LAPORAN PRAKTIKUM ROBOTIKA

ROBOT LINE FOLLOWER

KELOMPOK 7 :

NAMA : IYEL PAPPANG LANGI (218611166)

MINGGU DANIEL (218611167)
YOPI RAMBA RAYA (218611168)
OCTAVIANTI DELIMA RIYADI (218611189)
NATALIA ENJELINA (218611211)

KELAS : C6

FAKULTAS TEKNIK
PROGRAM STUDI TEKNIK INFORMATIKA
UNIVERSITAS KRISTEN INDONESIA TORAJA
2021
 KATA PENGANTAR

Segala Puji dan Syukur kami panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa, karena
berkatnyalah sehingga kami dapat menyelesaikan penyusunan laporan praktikum Pembuatan
Robot Line Follower menggunakan Motor Driver L298N dan Sensor Garis. Laporan ini
ditulis untuk memenuhi tugas praktikum “ROBOTIKA”.
Dalam laporan ini kami mempelajari cara bagaimana membuat Robot Line Follower
menggunakan Motor Driver serta penambahan fungsi serta sensor garis, tujuannya yaitu
untuk mengikuti garis dan mengukur jarak antara objek robot agar tidak bertabrakan serta
mengimplementasikan program di Arduino Uno yang digunakan untuk Robot Line Follower.
Kami mengharapkan bahwa laporan ini dapat bermanfaat khususnya untuk Mahasiswa
Teknik Informatika. Ilmu yang didapatkan dari pembelajaran dapat lbih banyak lagi dan
menambah wawasan di bidang robotic.
Akhir kata, kami sampaikan terima kasih kepada Bapak Juprianus Rusman, S.Kom.,
M.T selaku Dosen Pengajar Mata Kuliah Robotika, serta kepada pihak yang terkait yang
telah membantu dalam penyususnan laporan praktikum Pembuatan Robot Line Follower.
Adapun kritik dan saran kami harapkan dari semua pihak, agar proses penyususnan laporan
menjadi lebih baik lagi dimasa yang akan datang.

Penulis
 BAB I
PENDAHULUAN

A. Latar Belakang
Robot Line Follower merupakan robot yang bergerak membaca garis secara
otomatis dengan memanfaatkan sensor infrared. Biasanya garis yang dibaca oleh
Robot Line Follower adalah garis berwarna hitam dengan latar berwarna putih
infrared berfungsi untuk membaca jalur/garis putih sehingga robot dapat bergerak
mengikuti garis yang sesuai. Penambahan perangkat yang ada di Robot Line Follower
adalah Arduino Uno sehingga robot bisa disisipkan sebuah program agar dapat lebih
optimal.
Pada ujian akhir semester mata kuliah Robotika kali ini akan dirancang sebuah
Robot Line Follower menggunakan Arduino Uni dengan perangkat yang
menyesuaikan pada Robot Line Follower menggunakan Motor Driver kemudian
bentuk sensor bagian depan untuk memaksimalkan pembaca garis.

B. Rumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang di atas, maka disusun rumusan masalah sebagai
berikut:
1. Komponen apa saja yang diperlukan dalam pembuatan Line Follower
2. Bagaimana prinsip kerja pada Line Follower
3. Bagaimana cara membuat rangkaian Line Follower

C. Tujuan dan Manfaat

1. Mengetahui komponen-komponen elektonika yang menjadi fungsi-fungsinya
sehingga dapat mengaplikasikannya dalam bentuk sebuah rangkaian
2. Mengetahui dan memahami sistem dan cara kerja Line Follower
3. Mengetahui bagaimana cara membuat rangkaian robot Line Follower
4. Mahasiswa dapat memahami prinsip kerja robot pengikut garis berbasis Arduino
Uno
5. Mahasiswa mampu merancang dan mengimplementasikan suatu robot pengikut
garis sengan menggunakan Arduino Uno dan Sensor Infrared
D. Batasan Masalah
Dalam penyusunan makalah ini kami hanya membatasi materi mengenai :
1. Fungsi tiap komponen dalam rangkaian Line Follower yang terdiri dari rangkaian
sensor dan driver
2. Prinsip kerja dari Line Follower

E. Alat dan Bahan

Adapun alat dan bahan yang digunakan dalam pembuatan Robot yaitu sebagai
berikut:
1. Sensor Garis
2. Driver Motor
3. Kit Chasis dan DC Motor
4. Arduino
5. Baterai/Power Bank

F. Wiring Diagram
Diagram pengkabelan dari Robot Line Follower sederhana menggunakan
Arduino dapat dilihat dibawah ini. Pin Enable A (L298) terhubung dengan Arduino
pin 3 (PWM) dan pin enable B (L298) terhubung dengan Arduino pin 5 (PWM).
Jumper pin 12V pada module L298N sebaiknya dilepas saja.
 BAB II
PERANCANGAN

A. Langkah Kerja
Dalam pembuatan Robot Line Follower terdiri dari beberapa tahap yaitu tahap
konsep perancangan dan rangkaian, pembuatan desain antarmuka, harus mengetahui
prinsip kerja robot Line Follower serta pembuatan algoritma dan program.
Adapun beberapa tahap dalam pembuatan Robot yaitu sebagai berikut :
1. Konsep rancangan dan rangkaian
2. Setelah kabel terhubung semua, langkah berikutnya pembuatan program pada
robot dan algoritmanya
3. Desain antarmuka
4. Program Arduino Uno ke Robot Line Follower
#define enA 3
#define in1 2
#define in2 4
#define in3 6
#define in4 7
#define enB 5

int pin_sensor[]={8,9,10,11,12};
int baca_sensor;
int inp;
int hasil_baca[]={1,1,1,1,1};
int a;
int s0,s1,s2,s3,s4;

void setup(){
Serial.begin(9600);
pinMode(enA, OUTPUT); pinMode(enB, OUTPUT);
pinMode(in1, OUTPUT); pinMode(in2, OUTPUT);
pinMode(in3, OUTPUT); pinMode(in4, OUTPUT);
 //setting pin sensor sebagai INPUT
while(a<5){
pinMode(pin_sensor[a],INPUT);
a=a+1;
}
}
void loop() {
readOut(pin_sensor);
/* delay(100);*/
if((s0 && s1 && s2 && s3 && s4)) {
gerak_maju(); Serial.println("stop");
}
else if((s0 && s1) || (s0)||(s0 && s1 && s2)){
belok_kiri(); Serial.println("kiri");
}
else if((s3 && s4) || (s4)||(s2 && s3 && s4)){
belok_kanan(); Serial.println("kanan");
}
else if((s2) || (s1 && s2) || (s2 && s3)||(s1 && s2 && s3)){
gerak_maju(); Serial.println("maju");
}

//menampung hasil baca sensor menjadi interger

void readOut(int pin_sensor[]){
int a,b,c=0;
inp=0;
while(c<5){
hasil_baca[c]=0;
c=c+1;
}
for(a=0;a<5;a++){
hasil_baca[a]=digitalRead(pin_sensor[a]);
 //Serial.println(hasil_baca[a]);
}
s0=hasil_baca[4];
s1=hasil_baca[3];
s2=hasil_baca[2];
s3=hasil_baca[1];
s4=hasil_baca[0];
Serial.print(s0);
Serial.print(s1);
Serial.print(s2);
Serial.print(s3);
Serial.println(s4);
}

//kendali motor
void gerak_maju(){
analogWrite (enA, 200);
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(in3, HIGH);
digitalWrite(in4, LOW);
analogWrite (enB, 150);
}
void belok_kanan(){
analogWrite (enA, 0);
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(in3, HIGH);
digitalWrite(in4, LOW);
analogWrite (enB, 150);
}

void belok_kiri(){
analogWrite (enA, 150);
 digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(in3, HIGH);
digitalWrite(in4, LOW);
analogWrite (enB, 0);
}
void motor_stop(){
analogWrite (enA, 0);
analogWrite (enB, 0);
}

B. Gambar Hasil Praktikum

 BAB III
PENUTUP

A. Kesimpulan
Pengembangan robot Line Follower tahap ini, yaitu poses penambahan
algoritma dan komponen yang digunakan untuk robot berupa sensor. Sensor berfungsi
untuk mengukur jarak objek, agar jarak antara robot dengan objek disekitarnya dapat
diketahui, sehingga tidak akan menyebabkan tabrakan antara robot dengan objek
disekitarnya karena mengikuti garis.
Pembuatan robot masih bersifat sederhana. Robot juga didukung oleh motor
DC sebagai pendorong putaran roda yang kecepatannya dikontrol oleh motor driver
dan Arduino, sesnsor infraredsederhana sebagai pembaca garis yang dikontrol oleh
Arduino Uno. Manfaat dari pengerjaan tugas ini, diharapkan dapat membantu
mahasiswa dalam memahami bagaimana cara membangun Arduino Uno, Motor
Driver dan juga menggunakan sensor-sensor yang diperlukan dalam bentuk
komunikasi serial analog dan digital.

B. Saran
Beberapa tambahan yang akan dilakukan untuk meningkatkan kemampuan
Robot mengikut garis seperti tambahan program yang dapat membuat Robot dapat
berhenti dengan otomatis.