TUGAS

UKM ROBOTIK MPK 1

Nama : Nabilla Khoirun Nisa’

Kelas : 2 LB D3 Elektro Industri
NRP : 2321500042
Tugas :2
Materi : Perencanaan Robot

POLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI SURABAYA

TAHUN 2023
 ROBOT LINE FOLLOWER

A. Definisi

Robot Line Follower merupakan robot yang bergerak membaca garis secara
otomatis dengan memanfaatkan sensor infrared. Biasanya garis yang dibaca oleh Robot
Line Follower adalah garis berwarna hitam dengan latar berwarna putih infrared
berfungsi untuk membaca jalur/garis putih sehingga robot dapat bergerak mengikuti
garis yang sesuai. Penambahan perangkat yang ada di Robot Line Follower adalah
Arduino Uno sehingga robot bisa disisipkan sebuah program agar dapat lebih optimal.
Pada pertemuan UKM Robohokic MPK 1 ini akan dirancang sebuah Robot Line
Follower menggunakan Arduino Uno dengan perangkat yang menyesuaikan pada Robot
Line Follower menggunakan Motor Driver kemudian bentuk sensor bagian depan untuk
memaksimalkan pembaca garis.

B. Tujuan
1. Mahasiswa dapat mengetahui cara membuat rangkaian robot line follower ini.
2. Mengetahui komponen-komponen elektonika yang menjadi fungsi-fungsinya
sehingga dapat mengaplikasikannya dalam bentuk sebuah rangkaian.
3. Mengetahui dan memahami sistem dan cara kerja Line Follower.
4. Mahasiswa dapat memahami prinsip kerja robot pengikut garis berbasis Arduino
Uno.
5. Mahasiswa mampu merancang dan mengimplementasikan suatu robot pengikut
garis sengan menggunakan Arduino Uno dan Sensor Infrared.

C. Alat dan Bahan

1. Sensor Garis
2. Driver Motor
3. Kit Chasis dan DC Motor
4. Arduino
5. Baterai/Power Bank

D. Wiring Diagram

Diagram pengkabelan dari Robot Line Follower sederhana menggunakan

Arduino dapat dilihat dibawah ini. Pin Enable A (L298) terhubung dengan Arduino pin
3 (PWM) dan pin enable B (L298) terhubung dengan Arduino pin 5 (PWM). Jumper pin
12V pada module L298N sebaiknya dilepas saja.
E. Perancangan Robot

Adapun beberapa tahap dalam pembuatan Robot yaitu sebagai berikut :

1. Konsep rancangan dan rangkaian
2. Setelah kabel terhubung semua, langkah berikutnya pembuatan program pada
robot dan algoritmanya
3. Desain antarmuka
4. Program Arduino Uno ke Robot Line Follower
#define enA 3
#define in1 2
#define in2 4
#define in3 6
#define in4 7
#define enB 5

int pin_sensor[]={8,9,10,11,12};
int baca_sensor;
int inp;
int hasil_baca[]={1,1,1,1,1};
int a;
int s0,s1,s2,s3,s4;

void setup(){
Serial.begin(9600);
pinMode(enA, OUTPUT); pinMode(enB, OUTPUT);
pinMode(in1, OUTPUT); pinMode(in2, OUTPUT);
pinMode(in3, OUTPUT); pinMode(in4, OUTPUT);
 //setting pin sensor sebagai INPUT
while(a<5){
pinMode(pin_sensor[a],INPUT);
a=a+1;
}
}
void loop() {
readOut(pin_sensor);
/* delay(100);*/
if((s0 && s1 && s2 && s3 && s4)) {
gerak_maju(); Serial.println("stop");
}
else if((s0 && s1) || (s0)||(s0 && s1 && s2)){
belok_kiri(); Serial.println("kiri");
}
else if((s3 && s4) || (s4)||(s2 && s3 && s4)){
belok_kanan(); Serial.println("kanan");
}
else if((s2) || (s1 && s2) || (s2 && s3)||(s1 && s2 && s3)){
gerak_maju(); Serial.println("maju");
}

//menampung hasil baca sensor menjadi interger

void readOut(int pin_sensor[]){
int a,b,c=0;
inp=0;
while(c<5){
hasil_baca[c]=0;
c=c+1;
}
for(a=0;a<5;a++){
hasil_baca[a]=digitalRead(pin_sensor[a]);
 //Serial.println(hasil_baca[a]);
}
s0=hasil_baca[4];
s1=hasil_baca[3];
s2=hasil_baca[2];
s3=hasil_baca[1];
s4=hasil_baca[0];
Serial.print(s0);
Serial.print(s1);
Serial.print(s2);
Serial.print(s3);
Serial.println(s4);
}

//kendali motor
void gerak_maju(){
analogWrite (enA, 200);
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(in3, HIGH);
digitalWrite(in4, LOW);
analogWrite (enB, 150);
}
void belok_kanan(){
analogWrite (enA, 0);
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(in3, HIGH);
digitalWrite(in4, LOW);
analogWrite (enB, 150);
}

void belok_kiri(){
analogWrite (enA, 150);
 digitalWrite(in1,
HIGH);
digitalWrite(in2,
LOW);
digitalWrite(in3,
HIGH);
digitalWrite(in4,
LOW); analogWrite
(enB, 0);
}
void motor_stop(){
analogWrite (enA, 0);
analogWrite (enB, 0);
}

F. Hasil Pembuatan
G. Manfaat

Pembuatan robot line follower sangat berguna di kehidupan masyarakat

contohnya saja seperti robot untuk transportasi barang yang berjalan mengikuti garis
yang sudah disediakan. Robot ini juga bisa dikembangkan lagi dengan penambahan
beberapa fitur seperti dapat berhenti secara otomatis di titik titik tertentu.

H. Sumber
https://www.scribd.com/document/518203948/LAPORAN-PRAKTIKUM-
ROBOTIKA diakses pada tanggal 15 Mei 2023