PENGANTAR Ir. Abdul Wahid, MT., PhD.

PENGENDALIAN PROSES
Tujuan Pembelajaran

Saat aku menyelesaikan bab ini, ku ingin dapat melakukan

hal-hal berikut.

• Menjelaskan konsep umpan-balik (feedback) yang

diaplikasikan pada kontrol
• Menjelaskan dan mengidentifikasikan tiga unsur dalam
lup berumpan-balik (feedback loop)
• Dapat menerapkan umpan-balik manual pada beberapa
contoh proses kimia
Kerangka Kuliah
Kerangka kuliahnya adalah berikut ini:

• Kenapa Pengendalian Proses dan Kenapa

Sekarang?
• Pertanyaan Dasar tentang Pengendalian
- Apa kerja sebuah sistem berumpan-balik?
- Kenapa perlu pengendalian?
- Kenapa pengendalian mungkin?
- Di mana pengendalian dikerjakan?
- Bagaimana pengendalian didokumentasikan?
• Workshop
• Petunjuk Belajar Mandiri
Apakah ini Pengendalian Proses?
Mana Peralatan yang Dikendalikan?
 Apa Kerja Sistem Berumpan-balik?
Mari kita lihat beberapa contoh pertama. Lalu, kita akan
mengembangkan sebuah konsep umum.

• Gambarkan metode anda

untuk mengendarai mobil
• Dapatkah anda
mengendarai modil tanpa
melihat kaca depan?
• Apa yang harus disediakan
oleh perancang mobil?
• Bisakah “disain yang baik”
menghilangkan kebutuhan
akan stir?
 Apa Kerja Sistem Berumpan-balik
Mari kita lihat beberapa contoh pertama. Lalu, kita akan
mengembangkan sebuah konsep umum.

• Gambarkan bagaimana
bekerjanya pemanas di
rumah
• Gambarkan perilaku
dinamik dari T
• Apa yang harus disediakan
oleh perancang rumah?
• Bisakah “disain yang baik”
menghilangkan kebutuhan
akan perubahan
pemanasan?
Apa Kerja Sistem Berumpan-balik?

Bagaimana siklus suhu?

Apa cukup baik untuk semua variabel

pada proses kimia?
INGAT: jika “ya”, kuliah selesai!
 Apa Kerja Sistem Berumpan-balik?

Sistem pengendalian memunculkan tiga unsur dasar.

Harga yang diinginkan

CONTROLLER

FINAL
ELEMENT SENSOR
PROSES
Inputs Outputs
Apa Kerja Sistem Berumpan-balik?
Apa “unsur akhir” yang khas untuk
proses-prose kimia?

Harga yang iinginkan (setpoint)

CONTROLLER
Apa maksud
FINAL arah panah itu?
ELEMENT SENSOR
PROSES
Inputs Outputs

Bagaimana kita memilih

lokasi sensor?
 Apa Kerja Sistem Berumpan-balik?
Harga yang iinginkan

CONTROLLER

FINAL
ELEMENT SENSOR
PROSES
Masukan Keluaran

KENDALI (kata kerja): Menjaga kondisi yang diinginkan dalan sebuah sistem
fisik dengan menyesuaikan variabel-variabel yang dipilih dalam sistem tersebut.

PENGENDALIAN BERUMPAN-BALIK (FEEDBACK CONTROL) mendayagunakan

keluaran dari sistem untuk mempengaruhi masukan dari sistem yang sama.

masukan = sebab keluaran = efek

 Apa Kerja Sistem Berumpan-balik?
Perhatian: Kesalahpahaman yang umum dalam istilah!
Bahasa gaul Engineering & Science

Negative feedback: “Idiot lu! Negative feedback: Aksi untuk

mengurangi kesalahan dari
yang diinginkan.

Bagus!
Positive feedback: Itu ide Positive feedback: Aksi
yang bagus. Trims! yang menaikkan kesalahan
dari yang diinginkan.
 Kenapa Pengendalian Perlu?
Satu kata: GANGGUAN! Beri contoh-contoh dalam CSTR
pada gambar berikut.

Kita ingin mencapai hal-hal berikut:

v1
1. Kesalamatan (safety)
2. Proteksi lingkungan
3. Proteksi peralatan
T 4. Operasi yang lancar
5. Kualitas produk
6. Profit
A
7. Memonitor dan mendiagnosis
CB

v2
Ba b 2
Kenapa Pengendalian Perlu?

Satu kata: GANGGUAN!

xD

Beri contoh-contoh dalam

FR menara distilasi pada gambar
berikut.

FV

xB
 Kenapa Pengendalian itu Mungkin?
Pengendalian adalah mungkin bisa dilakukan hanya jika insinyur
menyediakan peralatan yang dibutuhkan selama disain proses.
Bagian 1: Peralatan pengendalian

Komunikasi

Final v1
element

Sensors A
Computing and
CB interface for
person
v2

Final element
 Kenapa Pengendalian itu Mungkin?
Pengendalian adalah mungkin bisa dilakukan hanya jika insinyur
menyediakan peralatan yang dibutuhkan selama disain proses.
Bagian 2: Peralatan proses

v1

Bagaimana kita
menentukan T
volume reaktor?
A
CB
Bagaimana kita menentukan
v2
luas perpindahan panas?
 Di mana Pengendalian Dilakukan?

Sensor, indikator
lokal, dan katup
dalam proses

Tampilan variabel,
kalkulasi, dan perintah ke
katup ada di pusat
kontrol
Menunjukkan panel pengendalian
tipe yang lebih lama
 Di mana Pengendalian Dilakukan?

Sensor, indikator
lokal, dan katup
dalam proses

Tampilan variabel,
kalkulasi, dan
perintah ke katup ada
di pusat kontrol.
Menunjukkan panel kontrol modern
berbasis komputer
 Bagaimana Disain Pengendalian Didokumentasikan?

Gambar perpipaan dan instrumentasi (P&I drawings) menyediakan dokumentasi.

• Sistem terlalu kompleks untuk digambarkan dalam kata-kata.

• Kita harus menggunakan simbol-simbol standar.

FC F = flow
L = level
TC LC P = pressure
A T = temperature
A = Analyzer (mis.  atau pH)
…..
Jenis Sistem Pengendalian

 Sistem kontrol lup tertutup (closed-loop control system).

 sistem kontrol berumpan-balik (feedback control system)
 sistem kontrol inferensial (inferential control system)
 sistem kontrol berumpan-maju (feedforward control)
 Sistem kontrol lup terbuka (open-loop control system).
Pengendalian Berumpan-Balik

MANUAL AUTOMATIK

Masukan Kontroler Proses Keluaran

Alat Ukur
 Lup Terbuka
Masukan Kontroler Proses Keluaran

 Faktor penting: WAKTU

 Kelebihan:
 konstruksinya sederhana dan perawatannya mudah
 lebih murah
 tidak ada persoalan kestabilan
 cocok untuk keluaran yang sukar diukur/tidak ekonomis (contoh: untuk mengukur
kualitas keluaran pemanggang roti)
 Kelemahan:
 gangguan dan perubahan kalibrasi
 untuk menjaga kualitas yang diinginkan perlu kalibrasi ulang dari waktu ke waktu
 Sinyal Transmisi
Ada tiga jenis sinyal yang digunakan pada industri proses saat ini, yaitu:
 Sinyal pneumatic atau tekanan udara, normalnya 3 – 15 psig. Jarang
menggunakan 6 – 30 psig atau 3.0 – 27 psig. Gambar sinyalnya pada gambar
P&ID (piping and instrument diagram) adalah

 Sinyal elektrik (elentric) atau elektronik, normalnya antara 4 dan 20 mA.

Jarang menggunakan 10 – 50 mA atau 1 – 5 V atau 0 – 10 V. Gambarnya:

 Sinyal digital atau diskret (nol dan satu).

Sering juga diperlukan untuk mengubah dari satu sinyal ke sinyal lainnya. Ini
dilakukan oleh transducer. Contohnya dari sinyal listrik ke sinyal pneumatik.
Ini menggunakan transduser arus (I) dan pneumatik (P) atau I/P
I
P
FY
10
 Istilah-istilah Penting
 CONTROLLED VARIABLE (variabel yang dikontrol):
Variabel yang harus dijaga atau dikendalikan pada harga yang diinginkan.
Contoh: laju alir, komposisi, suhu, level, dan tekanan
 SETPOINT: Harga yang diinginkan dari controlled variable
 MANIPULATED VARIABLE (variabel yang diubah-ubah):
Variabel yang digunakan untuk menjaga contolled variable berada pada setpoint-
nya; biasanya berupa laju alir dari aliran tertentu yang masuk atau meninggalkan
suatu proses
 UNCONTROLLED VARIABLE: Variabel di dalam proses yang tidak bisa
dikontrol. Contohnya: suhu dari sebuah tray dalam kolom distilasi
 DISTURBANCE atau upset (gangguan):
Variabel yang dapat menyebabkan controlled variable berubah dari harga
setpoint-nya; biasanya berupa laju alir, suhu, atau komposisi sebuah aliran yang
masuk (tapi kadang meninggalkan) suatu proses.
 Variabel Pengendalian pada Kolom Distilasi

Feed flow rate F Distillate composition xD

Load
Disturbances
Feed composition z Bottom composition xB

Controlled
Level reflux drum MR variables

Reflux flow rate R Level base MB

Reboiler heat QR Pressure P

Manipulated Distillate flow rate D

variables
Tray 15 temperature
Bottom flow rate B

Tray 5 temperature Uncontrolled

Cooling water flow rate Fw variables
Temperature Control for a Heat
Exchanger
 NO CONTROL TERM VARIABEL PROSES
1 Controlled variable Outlet temperature of
product stream
2 Manipulated variable Steam flow

IDENTIFIKASI 3 Actuator Control valve on steam

VARIABEL line
PENGENDALIAN
4 Sensor Thermocouple on
product stream
5 Disturbance Changes in the inlet feed
temperature
Temperature Control for a Heat
Exchanger

Steam
Setpoint
Product TC
Stream

TT

Feed Condensate
Pengendalian Berumpan-Maju (Feedforward Control)

 Disebut juga PREVENTIVE (ANTICAPATIVE) CONTROL

 Karena sebelum CV berubah karena adanya gangguan (LOAD), pengendali sudah
memerintahkan perubahan MV agar SP tidak berubah
 Pada feedback control yang diukur adalah CV, pada feedback control yang
diukur adalah gangguan
 Skema keduanya:
 FEEDFORWARD CONTROL
 CV : T (suhu keluar)
 Diukur : Tin
 MV :Q

30
BAB 1: PENGANTAR - WORKSHOP 1

Anda sedang menerapkan

pengendalian secara manual. Flow Control
a. Jelaskan prinsip sensor aliran
b. Jelaskan bagaimana final
element mempengaruhi
controlled variable.
c. Jelaskan aksi yang benar bila sensor
anda ingin menaikkan
controlled variable

pompa katup
BAB 1: PENGANTAR - WORKSHOP 2

Anda sedang menerapkan Level Control

pengendalian secara manual.
a. Jelaskan prinsip sensor level
sensor
b. Jelaskan bagaimana final
element mempengaruhi
controlled variable.
c. Jelaskan aksi yang benar bila
anda ingin menaikkan
controlled variable

pompa katup
 BAB 1: PENGANTAR - WORKSHOP 3

Anda sedang menjual gas ke pelanggan berdasarkan pada aliran volumetrik

pada kondisi standar. Anda memutuskan untuk menggunakan orifice meter
untuk mengukur laju alirnya.
Anda telah mempelajari bahwa densitas aliran gas bisa berubah -10% dari
harga disainnya (diharapkan). Apa yang anda lakukan?

Orifice meter

Pabrik Pelanggan
kami

compressor valve
Pengantar Pengendalian Proses
Bagaimana yang sedang kami lakukan?

• Menjelaskan konsep umpan-balik (feedback) yang

diaplikasikan pada kontrol
• Menjelaskan dan mengidentifikasikan tiga unsur dalam
lup berumpan-balik (feedback loop)
• Dapat menerapkan umpan-balik manual pada beberapa
contoh proses kimia

Banyak perbaikan, tapi kita perlu beberapa studi lagi!

• Baca textbook
• Tinjau catatannya, khususnya tujuan pembelajaran dan workshop
• Uji coba nasihat-nasihat belajar mandiri
• Tentunya, kita seharusnya punya tugas (assignment)!
 Home page
 - Instrumentation Notes
 - Interactive Learning Module (Bab 1) BAB 1: SUMBER
 - Tutorials (Bab 1/2)
PELAJARAN
 Textbook Appendix A on drawing symbols
 - Lihat rujukan untuk detail atau simbol
  Tulis aturan (algoritma) yang anda gunakan saat
BAB 1: 
anda mengendarai modil atau sepeda.
Rumuskan pertanyaan dengan jawaban dan tukar
SARAN dengan anggota kelompok studi anda.

UNTUK Temukan gambar P&I di salah satu textbook,
jelaskan strategi, dan siapkan pertanyaan untuk
BELAJAR 
dosen pada aspek yang anda tidak pahami.
Temukan contoh-contoh sistem pengendalian di
MANDIRI rumahmu. (Petunjuk: lihat pada pemanasan, AC,
tangki toilet, dan peralatan dapur yang otomatis.
 Marlin, T. (2002) CHAPTER 1 :
INTRODUCTION TO PROCESS
CONTROL

Stephanopoulos, George, Chemical Process

Control: An Introduction to Theory and
Referensi Practice, Prentice-Hall International, 1984

Ogata, Katsuhiko, Teknik Kontrol

Automatik (Sistem Pengaturan), Jilid 1,
Penerbit Erlangga, 1985, Bandung