IMPLEMENTATION OF KRSBI (WHEEL)

GOALKEEPER ROBOT's MOVEMENT

RESPONSE WITH ODOMETRY USE PID
METHODE
*Note: Sub-titles are not captured in Xplore and should not be used

Wahyu Muldayani Sumardi Taufik Nur Arifin

Jember University Jember University Jember University
Faculty Of Engineering Faculty Of Engineering Faculty Of Engineering
Jember, Indonesia Jember, Indonesia Jember, Indonesia
email : email : 181910201013@mail.unej.ac.id

Satryo Budi Utomo Arizal Mujib Tamala N. I

Jember University Jember University
Faculty Of Engineering Faculty Of Engineering
Jember, Indonesia Jember, Indonesia
line 5: email address or ORCID line 5: email address or ORCID

Abstract diterapkan pada robot untuk memperbaiki error selama

Kontes Robot Sepak Bola Beroda Indonesia (KRSBI
Beroda) merupakan kegiatan yang dimaksudkan untuk ajang
kompetisi rancang bangun dan rekayasa dibidang robotika
Pada permainan Kontes Robot Sepak Bola Beroda ini memiliki
tujuan utama yaitu memasukkan bola ke gawang lawan. Robot
penjaga gawang bertugas sebagai pertahanan terakhir dari
sebuah tim yang bertugas menghalau atau menghadang bola
agar tidak masuk ke gawang sendiri. Untuk mendapatkan
respon yang bagus maka digunakan sebuah odometry dengan
metode PID yang merupakan metode untuk menentukan posisi
suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya
feedback atau umpan balik yang terdiri dari beberapa
parameter yaitu proporsional, integral, dan derivative
Keywords—KRSBI, Odometry, PID
I. INTRODUCTION (HEADING 1)
Ajang kompetisi rancang bangun dan rekayasa dibidang
robotika yang setiap tahun diadakan oleh Kementrian
Pendidikan dan Kebudayaan melalui Pusat Prestasi Nasional
yang biasa disebut Kontes Robot Indonesia. Terdapat 6 divisi
yang di lombakan salah satunya yaitu Kontes Robot Sepak
Bola Beroda Indonesia (KRSBI Beroda). Pada permainan
Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Beroda terdiri dari tiga
robot dimana dua merupakan robot penyerang dan satu lagi
robot penjaga gawang yang berfungsi sebagai pertahanan
terakhir yang bertugas menghalau bola agar tidak masuk ke
gawang daerah sendiri. Oleh karena itu maka diperlukan
robot penjaga gawang yang memiliki respon yang cepat dan
bagus dalam menghadang bola.
Untuk mendapatkan respon yang bagus maka digunakan
sebuah odometry dengan metode PID dengan input yang
digunakan yaitu pembacaan dari sensor rotary encoder yang
membaca posisi dari robot penjaga gawang. Yang diproses
menggunakan metode PID untuk mengontrol pergerakan
actuator berupa motor DC. Mikrokontroller yang digunakan
yaitu Teensy 4.0 dengan sensor berupa kamera, sensor
Kompas, dan sensor rotary encoder. System kendali PID
pergerakan penggejaran bola.
Menurut jurnal (Muliady & Arisandy, 2017)
“Implementasi Sistem gerak Holonomic pada Robot KRSBI
Beroda 2017”. membahas mengenai perancangan mekanik
robot yang dimana mengimplementasikan sistem gerak
holonomic pada robot KRSBI. Pada penelitian sebelumnya
yang telah dilakukan oleh Cahya Mulya Adi (2020)
“Implementasi Pergerakan Robot Penjaga Gawang KRSBI
(Beroda)” membahas mengenai pergerakan robot penjaga
gawang dengan menggunakan input data dari kamera dan
sensor ping. Dengan hasil pengujian robot mampu
menghadang bola dengan tingkat presentasi 93,4 % berhasil
menghadang bola.
Pada penelitian ini, robot ini dirancang dengan
menggunakan sensor rotary encoder, kamera dan sensor
cmps12. Untuk pergerakan robot penjaga gawang ini berupa
motor DC PG45. Kelebihan penggunaan sensor rotary
encoder ini digunakan yaitu robot mampu menyesuikan
dengan kondisi lapangan saat pertandingan tanpa membaca
dinding gawang. Penelitian sebelumnya menggunakan sensor
jarak ping untuk membaca dinding gawang untuk
menentukan posisi robot penjaga.
Perancangan Mekanik
Terdapat dua sensor rotary yang dipasang pada bagian
bawah robot dengan peletakkan antara kedua sensor tegak
lurus membentuk sudut 90⁰, sensor 1 pada sumbu x dan
sensor 2 pada sumbu y. Sensor rotary ini berfungsi sebagai
pendeteksi posisi dari robot penjaga gawang dibawah tiang
gawang. Robot ini juga menggunakan satu buah sensor
kamera yang dipasang pada bagian atas depan robot yang
digunakan untuk membaca objek berupa bola sehingga bola
dapat dideteksi oleh robot. Kemudian digunakan juga sebuah
sensor CMPS12 yang digunakan untuk pembacaan sudut dan
arah hadap robot. Bahan untuk pembuatan body robot
menggunakan plat alumunium dengan ketebalan 5mm,
desain robot seperti pada Gambar 3.1.

XXX-X-XXXX-XXXX-X/XX/$XX.00 ©20XX IEEE


Keterangan:
1. Camera
2. Rotary Encoder
3. Motor DC PG45
4. Roda Omni
5. Sensor Proximity
6. Pnuematic
Gambar 3.1 (a) Desain Robot (b) Robot Penjaga
Gawang Asli
3.3. Perancangan Elektronik
3.6.1 Rangkaian Sensor Rotary encoder dengan
Teensy 4.0
Sensor rotary encoder adalah sensor yang
digunakan untuk mendeteksi koordinat posisi robot penjaga
gawang berdasarkan putaran roda yang terhubung dengan
sensor rotary encoder.. Pada Gambar 3.2 menunjukkan
bahwa sensor menggunakan 4 pin yaitu Chanel A, Chanel B,
5volt dan (G) ground. Pada pin Chanel a dan pin Chanel B
adalah pin keluaran dari rotary encoder yang menjadi
masukan pada mikrokontroller. Pin tersebut harus
dimasukkan pada pin interrupt juga harus ditambahkan
resistor pull up untuk menghindari kondisi sinyal yang tidak
terdefinisi (floating) yaitu; kondisi dimana saat pin masukan
mikrokontroller tidak terhubung dengan tegangan apapun
sehingga sinyal yang dibaca adalah acak seperti pada
Gambar 3.3.
Gambar 3.3 Rangakian Sensor Rotary Encoder
Rangkaian Modul CMPS12 dengan Teensy 4.0
Modul sensor cmps12 digunakan pada robot penjaga
gawang untuk mengetahui arah hadap sudut dari robot.
Sensor ini bekerja dengan mendeteksi magnetik. Koneksi
sensor pada teensy 4.0 dengan menggunakan data I2C (Inter
Intergrated Circuit), dengan cara ini maka data yang terbaca
berupa nilai sudut 0-360 sama dengan 0-255 nilai analog
seperti pada Gambar 3.4.
Gambar 3.4 Rangkaian modul cmps12 dengan
Teensy 4.0
Rangkaian driver BTS 7960 dengan Teensy 4.0
Pada rangkaian driver motor BTS 7960 ini membutuhkan
tegangan kerja sebesar 5v dimana tegangan tersebut diambil
dari Baterai Lipon 3s yang sudah diturunkan tegangannya
menggunakan modul stepdown agar tegangannya turun
menjadi 5v. Untuk tegangan motor DC PG45 diambil
langsung dari baterai Lippo 3s yang mana tegangannya
sebesar 11,1V – 12,6V. Pada pin pwm driver motor
terhubung dengan pin pwm teensy 4.0 seperti pada Gambar
3.5.
Gambar 3.5 Rangkaian driver motor BTS 7960
dengan Teensy 4.0
Rangkaian Driver pneumatic
Driver pneumatic yang digunakan pada robot
berfungsi untuk penggerak lengan robot dimana lengan
robot terhubung dengan tabung silinder pneumatic serta
menggunakan sensor proximity. Pada saat sensor membaca
adanya bola maka lengan akan membuka, namun berbeda
untuk lengan kanan dan kiri saat lengan kanan terbuka atau
sensor mendeteksi adanya bola maka lengan kiri tidak dapat
membuka walaupun mendeteksi adanya bola pada sensor
bagian kiri.
Gambar 3.6 Skematik Rangkaian Driver Pnuematic
Perancangan Sistem

Gambar 3.10 Perancangan Software GUI Visual

Basic

B. 3.11 Sistem Kontrol Robot menggunakan PID

Pada rancangan robot beroda menggunakan
metode PID untuk proses pergerakan sebagai kontrol dari
Gambar 3.7 Diagram Blok Sistem Robot Penjaga Gawang actuator robot yaitu berupa motor DC PG45. Kontrol PID
Pada system elektrikal robot penjaga gawang terapat sendiri digunakan sebagai penstabil kecepatan motor untuk
beberapa komponen antara lain PC atau laptop, proses dari pergeseran robot.
mikrokontroller Teensy 4.0, driver motor BTS7960, motor
DC PG45, camera, sensor rotary encoder, dan CMPS12.
Sensor rotary encoder disini akan membaca koordinat dari
posisi robot dengan pembacaan sumbu x dan sumbunya
dimana data tersebut akan dikirim ke mikrokontroller.
CMPS12 berfungsi sebagai pembacaan sudut dan arah Gambar 3.11 Diagram Blok Kontrol PID
hadap dari robot penjaga gawang. Camera digunakan Diagram blok kontrol PID dapat dijelaskan bahwa
sebagai pembacaan obyek deteksi berupa bola dimana robot diperintah untuk mencapai koordinat pada bawah tiang
kamera nanti akan mengirimkan data citra ke laptop gawang kemudian hasil nilai error akan dijadikan masukan
kemudian diproses dan dikirimkan ke mikrokontroller. Pada untuk kontrol PID yang dimana akan menghasilkan keluaran
mikrokontroller akan mengirimkan data berupa nilai pwm berupa nilai pwm pada masing masing driver motor yang
ke driver motoryang outputnya berupa tegangan sehingga kemudian akan memberikan keluaran berupa tegangan pada
motor DC PG45 dapat bergerak berputar searah jarum jam masing masing motor.
maupun berlawanan arah jarum jam sesuai dengan perintah
yang dikirimkan.
4.1 Pengujian PWM
Perancangan Sistem Kontrol PWM (Pulse Width Modulation) adalah teknik modulasi
Pada bagian ini akan dijelaskan desain sistem dengan mengubah Duty Cycle (lebar pulsa) dengan nilai
kontrol pada robot untuk mengetahui respon pada robot. amplitudo serta frekuensi yang sama. Nilai pwm memiliki
data hingga 8 bit sehingga rentang nilai yang diberikan ialah
0 hingga 255. Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui
bagaimana keluaran Duty Cycle dari mikrokontroller teensy
4.0. Duty Cycle sendiri merupakan kondisi dimana nilai
high dalam satu periode sinyal yang dinyatakan dalam
bentuk prosentase. Nilai prosentase didapatkan dengan cara
Gam
nilai pwm dibagi dengan nilai PWM maksimal (255) dan
bar 3.8 Diagram Blok Perancangan Sistem Kontrol
dikalikan
bola, 100
masukpersen. Pengujian dilakukan dengan
Input berupa posisi robot lurus terhadap ke
menggunakan alat ukur berupa osiloskop digital dengan
kontrol on/off dan mempengaruhi PWM lalu masuk pada
menghubungkan probe osiloskop dengan ppin PWM
driver motor yang outputnya berupa tegangan kepada motor
mikrokontroller teensy 4.0. Hasil pengujian PWM pada
dimana kecepatan motor akan mempengaruhi dari
mikrokontroller dapat dilihat pada tabel
pergerakan robot penjaga gawang. Output dari sistem ini
berupa posisi robot terhadap bola dan pembacaan bola yang No PWM Duty Cycle Frekuensi
dilakukan secara real time oleh kamera dijadikan feedback 1 51 20% 4,48
pada sistem kontrol di atas. 2 102 40% 4,48
3 153 60% 4,48
A. 3.10 Perancangan Software 4 204 80% 4,48
GUI (Graphic User Interface) memilki dua fungsi yaitu 5 250 98% 4,48
untuk menampilkan sebuah informasi kepada pengguna dan
juga dapat memberikan perintah dari pengguna kepada Berdasarkan hasil pengujian PWM , diketahui bahwa
system. Dalam penelitian tugas akhir ini GUI yang nilai frekuensi dengan nilai pwm yang berbeda beda
digunakan menggunakan aplikasi Microsoft Visual Basic memiliki nilai frekuensi yang konstan atau tetap yaitu
2010. Fungsi GUI pada robot yaitu digunakan untuk sebesar 4.48 Khz. Frekuensi tersebut dipengaruhi dari pin
mengetahui pembacaan deteksi posisi bola di lapangan. PWM mikrokontroller yang digunakan. Dalam pengujian ini
menunjukkan bahwa keseluruhan pwm dari mikrokontroller
yang digunakan telah sesuai berdasarkan perhitungan
 1 200 201 0,5
4.2. Pengujian Sensor CMPS12 2 400 399 0,2
Sensor CMPS12 digunakan untuk mengetahui arah 3 600 602 0,3
hadap lawan dan kawan , selain itu sensor CMPS 12 juga 4 800 804 0,5
digunakan sebagai acuan agar robot mampu bergerak 5 1000 1005 0,5
kekanan dan kekiri dalam menghadang bola dengan gerak 6 1200 1199 0,1
lurus. Pengujian ini dilakukan dengan membandingkan nilai 7 1400 1401 0,1
sensor CMPS12 dengan kompas prisma atau kompas bidik 8 1600 1601 0,1
yang diletakkan pada atas robot penjaga gawang kemudian 9 1800 1803 0,2
robot akan diputar sesuai dengan sudut yang berbeda – beda. 10 2000 2005 0,2
Tabel 4.2 Pengujian Sensor CMPS12 Rata – Rata 0,27
Arah Arah
Rata – Simpangan
No Sebenarnya Sensor (°) Diketahui bahwa nilai pembacaan jarak oleh Rotary
rata(°) (°)
(°) 1 2 encoder terbilang akurat dengan tingkat kesalahan
1 0 0 0 0 0 pembacaan mendekati 0% yaitu dengan rata – rata kesalahan
2 30 29 30 29,5 0,5 0,34% pada Rotary encoder Axis X dan 0,27% pada Rotary
3 60 58 61 59,5 0,5 encoder Axis Y. Nilai kesalahan pembacaan terbesar yaitu
4 90 91 90 90,5 0,5 sebesar 5mm pada Axis X maupun Y. Dari hasil pembacaan
5 120 121 119 120 0 jarak sensor Rotary encoder tersebut, dengan
6 150 150 149 149,5 0,5 mempertimbangkan kemungkinan yang terjadi seperti slip
7 210 207 209 208 2 pada roda robot penjaga gawang yang terhubung langsung
dengan sensor. Berdasarkan hasil pengujian dan
8 240 242 240 241,5 1,5
pertimbangan – pertimbangan tersebut, maka hasil
9 300 297 300 298,5 1,5
pembacaan jarak pada sensor Rotary Encoder dapat
10 350 348 350 349 1
dikatakan baik dan tingkat akurasi yang cukup akurat
Rata – rata 0,8
sehingga dapat digunakan untuk melakukan pengujian
berikutnya.
Berdasarkan data pengujian sensor CMPS12 pada
4.4 Pengujian Sensor Kamera
Table 4.2 dapat diketahui bahwa dilakukan pengujian sensor
sebanyak 10 kali dengan nilai sudut yang berbeda – beda. Pada penelitian ini menggunakan sensor kamera
Dari 1 kali pengujian terdapat nilai simpangan terbesar yaitu dimana sensor kamera ini menggunakan webcam Logitech.
2° pada saat pengujian sudut 210 derajat. Pada pengujian Sensor ini digunakan untuk menangkap obyek bola yang ada
berikut ini dapat dianalisis bahwa sensor CMPS12 memiliki di lapangan. Kamera ini memiliki resolusi sebesar 320x240
tingkat rata – rata kesalahan pembacaan sudut dibandingkan pixel dengan total pisel 76800 pixel. Penempatan kamera
dengan sensor prisma yaitu sebsar 0,8 derajat. ini diletakkan pada bagian atas depan robot. Kamera akan
4.3 Pengujian Sensor Rotary Encoder mendeteksi target bola dititik manapun selama masih
Pengujian sensor Rotary encoder dilakukan untuk terdeteksi oleh kamera. Pada pembacaan ini kamera
mengetahui tingkat keakurasian pembacaan jarak pada membaca nilai RGB yang kemudian dikonversi kedalam
sensor Rotary encoder atau sensor posisi yang digunakan. nilai biner. Setiap pixelnya dipetakan dalam dua kondisi
Metode yang digunakan yaitu dengan mendorong robot pada nilai yaitu 0 dan 1. Pengujian ini dilakukan dengan
Axis X dan Axis Y hingga mencapai target yang berdeda – menyesuaikan ukuran lapangan pertandingan yaitu 9m x 6m.
beda. Satuan jarak yang digunakan yaitu millimeter untuk Metode pengujian dilakukan dengan cara meletakkan bola
mengetahui tingkat kesalahan pembacaan jarak pada sensor dengan jarak yang berbeda – beda terhadap kamera atau
Rotary encoder yang terbaca dengan tepat. robot penjaga gawang.
Tabel 4.3 Pengujian Rotary Encoder Axis X Tabel 4.5 Pengujian Sensor Kamera
No Data Real Data Rotary Error (%) No Jarak (m) Pembacaan Bola
(mm) (mm) 1 1 Terdeteksi
1 200 200 0 2 2 Terdeteksi
2 400 403 0,7 3 3 Terdeteksi
3 600 605 0,8 4 4 Terdeteksi
4 800 803 0,4 5 5 Terdeteksi
5 1000 1005 0,5 6 6 Terdeteksi
6 1200 1203 0,2 7 7 Terdeteksi
7 1400 1402 0,1 8 8 Terdeteksi
8 1600 1605 0,3 9 9 Terdeteksi
9 1800 1804 0,2 10 13 Tidak Terdeteksi
10 2000 2005 0,2
Rata – Rata 0,34

TABEL 4.4 PENGUJIAN ROTARY ENCODER AXIS Y

No Data Real Data Rotary Error (%)

(mm) (mm)
 KP = 7
1500

Jarak (mm)
1000
500

Gambar 4.6 Pengujian kamera dengan jarak 1 meter 0

4 418 832 12461660207424882902331637304144
Waktu (ms)

Series1 Series2
Gambar 4.17 Grafik Respon Posisi Robot Saat KP Sebebsar
7

Gambar 4.15 Pengujian kamera dengan jarak 13 meter KP=9

1500
diketahui bahwa hasil pembacaan bola dengan jarak 13

Jarak (mm)
meter kamera tidak dapat mendeteksi bola ditandai dengan 1000
tidak ada titik putih pada tampilan interface. Dimana pada 500
pengujian tersebut menggunakan nilai RGB sebesar R = 0
175, G = 84, B = 4 dengan masing - masing nilai RGB 6 606 12061806240630063606420648065406
memiliki nilai toleransi sebesar 10 Waktu (ms)

Tuning PID menggunakan Ziegler Nichols Tipe 2

Dalam metode ini, untuk mencari parameter PID
yang terbaik maka tahap pertama yaitu dilakukan beberapa
pengujian respon system dengan parameter proporsional
yang berbeda beda. Pada tahap awal ini, respon system yang
dicari yaitu respon yang menghasilkan grafik respon yang
berosilasi stabil, agar nilai osilasi tersebut untuk mencari
nilai Kcr dan Pcr. Nilai Kcr merupakan nilai parameter saat
resppon berosilasi dengan stabil, sedangkan PCR adalah
waktu yang diperlukan system untuk mendapatkan satu
gelombang penuh atau bisa disebut sebagai periode.
Tuning PID Untuk Auto Positioning
Dalam pengujian ini, set point yang menjadi acuan
adalah jarak tempuh robot yaitu dengan target yang
ditentukan sebesar 1000mm. Robot akan berusaha mencapai
titik target yang diberikan. Berikut ini merupakan hasil
percobaan untuk menentukan parameter Kcr dan Pcr.
KP = 5
1500
Jarak (mm)
Series1 Series2
Gambar 4.18 Grafik Respon Posisi Robot Saat KP Sebesar 9
Berdasarkan percobaan dengan nilai Kontrol
Proportional yang berbeda – beda yang terlihat pada Gambar
4.16 Gambar 4.17 Gambar 4.18 untuk mendapatkan respon
sistem dengan osilasi yang stabil maka dapat diketahui
bahwa dengan nilai Kp 7 didapatkan osilasi yang lebih stabil
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 4.17 Berdasarkan
hasil tersebut maka dapat diperoleh nilai Kcr sebesar 7
dengan nilai Pcr dalam satu periode gelombang sebesar
0,65.
Pada tahap selanjutnya yaitu mencari nilai
parameter Kp, Ki, Kd dengan menghitung berdasarkan nilai
Kcr dan Pcr yang telah diperoleh. Sebelum menentukan nilai
Kp, Ki, Kd maka terlebih dahulu mencari nilai Ti dan Td.
Perhitungan untuk mencari parameter tersebut dapat dilihat
pada Tabel 4.6 Berikut merupakan perhitungan untuk
mencari parameter nilai dari PID.
Kp = 0,6 x Kcr Ti = 0,5 x Pcr Td = 0,125 x Pcr
= 0,6 x 7 = 0,5 x 0,63 =0,125 x 0,63

1000 = 4,2 = 0,315 = 0,0787

Ki = Kp / Ti Kd = Kp x Td
500
= 4,2 / 0,315 =4,2x 0,0787
0 = 13,333 = 0, 33
4 445 886 1327176822092650309135323973
Berdasarkan hasil perhitungan menggunakan
Waktu (ms) metode Ziegler Nichols 2, setelah memperoleh nilai Kcr dan
Pcr dan melakukan perhitungan sesuai dengan rumus pada
tuning PID Ziegler Nichos 2, maka didapatkan nilai
Series1 Series2
parameter proporsional sebesar 4,2 nilai parameter integral
Gambar 4.16 Grafik Respon Posisi Robot Saat KP Sebesar 5 sebesar 13,333 dan nilai parameter derivatif sebesar 0,33.
Setelah memperoleh parameter yang tersebut, didapatkan
respon sistem seperti pada Gambar 4.19. Dari parameter
yang telah didapatkan, diketahui bahwa sistem respon
dengan nilai rise time (tr) 0,8 detik, peak time (tp) sebesar 1
detik, dan settling time sebesar 1,2 detik.
 maka lengan kiri ridak dapat terbuka atau lengan kanan dan
KP=4,2 KI=13,333 kiri tidak dapat terbuka secara bersamaan. Dapat dilihat
KD=0,33 pada Tabel 4.7 Pengujian lengan robot maka lengan robot
Jarak (mm) dapat bekerja dengan baik dapat terbuka maupun menutup
2000 sesuai pembacaan sensor yang ada.
0
3 351 699 104713951743209124392787 Tabel 4.7 Pengujian Lengan Robot
Waktu (ms) Posisi Pengujian ke-
No
Lengan 1 2 3
Series1 Series2 Lengan
Gamb 1 Berhasil Berhasil Berhasil
Kanan
ar 4.19 Grafik Respon Posisi Robot Saat KP Sebesar 4,2 KI Lengan
sebesar 13,333 KD sebesar 0,33 2 Berhasil Berhasil Berhasil
Kiri
3 Atas Berhasil Berhasil Berhasil
Tabel 4.6 Nilai respon PID
Rise Peak 4.5 Pengujian Keseluruhan
Nilai Nilai Nilai Settling
No Time time Pengujian keseluruhan pada penelitian ini yaitu
Kp Ki Kd time (s)
(s) (s) pengujian akhir dari beberapa pengujian yang sudah
1 5 - - 1 1,2 - dilakukan. Pada pengujian ini robot di letakkan pada titik
tengah gawang kemudian bola diletakkan dari zona yang
2 7 - - 0,95 1,3 3,5 sudah ditentukan oleh penendang. Dalam pengujian ini
untuk untuk penendang dilakukan oleh manusia dan robot
3 9 - - 0,86 1,1 -
harus dapat membaca arah datangnya bola dan mampu
4 4,2 13,333 0,33 0,8 1 1,2 untuk menghadang bola yang datang. Robot dapat
bermanuver ke kanan maupun kekiri sesuai pergerakan bola
yang datang. Setelah dilakukan pengujian keseluruhan robot
Berdasarkan Tabel 4.6 di atas maka dapat dianalisa diharapkan menghasilkan respon yang baik dalam menjaga
bahwa pada saat menentukan nilai Kcr dan Pcr maka pertahanan gawang menggunakan odometry kontrol PID.
dilakukan uji coba dengan beberapa nilai parameter KP saja.
Yaitu dengan nilai Kp 5 diperoleh grafik respon dengan nilai II. TABEL 4.8 PENGUJIAN KESELURUHAN
rise time sebesar 1 detik, peak time 1,2 detik dan settling N Sudut Percobaan ke-
time yang belum dapat dianalisa dari grafik yang di hasilkan. o 1 2 3 4 5
Selanjutnya pada nilai KP 7 diperoleh respon dengan nilai 1 1 Yes Yes Yes Yes Yes
rise time 0,95 detik, peak time sebesar 1,3 detik, dan settling 2 2 Yes Yes Yes Yes Yes
time sebesar 3,5 detik. Pada nilai parameter KP sebesar 9 3 3 Yes Yes Yes Yes NO
dihasilkan grafik respon dengan nilai rise time sebesar 0,86 Dari hasil pengujian pada Tabel 4.8 didapatkan data
detik, peak time sebesar 1,1 detik dan settling time yang seperti diatas. Sebelum robot di tendang maka robot akan
belum dapat diketahui dari grafik tersebut. Setelah berada di posisi tengah gawang. Pengujian dilakukan
mendapatkan parameter KP yang di tentukan yaitu sebesar 7 sebanyak lima kali pada setiap posisi 3 sudut penendang.
maka nilanjutkan untuk mencari nilai parameter KP, KI, dan Pada percobaan dengan posisi sudut penendang 1, dan 2
KD sesuai dengan tuning PID dengan Ziegler Nichols tipe 2 kesemua percobaan bola dapat dihadang oleh robot. Pada
maka diperoleh parameter dengan nilai KP sebesar 4,2 nilai sudut pandang ke 3 percobaan 1-4 bola berhasil dihadang
KI sebesar 13,333 dan nilai KD sebesar 0,33 dari parameter sedangkan pada percobaan ke 5 bola tidak dapat dihadang
tersebut diketahui bahwa sistem respon dengan nilai rise oleh robot
time (tr) 0,8 detik, peak time (tp) sebesar 1 detik, dan
settling time sebesar 1,2 detik. Kesimpulan
Pengujian Lengan Robot 1. Perancangan untuk robot penjaga gawang JR-EVO
Pengujian lengan robot pada penelitian ini yaitu Universitas Jember menggunakan sistem odometry
digunakan untuk menghalang bola yang melintas di sisi menggunakan dua buah sensor rotary encoder
samping robot yang belum terjangkau oleh robot. Pada dengan sudut 0º terletak pada roda belakang dan
lengan robot sendiri terdapat sensor proximity yang 270º terletak pada roda kiri robot. Berdasarkan
digunakan untuk mendeteksi adanya bola yang melintas di pengujian dengan target kordinat x dan y dengan
atas maupun samping robot. Untuk aktuator sendiri simpangan rata – rata pada axis x sebesar 0,34 dan
menggunakan tabung pnuematic yang digunakan untuk pada axis y sebesar 0,27.
menggerakkan lengan robot. Dimana terdapat driver 2. Kontrol PID yang diterapkan dengan menggunakan
pnuematik untuk mengontrol selenoid valve 24V yang metode tuning PID Ziegler Nichols tipe 2 membuat
terhubung dengan tabung pnuematik. Untuk lengan robot robot mampu bergerak sesuai plan yang diinginkan
ini menggunakan kontrol analog jadi ketika sensor dengan kontrol sistem pergerakan robot dengan
mendeteksi adanya bola atau gerakan maka pnuematic akan nilai Kp sebesar 4,2 nilai Ki sebesar 13,333 dan
terbuka sendiri. Pada lengan robot penjaga gawang ini nilai Kd sebesar 0,330. Berdasarkan pengujian
ketika lengan kanan terbuka maka lengan kiri tidak boleh keseluruhan robot penjaga gawang menggunakan
terbuka karena melebihi dimensi robot sesuai peraturan yang odometry kontrol PID robot mampu menghadang
diterapkan saat perlombaan. Maka dari itu lengan robot ini bola dengan sempurna dengan presentasi 93,4%.
dirancang sedemikian rupa agar saat lengan kanan terbuka
Daftar Pustaka
[1] G. Eason, B. Noble, and I. N. Sneddon, “On certain integrals of
Lipschitz-Hankel type involving products of Bessel functions,” Phil.
Trans. Roy. Soc. London, vol. A247, pp. 529–551, April 1955.
(references)
[2] J. Clerk Maxwell, A Treatise on Electricity and Magnetism, 3rd ed.,
vol. 2. Oxford: Clarendon, 1892, pp.68–73.
[3] I. S. Jacobs and C. P. Bean, “Fine particles, thin films and exchange
anisotropy,” in Magnetism, vol. III, G. T. Rado and H. Suhl, Eds.
New York: Academic, 1963, pp. 271–350.
[4] K. Elissa, “Title of paper if known,” unpublished.
[5] R. Nicole, “Title of paper with only first word capitalized,” J. Name
Stand. Abbrev., in press.
[6] Y. Yorozu, M. Hirano, K. Oka, and Y. Tagawa, “Electron
spectroscopy studies on magneto-optical media and plastic substrate
interface,” IEEE Transl. J. Magn. Japan, vol. 2, pp. 740–741, August
1987 [Digests 9th Annual Conf. Magnetics Japan, p. 301, 1982].
[7] M. Young, The Technical Writer’s Handbook. Mill Valley, CA:
University Science, 1989.
IEEE conference templates contain guidance text for
composing and formatting conference papers. Please
ensure that all template text is removed from your
conference paper prior to submission to the
conference. Failure to remove template text from
your paper may result in your paper not being
published.

We suggest that you use a text box to insert a graphic

(which is ideally a 300 dpi TIFF or EPS file, with all fonts
embedded) because, in an MSW document, this method is
somewhat more stable than directly inserting a picture.
To have non-visible rules on your frame, use the
MSWord “Format” pull-down menu, select Text Box >
Colors and Lines to choose No Fill and No Line.