Teknik Kendali Digital

Pendahuluan

1
Referensi
Materi:

Bab 1. Introduction
Bab 6. Sampled data system and z-
transform

Bab 7. System time response characteristics

Bab 8. System stability

Bab 9. Discrete controller design

Bab 10. Controller realization

Proyek kelompok Bersama tugas Prakt

mikrokontroler

2
 PENILAIAN
• Tugas mandiri : 10%
• Tugas project kel. : 30%
• UTS : 30%
• UAS : 30%

3
 SINYAL & SISTEM
Sinyal:
• Sinyal analog. Apa itu?
• Sinyal digital. Apa itu?

Sistem:
• Sistem analog. Apa itu?
• Sistem digital. Apa itu?

4
 SINYAL & SISTEM (2)
Sinyal diskret

Sinyal analog/kontinyu

Sinyal biner

Sinyal digital

5
 KENAPA SISTEM DIGITAL?
• Dinyatakan dalam kode 0 dan 1  tidak
rentan terhadap noise
• Lebih akurat  Nilai yang bisa dipasang dalam
program bisa lebih akurat daripada nilai dalam
komponen analog
• Lebih fleksibel (programmable)
• Lebih efisien: Perangkat digital banyak
tersedia dengan harga murah

6
 PERANGKAT DIGITAL
Perangkat digital (Hardware):
• Komputer
• Mikrokontroler
• PLC
• DCS
• dll

7
HARDWARE: Komputer

8
HARDWARE: Mikrokontroler

9
HARDWARE: PLC

10
REVIEW SISTEM KENDALI

11
SISTEM KENDALI DIGITAL

 Hardware
 Software

12
 Sistem Kendali Digital (2)
Digital device performs the control algorithm to control the plant through A/D and D/A:
 ADC  mengkonversi sinyal error kontinyu/analog ke sinyal diskret
 Komputer  pengolahan sinyal error untuk menghasilnya sinyal pengendalian
 DAC  mengkonversi sinyal pengendali ke bentuk analog untuk men-drive proses
(plant)

13
Different Form of Digital Control System

14
 Interfacing analog-digital worlds
• Akuisisi besaran fisis ke data digital
• Pemrosesan (software)
• Umpan balik data digital ke proses

Sumber: Analog and digital circuits for electronic control system applications 15
ADC-DAC

16
Basic Functions for ADC

Periode pencuplikan  sampling time 17

 Basic Functions for ADC (2)
 Sampling time
 Conversion time
 Contoh-contoh sensor
yang ada di pasar dan
prinsip kerjanya?

18
 Contoh

20 oC s/d 0 V s/d
50 oC 0 mV s/d
5V
10 mV

 Untuk ADC 8 bit, berapa rentang nilai keluaran?

 Tentukan rumus menghitung nilai informasi besaran fisiknya? Agar bisa
dibandingkan dengan nilai set point (misal besaran suhu)

19
Example 4-bit ADC

20
 Sampling Frequency: Kriteria Nyquist

fs: Sampling freq.

fo: cont. sig. freq.

Jika Fs < 2F0  Aliasing

21
 Contoh: ADC di Arduino

DHT 22: Sensor suhu dan kelembaban

Tugas: Cari detail spesifikasi dan prisip kerja nya

Tugas dikumpul ke email: sutanto.batan@gmail.com

DHT22
22
DAC

23
DAC (Zero Order Hold)

24
 Transducer
• A device to change or convert energy from one
form to another

25
Example of Transducer

26
Centralized and Distributed Control System
Sistem kendali terpusat:
• Seluruh pengendalian proses terpusat/terhubung pada 1 algoritma
komputer pengendali.
• Lebih mudah memanage tp saat ada masalah maka seluruh
pengendalian terhenti.
Sistem kendali terdistribusi (DCS)
• Pengendali/komputer didistribusikan pada setiap objek kendali
• Muncul masalah pada 1 pengendali tidak mengganggu unjuk kerja
pengendali yg lain (lebih handal).
• Menerapkan konsep sistem server-klien.
• Server melakukan pengendalian pada klien-klien melalui jaringan,
misal LAN.
27
 Hierarki DCS

• Level 3: Management
decisions, supervisory
control, coordination
between plants

• Level 2: Control setting

related to a plant

• Level 1: Local control system

28
 SOFTWARE
Requirements:
 Ability to read data from input ports;
 Ability to send data to output ports;
 Internal data transfer and mathematical operations;
 Timer interrupt facilities for timing the controller algorithm

29
 Proses Perangkat Lunak
Bagaimana menghitung U? 
algoritma kendali • Read the desired value, R
• Read the plant output, Y, from the A/D converter
• Calculate the error signal, E = R – Y
• Calculate the controller output, U
• Send the controller output to D/A converter
• Wait for the next sampling instant

Sinyal aktual
U

1 cycle of running the algorithm is fixed time, called as sampling time  Synchronized
Control Algorithm 30
 Synchronized Control Algorithm
• Using polling in the control algorithm
• Using external interrupts for timing
• Using timer interrupts
• Ballast coding in the control algorithm
• Using an external real-time clock

31
 Polling
• Waiting until a certain event occurs

32
 Using External Interrupts for Timing
• A clock with a period equal to the required sampling time
• Control algorithm is as an interrupt service routine (ISR)

33
Using Timer Interrupts

34
 Tool Matematika
• Trans. Laplace  Tool desain sistem kendali analog
• Trans. Z  Tool desain sistem kendali digital

35
Terima kasih

36