BAB IV

HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1 Pengujian Hardware

Dari desain rangkaian perancangan alat pada bab sebelumnya didapatkan

hasil yaitu sebuah robot line follower yang mana warna yang digunakan berlatar

belakang hitam dan putih. Dimana robot ini nanti akan diimplementasikan apakah

dapat berfungsi sebagaimana mestinya. Dalam arti kata, apakah hasil penelitian ini

nanti robot dapat membaca intruksi yang telah diprogramkan oleh peneliti kedalam

program robotnya dan peneliti ingin membandingkan waktu tempuh oleh robot

tersebut maka perlu adanya pengujian yang akan dibahas pada bab berikut ini.

4.1.1 Mikrokontroller

Mikrokontroller merupakan perangkat yang digunakan untuk mengendalikan

beberapa komponen atau keseluruhan komponen pada penelitian dan sangat

berpengaruh besar dalam robot pengikut garis tiga sensor berbasis arduino uno.

Pengujian pada mikrokontroller Arduino Uno diuji bedasarkan penyesuaian

antara program dalam software IDE Arduino Uno dengan komponen – komponen

yang terhubung. Tujuan dari pengujian dilakukan untuk memastikan bahwa

mikrokontroller tidak mengalami kerusakan sehingga perangkat dan komponen dapat

berkomunikasi dengan baik. Pengujian perangkat Arduino Uno dapat dilihat pada

gambar {?} dibawah ini.

{Gambar bagian rangkaian perangkat robot}

Hasil pengujian perangkat Arduino Uno yang telah diprogram didapatkan

data yang sesuai respon antara sensor pengikut garis dengan gerakan laju roda robot

yang diberikan. Dan dari hasil pengujian tersebut menunjukkan bahwa perangkat

Arduino Uno bekerja dengan baik. Hasil uji coba yang peneliti lakukan pada

perangkat Arduino Uno:

No. Pengujian Ya Tidak

1 Perangkat Arduino Uno bekerja dengan baik √

2 Perangkat Arduino Uno terdeteksi dengan baik √

oleh perangkat lunak IDE Arduino Uno

3 Semua pin Arduino Uno dapat digunakan √

 7 √
Pin RX dan TX dapat digunakan

Dari tabel hasil pengujian tersebut dapat disimpulkan bahwa perangkat

Arduino Uno dapat terhubung dengan IDE Arduino Uno, tak hanya itu pin RX dan

TX yang terdapat pada board mikrokontroler Arduino Uno dapat digunakan sebagai

Input dan Output.

4.1.2 Sensor TCRT5000

Sensor TCRT5000 ialah bagain penting dari robot line follower untuk

menentukan jalan yang akan dilalui bedasarkan garis gelap ataupun terang. Dalam

rancang bangun robot pengikut garis menggunakan tiga sensor berbasis Arduino Uno

pengujian perangkat pada sensor TCRT5000 dapat dilihat pada gambar {?} dibawah

ini.

{Gambar bagian sensor TCRT5000 }

Hasil pengujian, pada sensor TCRT5000 yang telah disambungkan nantinya

akan digunakan untuk menentukan pergerakan robot sesuai keadaan lintasan melalui
sensor ini. Dan dari hasil pengujian tersebut sebelumnya sensor ini telah beberapa

kali di uji coba dan hasil pengujian tersebut dapat dilihat pada Tabel Pengujian di

bawah ini :

No. Pengujian Ya Tidak

1 Sensor TCRT5000 bekerja dengan baik √

2 Sensor TCRT5000 tersambung sesuai dengan √

rancangan robot

3 √
Semua pin sensor TCRT5000 dapat digunakan

Dari hasil pengujian yang telah dilakukan, lampu pada komponen sensor

dapat menyala ketika terdeteksi permukaan gelap dan terdapat tiga sensor TCRT5000

yang disetiap sensor terdapat pin G, pin V+ dan pin S.

4.1.3 Motor Driver L293D Shield

Penelitian ini menggunakan Motor Driver L293D Shield untuk menentukan

outpu pada bagian roda dan mengatur kecepatan robot sesuai program. Pengujian

pada komponen ini dengan memasangkan Motor Driver L293D Shield pada Arduino

Uno bertujuan untuk mengetahui kecepatan gerak dan output yang diberikan.

Pengujian Motor Driver L293D Shield dapat dilihat pada gambar {?} dibawah ini :
 {Gambar bagian Motor Driver L293D Shield }

Hasil pengujian Motor Driver L293D Shield yang diperoleh sesuai dengan

data yang ada. Dari hasil pengujian tersebut menunjukkan bahwa board Arduino Uno

dipasangkan dengan Motor Driver L293D Shield. Hasil uji coba yang peneliti

lakukan pada Motor Driver L293D Shield sebagai berikut ini :

No. Pengujian Ya Tidak

1 Motor Driver L293D Shield bekerja dengan baik √

2 Motor Driver L293D Shield terpasang pada √

board Arduino Uno

3 Semua pin Motor Driver L293D Shield dapat √

digunakan

Tabel {?} meunujukkan hasil pengujian Motor Driver L293D Shield, yang

meliputi beberapa kaki – kaki pin yang kemudian dipasangkan menyesuaikan dengan
board Arduino Uno. Dan Motor Driver L293D Shield yang digunakan dalam keadaan

baik.

4.2 Perakitan Komponen

Perakitan komponen meliputi desain rakitan bagian atas dan desain rakitan

bagian atas yang digunakan pada robot line follower.

4.2.1 Desain Rakitan Bagian Atas

Hasil rangkaian desain robot line follower seperti gambar dibawah ini.

{Gambar bagian atas rakitan desain robot}

Pada bagian atas rangkaian desain robot terlihat terdapat perangkat Arduino

Uno, Motor Driver L293D Shield, kabel penghubung, dinamo, wadah baterai, sensor

TCRT5000, roda dan papan akrilik dengan ukuran 21,5 x 10 yang digunakan untuk

bahan perancangan sesuai tujuan dalam penelitian ini dan desain yang dibuat harus

menggunakan tiga sensor TCRT5000, perangkat Arduino Uno dan sebagainya. Jadi
apabila tidak sesuai dengan syarat dan ketentuan barang yang dapat diantarkan maka

dinyatakan tidak sah.

4.2.2 Desain Rakitan Bagian Bawah

Hasil rangkaian desain robot line follower seperti gambar dibawah ini.

{Gambar bagian bawah rakitan desain robot}

Pada bagian bawah rangkaian desain robot terlihat terdapat sensor

TCRT5000, papan akrilik, roda castor, kabel penghubung dan roda. Pada sisi ini

dirakit menyesuaikan dengan lintasan yang digunakan, jadi jarak antara sensor garis

TCRT5000 dengan lantai sesuai memaksimalkan kemampuan deteksi robot.

4.3 Pengujian Software

Pengujian software meliputi pengujian integrasi hardware software yang

digunakan pada sistem mendeteksi garis lintasan.

 BAB V

PENUTUP

5.1 Kesimpulan

Berdasarkan dari hasil perancangan sistem dan keseluruhan pengujian alat

yang telah dilakukan untuk mengetahui semua kondisi yang mungkin terjadi pada

perakitan robot pengikut garis dan juga lintasan yang akan dilaluinya, maka dapat

diambil beberapa kesimpulan sebagai berikut :

1. Perancangan sistem dan perakitan pada rancang bangun robot pengikut

garis menggunakan tiga sensor TCRT5000 berbasis Arduino Uno dapat berjalan

sesuai dengan kebutuhan CV Algorista. Komponen-komponen yang terhubung satu

sama lain bekerja dengan baik sesuai dengan fungsi kegunaannya masing-masing.

Begitu pula dengan lintasan yang akan dilaluinya, semua pola lintasan yang

digunakan sesuai dengan apa yang dibutuhkan .

2. Integrasi hardware dengan software yang digunakan untuk me-monitoring

kegiatan sistem dapat saling terhubung. Baik perangkat keras maupun perangkat

lunak dapat saling berbagi data di waktu yang bersamaan tanpa delay apabila jaringan

internet yang digunakan stabil.

5.2 Saran

Tidak ada yang sempurna, begitu pula dalam pembuatan proyek tugas akhir

ini, pastilah memiliki kekurangan baik dari segi pembuatan desain maupun

sistemnya, sehingga diperlukan pengembangan lebih lanjut. Kritik dan saran yang

bersifat membangun diperlukan guna menyempurnakan proyek tugas akhir ini.

Berikut adalah beberapa saran yang dapat dipergunakan untuk melakukan

pengembangan lebih lanjut :

1. Perawatan robot pengikut garis diperlukan adanya peralatan khusus pada

komponen – komponen dan perangkat untuk memastikan kebersihan, kelayakan dan

kondisi robot.

2. Penerapan lintasan robot pengikut garis diharapkan menggunakan

lintasan yang tidak menghambat kinerja robot seperti kondisi dan keadaan lintasan

bersih, kering dan datar.

3. Pengembangan perangkat lunak arduino diperlukan supaya aplikasi dapat

tetap berjalan dan selalu memberikan informasi secara update kepada pengguna.
Berikut hasil dari rangkaian secara keseluruhan :

A. Perancangan prototype robot line follower

Gambar 4.1 Perancangan Prototype Line Follower (belum selesai)

Pada gambar diatas merupakan komponen – komponen yang akan

digunakan dalam penelitian terdiri berbagai macam peralatan dan
perlengkapan antara lain Arduino Uno, Motor Driver L298N, tiga sensor
TCR5000, Breadboard Mini, dua Motor Dc, 2 Baterai.

B. Flowchart prototype robot line follower

 Gambar 4.2 Flowchart Prototype Line Follower (belum selesai)
Flowchart merupakan gambaran alur bagian – bagian yang dikerjakan
sesuai perintah dalam berbagai macam simbol. Jadi alur bagian – bagian ini
bisa berbagai macam bentuk simbol seperti lingkaran, persegi, persegi
panjang, segitiga, trapezium dan lain – lain yang memiliki makna yang
berbeda dari setiap bentuk gambar yang digunakan, contoh seperti start dan
end yang memiliki simbol yaitu berbentuk oval yang bermakna untuk
memulai dan mengakhiri suatu kegiatan.
Pada flowchart prototype line follower yang nantinya akan digunakan
untuk perancangan robot pengikut garis tiga sensor berbasis mikrokontroler
avr atmega terdapat tiga sensor TCR5000 memiliki perintah yang masing –
masing berbeda antara satu dengan lainnya seperti sensor TCR5000 kanan
maupun kiri memiliki tugas yang berbeda namun memiliki tujuan yang sama
agar garis hitam tetap berada pada jangkauan robot pengikut garis tiga sensor.

C. Hasil rangkaian desain robot line follower

.
 {Gambar bagian atas rakitan desain robot}

Pada bagian atas rangkaian desain robot terlihat terdapat peralatan

yang digunakan untuk mengantarkan barang sesuai tujuan dalam penelitian ini
dan barang yang diantar harus sesuai kapasitas, ukuran, jenis barang dan
sebagainya. Jadi apabila tidak sesuai dengan syarat dan ketentuan barang yang
dapat diantarkan maka dinyatakan tidak sah

{Gambar bagian samping rakitan desain robot}

Pada bagian samping rangkaian desain robot terlihat terdapat {….}

 {Gambar bagian depan rakitan desain robot}

Pada bagian depan rangkaian desain robot terlihat terdapat {….}

{Gambar bagian belakang rakitan desain robot}

Pada bagian belakang rangkaian desain robot terlihat terdapat {….}

 {Gambar bagian bawah rakitan desain robot}

Pada bagian bawah rangkaian desain robot terlihat terdapat {….}

D. Hasil rangkaian Arduino Uno robot line follower

Ridarmin, Fauzansyah, Elisawati dan Eko Prasetyo, (2019)
menjelaskan bahwa Arduino Uno merupakan pengendali dari alat tersebut,
yang telah tergabung menjadi minimum sistem. Arduino Uno bertugas
pengendali untuk memprogram dan mengupload koding robot line follower,
mengaktifkan drivermotor L298N, untuk menggerakan motor DC yang telah
terdeteksi oleh sensor TCRT5000.

{Gambar bagian rangkaian Arduino Uno desain robot}

 Pada bagian rangkaian Arduino Uno desain robot terlihat terdapat
{….}

E. Hasil rangkaian Sensor TCRT5000 robot line follower

Sensor TCRT5000 ialah bagain penting dari robot line follower untuk
menentukan jalan yang akan dilalui bedasarkan garis gelap ataupun terang.
Dalam rancang bangun robot pengikut garis tiga sensor berbasis
mikrokontroler avr atmega pada sensor TCRT5000 hasil rangkaiannya
sebagai berikut ini

{Gambar bagian rangkaian Arduino Uno desain robot}

Pada bagian rangkaian Arduino Uno desain robot terlihat terdapat

{….}
F. Hasil rangkaian motor driver robot line follower
Pada penelitian ini digunakan driver motor L298N untuk mengontrol
gerak motor DC pada robot line follower. Ketika sensor garis TCRT5000
mendeteksi adanya lintasan garis lalu data tersebut dikirimkan ke Arduino
Uno untuk diproses dan memberikan perintah agar motor driver l298n untuk
menggerakan motor DC (Ridarmin, Fauzansyah, Elisawati, Eko Prasetyo,
2018). Adapun hasil dari rangkaian driver motor L298N tersaji pada lampiran
berikut :

{Gambar program pada rangkaian motor driver desain robot}

Pada program pada rangkaian motor driver desain robot terlihat

terdapat {….}

G. Hasil program pada software IDE Arduino 1.8.9. robot line follower
Banyak pendapat mengenai penerapan software IDE Arduino robot
sensor garis Ridarmin, Fauzansyah, Elisawati, Eko Prasetyo (2020)
mengemukakan software ini 5
 {Gambar program pada software IDE Arduino 1.8.9 desain robot}

Pada program pada software IDE Arduino 1.8.9 desain robot terlihat
terdapat {….}

4.2 Pengujian dan Analisis Sistem

4.2.1 Pengujian dan Analisis Sistem Robot

{Gambar Robotku }

Ridarmin, Fauzansyah, Elisawati dan Eko Prasetyo, (2019)

menyatakan bahwa uji keseluruhan robot digunakan untuk mengetahui kinerja
robot ketika telah disatukan dengan komponen seperti Arduino Uno, Sensor
TCRT5000 Driver Motor L298N, Motor Dc untuk dapat mendeteksi dan
bergerak mengikuti garis lintasan.
 Pada penelitian ini prototype robot line follower berbasis Arduino Uno
untuk membuat sebuah robot yang dapat bergerak mengikuti garis dan dapat
diprogram sesuai kebutuhan telah berhasil dibangun. Hal ini dapat dilihat
bahwa perangkat keras (hardware) dari robot line follower mendukung robot
sesuai dengan fungsinya yang terdiri dari Arduino Uno, rangkaian sensor
TCRT5000, rangkaian driver motor L298N, . Arduino uno terdiri dari
program pembacaan garis lintasan, menggerakan motor DC.

4.2.2 Pengujian Motor DC dan Driver Motor

{Gambar 2 buah Motor DC}

Vina Eriyani , Dedi Triyanto , Irma Nirmala (2018) menyatakan

bahwa pengujian ini dilakukan pada driver motor yang mengendalikan 2 buah
motor DC yaitu motor DC kanan dan motor DC kiri. Pengujian dilakukan
untuk menguji apakah driver motor sudah bekerja dengan baik.

Banyak pendapat mengenai pengujian driver motor dengan motor DC

S Sudimanto, K Kevin (2020) mengemukakan :

Selain keterhubungan antar motor DC dan driver motor pengujian ini

dilakukan untuk mengetahui jalan robot berdasarkan putaran roda. Robot
dapat melakukan mundur, maju, belok kiri, belok kanan, belok 45⁰ ke kiri,
belok 45⁰ ke kanan dengan membalikan arah arus, juga bisa memberhentikan
salah satu roda demi kepentingan arah gerak robot. Hasil dari pengujian dapat
dilihat pada

Hasil pengujian driver motor dimana nilai PWM pada masing-masing

motor DC kiri dan motor DC kanan mempengaruhi penyesuaian arah gerak
dan cepat-lambatnya robot. Dari pengujian yang dilakukan apabila nilai PWM
pada motor DC kanan dan motor DC kiri bernilai masing-masing 120 maka
keadaan motor DC akan berputar sedang dan robot akan bergerak maju.
Kemudian apabila nilai PWM pada motor DC kanan bernilai 95 dan Motor
DC kiri bernilai 145 maka robot akan bergerak maju belok kanan begitu pula
sebaliknya jika motor DC kanan bernilai 145 dan motor DC kiri bernilai 95
maka robot akan bergerak maju belok kiri, hal ini karena besar kecepatan
PWM pada salah satu motor DC akan mempengaruhi gerak robot. Semakin
tinggi nilai PWM maka keadaan motor DC robot akan berputar lebih cepat
(Vina Eriyani , Dedi Triyanto , Irma Nirmala, 2018).
Gambar 4. Pengujian Pergerakan Motor DC dan Uji Fungsi Motor Driver L298N

Sumber : https://journal.untar.ac.id/index.php/tesla/article/download/7807/5230