TEKNIK OTOMASI DAN KENDALI

Hambali Wira Utama

40040219650054
BAB I

“SISTEM KONTROL BERBASIS MODEL”

SISTEM KENDALI

• Sistem kendali (control system): interkoneksi komponen-komponen

yang membentuk suatu konfigurasi sistem yang akan menghasilkan
suatu respon sistem sesuai yang diinginkan
KOMPONEN SISTEM KENDALI
• Set Point
Nilai dari controlled variable yang diinginkan
• Error detector
Pembanding set point dengan sinyal feedback, dan menghasilkan sinyal output
yang sesuai dengan perbedaan tersebut
• Sinyal error
Output dari error detector
• Kontroler
“Otak” dari sistem, yg menerima error sebagai input dan menghasilkan sinyal
kontrol yang menyebabkan controlled variable menjadi sama dengan set point
• Aktuator
“Otot” dari sistem. Ini adalah alat yang secara fisik melakukan keinginan kontroler
dengan masukan energi
•Variabel yang dikontrol
Variabel aktual yang dijaga pada nilai tertentu yang diinginkan di dalam proses.
•Variabel yang diukur
Kondisi dari controlled variable pada saat tertentu dalam pengukuran
•Sensor
Mengukur controlled variable dan menghasilkan sinyal output yang mewakili statusnya
• Feedback
Output dari measurement device.
OPEN AND CLOSED LOOP CONTROL SYSTEM

• Open Loop Control System : menggunakan suatu aktuator untuk

mengontrol proses secara langsung tanpa adanya umpan balik
(feedback)
Desired Output Actuating
Process Output
Response Device

• contoh : Mesin cuci, Water level control

OPEN AND CLOSED LOOP CONTROL SYSTEM

• Closed Loop Control System : menggunakan pengukuran sinyal output

dan feedback output untuk membandingkannya dengan output yang
diinginkan (referensi/set point)
Desired Actuating
Output Controller Process Output
Device
Response
Measurement

• contoh : Manipulator dengan vision sensor

 BAB II
SISTEM KONTROL, KONFIGURASI KONTROL, DAN FUNGSI
TRANSFER
SISTEM KONTROL OPEN LOOP
Dalam mendesain suatu sistem open loop,
engineer dapat melakukan beberapa tahap
sebagai berikut:
Mengidentifikasi tujuan dari sistem kendali
(input-output, plant, gangguan)
Sebuah sistem kendali biasanya dibuat untuk
mencapai suatu besaran fisik tertentu dan
dengan batasan tertentu, misal : posisi,
kecepatan, suhu, dll. Sistem yang kompleks
pada dasarnya adalah suatu mekanisme
pengendalian sederhana, namun terdiri dari
banyak kombinasi pengendalian (sub sistem),
contoh: mesin CNC (sistem milling) ->
gabungan dari sub sistem pengendalian
posisi table
FUNGSI TRANSFER

• Fungsi Transfer (Transfer Function/TF): hubungan matematik antara

input dan output suatu komponen sistem kontrol

ouput
TF 
input
SISTEM KONTROL ANALOG DAN
DIGITAL
• Sistem kontrol analog: pengontrol tersusun dari rangkaian analog
• Sistem kontrol digital : pengontrol tersusun dari rangkaian digital
SISTEM KONTROL PROSES

Jenis proses:
• proses kontinu: bahan dasar masuk dari satu ujung sistem dan
produk yang diselesaikan keluar dari ujung sistem yang lain. Mis: cat,
tekstil
• proses tumpukan (batch): tidak ada aliran bahan produksi dari satu
bagian ke bagian lainnya. Mis: bahan kimia, roti
• proses individual: sederetan operasi menghasilkan produk output
yang bermanfaat., mis: produk yang perlu dilakukan pelubangan,
pemotongan, pengelasan
KONFIGURASI KONTROL

• Kontrol individual: digunakan untuk mengontrol mesin tunggal. Jenis

ini tidak memerlukan komunikasi dengan kontrol yang lain
• Kontrol terpusat digunakan apabila beberapa mesin atau pemroses
dikontrol oleh satu pengontrol pusat.
• Sistem kontrol distributif (Distributive Control System/DCS):
melibatkan dua komputer atau lebih yang berkomunikasi satu sama
lain untuk mencapai tugas kontrol yang lengkap.
 BAB III
PERSAMAAN DIFFERENSIAL
Persamaan Differensial

• Persamaan Differensial adalah Persamaan yang mengandung

turunan atau differensial
• Derajat dari Persamaan Differensial adalah Pangkat dari order
Persamaan Differensial
• Order dari Persamaan Differensial adalah order tertinggi dari
turunan dalam persamaan.
• Bentuk Umum Persamaan Differensial dapat ditulis sebagai berikut :

n n 1 2
d y d y d y dy
an n  an 1 n 1    a2 2  a1  a0 y  f x 
dx dx dx dx