframerah (SW-NIR), dan output melalui
sinyal listrik (tegangan sinyal).
d. Sensor Ultrasonic HC-SRO4

Modul ini merupakan sensor jarak yang bekerja dengan mengirimkan

suara ke objek yang diukur dan perhitungan jarak dilakukan berdasarkan
waktu yang terhitung mulai gelombang ultrasonik dipancarkan hingga
diterima kembali.
e. Sound Frequency Sensor LM567

Modul Sound Activation LM567 ini digunakan untuk mengaktifkan

robot saat mendeteksi suara dengan frekuensi yang telah
disesuaikan/kalibrasikan sebesar 3,8k Hz.
f. Sensor Garis / TCRT5000

Modul ini adalah sensor yang digunakan untuk mendeteksi garis. Sensor
TCRT5000 menggunakan prinsip pantulan cahaya inframerah untuk
menentukan nilai outputnya. Ketika pantulan cahaya infrared dinilai
kurang atau tidak ada (pada objek berwarna gelap atau hitam),
phototransistor akan dalam kondisi off dan terminal output dari modul
akan memberikan nilai HIGH. Jika terdapat pantulan cahaya yang dinilai
memadai (pada permukaan terang atau putih) maka intensitas cahaya
yang dipantulkan dan diterima oleh phototransistor akan cukup besar
untuk berada dalam kondisi on dan modul akan memberikan output LOW
(indikator led akan menyala).
g. Limit Switch

Limit Switch berfungsi sebagai saklar dalam menghentikan gerakan maju

robot pada saat berhadapan dengan boneka atau rintangan pada jalur
yang tidak terdeteksi oleh sensor ultrasonic.
h. Digital Servo 6221MG

Motor ini digunakan sebagai penggerak kaki S2-FIRE atau sebagai sendi
kaki robot.
i. Relay

Relay adalah Saklar (Switch) yang dioperasikan secara listrik dan

merupakan komponen Electromechanical (Elektromekanikal) yang
digunakan untuk mengaktifkan Water pump.
 j. Water Pump

Water pump ini digunakan untuk memadamkan api, diaktifkan

menggunakan relay.

5. ALGORITMA
 Algoritma Robot S2-FIRE
Pada awal start, S2-FIRE akan menyimpan memori navigasi posisi start
(HOME) dan robot pada posisi STANDBY. Kemudian, saat mendeteksi suara
dengan frekuansi 3,8k Hz, maka robot akan bergerak ke ruangan I, setelah
mendeteksi garis, robot akan melakukan proses scanning menggunakan flame
sensor. Ketika flame sensor tidak mendeteksi adanya api maka robot akan
berbalik dan mencari ruangan selanjutnya dan mengulang proses pendeteksian api
sampai robot menemukan api pada sebuah ruangan, jika flame sensor mendeteksi
adanya api pada sebuah ruangan maka robot akan mendekati lilin (sumber api)
dan berhenti pada juring maka Water Pump akan aktif hingga api pada lilin padam
dan flame sensor tidak mendeteksi adanya api.
Untuk akurasi pendeteksian api maka menggunakan flame sensor 5
channel yang masing-masing memiliki sudut kemiringan sehingga apabila salah
satu channel mendeteksi adanya api maka, servo akan mengarahkan corong selang
dari Water Pump ke arah salah satu channel flame sensor yang mendeteksi api
sehingga S2-FIRE tidak harus berputar untuk menyesuaikan arah corong selang
Water Pump ke api.
Pada saat keluar dari ruangan, jika S2-FIRE menemui garis, maka robot
akan menyimpan memori navigasi posisi target. Mengetahui posisi start dan
posisi target maka, perjalanan pulang kembali ke HOME dengan jalur terdekat
dapat dilakukan. Boneka dan furnitur akan terdeteksi jika kawat sebagai kumis
yang menyatu dengan limit switch tertekan atau aktif ketika kawat limit switch
menyentuh boneka atau furnitur.