MODUL PRAKTIKUM

MODUL PRAKTIK ROBOTIKA

ROBOTIKA
Modul Praktikum Robotika

DAFTAR ISI

MODUL 1 INPUT DIGITAL DAN ANALOG...................................................... 3

MODUL 2 OUTPUT DIGITAL ............................................................................. 8
MODUL 3 DRIVER MOTOR .............................................................................. 11
MODUL 4 SENSOR ............................................................................................. 15

2
Modul Praktikum Robotika

MODUL 1
INPUT DIGITAL DAN ANALOG

Tujuan :
1. Mahasiswa mampu menggunakan dan membaca nilai input digital dan
analog
2. Mahasiswa mampu membedakan komponen-komponen dengan nilai
digital dan analog
3. Mahasiswa mampu mengkombinasikan penggunaan mikrokontroller
dengan komponen-komponen digital dan analog

Tugas Pendahuluan :

DASAR TEORI
Teknologi analog adalah suatu bentuk perkembangan teknologi sebelum
berkembangnya teknologi digital. Pada dasarnya analog merupakan
perkembangan teknologi yang masih menggunakan sistem yang manual, dalam
artian belum sepenuhnya dapat bekerja secara otomatis seperti pada teknologi
digital. Teknologi analog pada dasarnya hanyalah alat yang sederhana dengan
program yang tertentu saja.
Sedangkan teknologi digital adalah teknologi yang dilihat dari
pengoperasionalannya tidak lagi banyak menggunakan tenaga manusia. Tetapi
lebih cenderung pada sistem pengoperasian yang serba otomatis dan canggih
dengan sistem komputeralisasi/format yang dapat dibaca oleh komputer.
Teknologi digital pada dasarnya hanyalah sistem menghitung sangat cepat yang
memproses semua bentuk-bentuk informasi sebagai nilai-nilai numeris.

KEGIATAN PRAKTIKUM
Input Digital
Siapkan peralatan sebagai berikut:
- Project board
- Push Button (saklar)
- Hambatan 10K

3
Modul Praktikum Robotika

- Board arduino beserta IC mikrokontroller

- Kabel USB (printer)
- PC/Laptop yang sudah terinstal software arduino
- Kabel jumper

Ikuti langkah-langkah sebagai berikut:

1. Siapkan semua peralatan lalu rangkai push button seperti gambar 1.1
berikut:

Gambar 1.1 Rangkaian Push Button

2. Kabel jumper Digital input pin pada gambar dihubungkan ke board

arduino pada port digital 8
3. Hubungkan board arduino dengan PC/laptop
4. Buka software arduino dan pilih port/board yang sesuai dengan
port/board yang digunakan.
5. Ketik code berikut lalu upload ke board arduino :

int pushButton = 8;

void setup() {
Serial.begin(9600);

4
Modul Praktikum Robotika

pinMode(pushButton, INPUT);
}

void loop() {
int buttonState = digitalRead(pushButton);
Serial.println(buttonState);
delay(1);
}

6. Lanjutkan dengan membuka Serial Monitor dengan menekan

Ctrl+Shift+M atau klik Tools, lalu klik Serial Monitor seperti gambar
1.2 berikut.

Gambar 1.2 Menu Serial Monitor Pada Arduino

7. Cobalah tekan push button lalu lepaskan lagi dan lihat perubahan yang
terjadi pada Serial Monitor.

Input Analog
Siapkan peralatan sebagai berikut:
- Project board
- Potensiometer
- Hambatan 10K
- Board arduino beserta IC mikrokontroller

5
Modul Praktikum Robotika

- Kabel USB (printer)

- PC/Laptop yang sudah terinstal software arduino
- Kabel jumper
- LED (optional)

Ikuti langkah-langkah sebagai berikut:

1. Siapkan semua peralatan lalu rangkai potensiometer seperti gambar 1.3
berikut:

Gambar 1.3 Rangkaian Potensiometer

2. Kabel jumper kaki potensiometer yang berwarna hijau pada gambar

dihubungkan ke board arduino pada port analog 0
3. Hubungkan board arduino dengan PC/laptop
4. Buka software arduino dan pilih port/board yang sesuai dengan port/board
yang digunakan.
5. Ketik code berikut lalu upload ke board arduino :

void setup() {
Serial.begin(9600);
}

void loop() {

6
Modul Praktikum Robotika

int sensorValue = analogRead(A0);

Serial.println(sensorValue);
delay(1);
}

6. Lanjutkan dengan membuka Serial Monitor dengan menekan

Ctrl+Shift+M atau klik Tools, lalu klik Serial Monitor
7. Cobalah putar potensiometer ke kiri dan ke kanan lalu lepaskan lihat
perubahan yang terjadi pada Serial Monitor.

TUGAS

7
Modul Praktikum Robotika

MODUL 2
OUTPUT DIGITAL

Tujuan :
1. Mahasiswa mampu mengetahui dan memahami prinsip dasar output digital
pada mikrokontroller arduino
2. Mahasiswa mengetahui komponen-komponen digital dan
menggunakannya dalam bidang robotika.

Tugas Pendahuluan :

KEGIATAN PRAKTIKUM
Output Digital
Input Analog
Siapkan peralatan sebagai berikut:
- Project board
- Speaker Digital
- LED
- Board arduino beserta IC mikrokontroller
- Kabel USB (printer)
- PC/Laptop yang sudah terinstal software arduino
- Kabel jumper
- Hambatan 10K (optional)

Ikuti langkah-langkah sebagai berikut:

1. Siapkan semua peralatan lalu rangkai LED pada project board seperti
gambar 2.1 berikut:

Program Studi Sistem Komputer 8

Modul Praktikum Robotika

Gambar 2.1 LED pada board arduino

2. Kaki yang lebih panjang pada LED dihubungkan dengan port digital 13
pada board arduino
3. Kaki yang lebih pendek dihubungkan dengan ground (port GND) pada
board arduino
4. Ketik lalu upload code berikut:

int led = 13;

void setup() {
pinMode(led, OUTPUT);
}

void loop() {
digitalWrite(led, HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(led, LOW);
delay(1000);
}

Program Studi Sistem Komputer 9

Modul Praktikum Robotika

5. Perhatikan yang terjadi pada LED. Setelah selesai menyalakan LED

dengan board arduino, cobalah mengganti LED dengan speaker digital lalu
upload code diatas lagi pada board arduino dan perhatikan hasilnya.

TUGAS

Program Studi Sistem Komputer 10

Modul Praktikum Robotika

MODUL 3
DRIVER MOTOR

Tujuan :
1. Mahasiswa mampu menggunakan driver motor sebagai penggerak robot
2. Mahasiswa mampu ??
3. Mahasiswa mampu ??

Tugas Pendahuluan :

DASAR TEORI
Driver motor merupakan rangkaian penghubung antara aktuator (motor)
dengan kontroler (microcontroller). Driver motor ini akan menerjemahkan
perintah dari mikrokontroler menjadi sebuah pergerakan begitu juga dengan
kecepatanya. Jika kita mengendarai mobil, maka driver motor ini bisa dikatakan
sebagai supir yang mengendarai mobil tersebut.
Driver motor yang mudah digunakan yaitu menggunakan IC L293D dan
L298. IC yang digunakan pada praktikum kali ini adalah IC L293D. Digunakan
karena cukup mudah dalam penerapannya dan harganya yang tidak terlalu mahal.

KEGIATAN PRAKTIKUM
Driver Motor
Siapkan peralatan sebagai berikut:
- Project board
- IC L293D
- Motor (dynamo)
- Baterai Li-Po / Baterai Kotak 9v
- Board arduino beserta IC mikrokontroller
- Kabel USB (printer)
- PC/Laptop yang sudah terinstal software arduino
- Kabel jumper

Ikuti langkah-langkah sebagai berikut:

Program Studi Sistem Komputer 11

Modul Praktikum Robotika

1. Siapkan semua peralatan lalu rangkai IC L293D seperti gambar 3.1

berikut:

Gambar 3.1 Rangkaian L293D

8. Tegangan 12V diambil dari baterai Li-Po. M1 dan M2 merupakan

motor (dynamo yang telah disiapkan sebelumnya). GND diambil dari
port GND board arduino. Vcc 5V didapatkan dari port 5V board
arduino. Sisanya sebagai berikut:
o M1-A dihubungkan ke port 8 board arduino
o M1-B dihubungkan ke port 9 board arduino
o M2-A dihubungkan ke port 10 board arduino
o M2-B dihubungkan ke port 11 board arduino
9. Buka software arduino, ketik dan upload code berikut:

int pin1A = 8;
int pin1B = 9;
int pin2A = 10;
int pin2B = 11;

Program Studi Sistem Komputer 12

Modul Praktikum Robotika

void setup() {
pinMode(pin1A, OUTPUT);
pinMode(pin1B, OUTPUT);
pinMode(pin2A, OUTPUT);
pinMode(pin2B, OUTPUT);
}

void maju() {
pinMode(pin1A, HIGH);
pinMode(pin1B, LOW);
pinMode(pin2A, HIGH);
pinMode(pin2B, LOW);
}

void mundur() {
pinMode(pin1A, LOW);
pinMode(pin1B, HIGH);
pinMode(pin2A, LOW);
pinMode(pin2B, HIGH);
}

void loop() {
maju();
delay(5000);
mundur();
delay(5000);
}

10. Perhatikan apa yang terjadi pada motor setelah code diupload.

Program Studi Sistem Komputer 13

Modul Praktikum Robotika

TUGAS

Program Studi Sistem Komputer 14

Modul Praktikum Robotika

MODUL 4
SENSOR

Tujuan :
1. Mahasiswa mampu mengenal dan menggunakan sensor
2. Mahasiswa mampu membaca nilai sensor dan mengkombinasikannya
dengan komponen-komponen yang sudah dipelajari pada praktikum
sebelumnya.

Tugas Pendahuluan :

DASAR TEORI
Sensor adalah sesuatu yang digunakan untuk mendeteksi adanya
perubahan lingkungan fisik atau kimia. Variabel keluaran dari sensor yang diubah
menjadi besaran listrik disebut Transduser. Pada saat ini, sensor tersebut telah
dibuat dengan ukuran sangat kecil dengan orde nanometer. Ukuran yang sangat
kecil ini sangat memudahkan pemakaian dan menghemat energi.
Sensor ultrasonik adalah sebuah sensor yang memanfaatkan pancaran
gelombang ultrasonic. Sensor ultrasonik ini terdiri dari rangkaian pemancar
ultrasonik yang disebut transmitter dan rangkaian penerima ultrasonik disebut
receiver.
Sensor ini dapat mengukur jarak antara 2 cm sampai 300 cm. Keluaran
dari sensor ini berupa pulsa yang lebarnya merepresentasikan jarak. Lebar
pulsanya bervariasi dari 115 uS sampai 18.5 mS. Sensor ultrasonik PING Parallax
terdiri dari sebuah chip pembangkit sinyal 40KHz, sebuah speaker ultrasonik dan
sebuah mikrofon ultrasonik berfungsi untuk mendeteksi pantulan suaranya.

KEGIATAN PRAKTIKUM
Sensor Jarak (PING Parallax)
Siapkan peralatan sebagai berikut:
- Project board
- Sensor Jarak (PING Parallax)
- Hambatan 1K (optional)

Program Studi Sistem Komputer 15

Modul Praktikum Robotika

- Board arduino beserta IC mikrokontroller

- Kabel USB (printer)
- PC/Laptop yang sudah terinstal software arduino
- Kabel jumper

Ikuti langkah-langkah sebagai berikut:

1. Siapkan semua peralatan lalu rangkai sensor PING seperti gambar 4.1
berikut:

Gambar 4.1 Skema PING Parallax

2. Kabel jumper I/O pada gambar dihubungkan ke board arduino pada port
digital 7
3. Hubungkan board arduino dengan PC/laptop
4. Buka software arduino dan pilih port/board yang sesuai dengan port/board
yang digunakan.
5. Ketik code berikut lalu upload ke board arduino :

const int pingPin = 7;

void setup() {
Serial.begin(9600);

Program Studi Sistem Komputer 16

Modul Praktikum Robotika

void loop()
{
long duration, inches, cm;
pinMode(pingPin, OUTPUT);
digitalWrite(pingPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(pingPin, HIGH);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(pingPin, LOW);

pinMode(pingPin, INPUT);
duration = pulseIn(pingPin, HIGH);

inches = microsecondsToInches(duration);
cm = microsecondsToCentimeters(duration);

Serial.print(inches);
Serial.print("in, ");
Serial.print(cm);
Serial.print("cm");
Serial.println();

delay(100);
}

long microsecondsToInches(long microseconds)

{
return microseconds / 74 / 2;
}

Program Studi Sistem Komputer 17

Modul Praktikum Robotika

long microsecondsToCentimeters(long microseconds)

{
return microseconds / 29 / 2;
}

6. Lanjutkan dengan membuka Serial Monitor atau menekan Ctrl+Shift+M.

7. Cobalah letakkan telapak tangan/objek di depan sensor PING agar terlihat
perbedaan jarak yang terlihat pada Serial Monitor.

TUGAS

Program Studi Sistem Komputer 18