Dasar Sistem Kendali

Nuryono Satya Widodo, S.T., M. Eng.

Dasar Sistem Kendali 1

 Apakah Sistem Kendali itu?
• Interkoneksi sejumlah komponen membentuk
suatu konfigurasi sistem yang mampu
mengarahkan, mengatur, memerintahkan dirinya
sendiri atau sistem lain untuk mencapai ke
kondisi/nilai tertentu
• Studi bidang Kendali memberikan kepada kita
metode untuk menganalisis & memahami
perilaku suatu sistem ketika diberikan input
tertentu
• Studi ini juga memberikan metode untuk
mencapai respon sistem yg diinginkan

Dasar Sistem Kendali 2

Dasar Sistem Kendali 3
 Contoh

Dasar Sistem Kendali 4

 Contoh
• Mobil yg sedang
berjalan
• Pada kondisi normal
arah mobil secara
kontinyu diatur sesuai
feedback yg diterima
pengemudi

Dasar Sistem Kendali 5

 Cara Menyatakan Sistem
• Diagram Blok menunjukkan hubungan antar
komponen
• Pengemudi melakukan sejumlah fungsi
termasuk pengukuran, kendali & pemilihan
jalur

Dasar Sistem Kendali 6

 Cara Menyatakan Sistem
• Blok untuk pengemudi dpt di-expand utk
menunjukkan fungsi yg dilakukannya

Dasar Sistem Kendali 7

 Sistem Kendali scr Umum
• Pada umumnya Sistem Kendali dapat
ditunjukkan dgn adanya komponen berikut

Dasar Sistem Kendali 8

 Definisi
• Reference/masukan acuan/set point :sinyal yg
menyatakan kondisi atau tindakan yg harus
dicapai atau dilakukan oleh sistem
• Error :Selisih antara output yg dihasilakn
terhadap reference (e = setpoint-process value)
• Controller/pengendali :Komponen yg diperlukan
utk mengolah error menjadi sinyal
kendali(komponen yg menetapkan aksi
pengendalian)
• Control Signal/sinyal pengendalian :sinyal yg
digunakan utk menggerakkan aktuator yg mrpk
hasil operasi&manipulasi terhdp error

Dasar Sistem Kendali 9

 Definisi
• Plant : seperangkat peralatan yg terdiri dari beberapa
bagian yg bekerja bersama-sama untuk melakukan
operasi tertentu
• Actuator :piranti yg digunakan utk menggerakkan atau
mengatur proses
• Proses :Operasi yg berlangsung kontinyu, terdiri dari
beberapa aksi atau perubahan yg dikendalikan utk
mencapai hasil tertentu
• Disturbances/gangguan :sinyal yg tdk diinginkan yg ikut
mempengaruhi nilai keluaran
• Ouput/Process Value :Keadaan atau hasil/besaran dr
plant
• Feedback :fungsi dr keluaran yg dioperasikan scr aljabar
dgn reference utk memperoleh sinyal error

Dasar Sistem Kendali 10

 Sistem Kendali Closed Loop
• Sistem Kendali closed loop(kalang tertutup) menggunakan
elemen feedback, yaitu keluaran sistem diumpanbalikkan dan
dioperasikan scr aljabar dgn setpoint/reference utk memperoleh
sinyal error yg digunakan sbg dasar aksi pengendalian, sehingga
keluaran mempengaruhi aksi pengendalian

Dasar Sistem Kendali 11

 Sistem Kendali Open Loop
• Sistem kendali open loop(kalang terbuka) tidak
menggunakan elemen feedback, sehingga keluaran
tdk mempengaruhi aksi pengendalian yg dilakukan

Dasar Sistem Kendali 12

 Kendali Suhu Ruangan
• Tingkat perubahan
suhu terhadap
perbedaan suhu
• Tanpa feedback
sistem akan
mencapai steady
state yg berbeda-
beda tergantung
lingkungannya

Dasar Sistem Kendali 13

 Sistem Kendali Mekanis
• Cistern Fill adalah
variable terkendali
• Float ball sebagai
feedback
• Valve tertutup ketika
tinggi air meningkat

Dasar Sistem Kendali 14

 Contoh Kendali open loop
• Output yg
dikendalikan adalah
hasil
panggangan/bakaran
• Pengguna mengatur
lamanya waktu dan
warna yg diinginkan
• Sistem tidak
menanggulangi
adanya perubahan
watak komponen

Dasar Sistem Kendali 15

 Awal Sistem Kendali

Dasar Sistem Kendali 16

 Flyball Governor
• Prinsip Kerja & Operasi : Pengatur kecepatan ini
bekerja berdasarkan gaya sentrifugal

Dasar Sistem Kendali 17

 Sistem Kendali
• Servomekanisme : Sistem kendali berumpan
balik dengan keluaran berupa posisi, kecepatan,
ataupun percepatan mekanik
– Kendali motor listrik
• Sistem regulator : Sistem kendali berumpan
balik dengan masukan acuan atau keluaran yg
diinginkan konstan atau berubah secara lambat
terhadap waktu meskipun sistem mengalami
gangguan
– Sistem pemanas ruangan dengan thermostat

Dasar Sistem Kendali 18

 Manfaat Sistem Kendali
• Memudahkan manusia mendapatkan
kinerja/hasil suatu sistem sesuai dengan
yg diinginkan
• Meningkatkan kualitas, menurunkan biaya
operasi, serta mempertinggi laju produksi
• Menggantikan manusia/mengurangi peran
manusia untuk melakukan pekerjaan yg
rutin&membosankan, berbahaya, ataupun
memerlukan ketelitian tinggi
Dasar Sistem Kendali 19
 Kriteria Sistem Kendali
Kriteria yg harus dipenuhi sistem kendali:
• Kemampuan menanggulangi gangguan
• Error pada kondisi steady state (keadaan
mantap/tunak)
• Karakteristik tanggapan
transient/peralihan yg sesuai
• Sensitifitas terhdp perubahan parameter
plant/proses

Dasar Sistem Kendali 20

 Masalah yg dihadapi
Masalah yg harus dipecahkan:
• Memilih elemen feedback/sensor yg sesuai utk
mengukur keluaran plant
• Memilih aktuator yg sesuai utk plant/proses yg
dikendalikan
• Menyusun persamaan/model dr plant, aktuator
dan sensor yg telah dipilih
• Merancang pengendali berdasarkan model yg
dikembangkan dan kinerja/kriteria yg ingin
dicapai
Dasar Sistem Kendali 21
 Masalah yg dihadapi
• Melakukan evaluasi secara analitis terhdp
rancangan yg dibuat dengan simulasi,
dilanjutkan pengujian sistem fisik
• Jika tes fisik tidak memuaskan langkah-
langkah di atas diulangi kembali

Dasar Sistem Kendali 22

 Kesimpulan
• Untuk memahami kinerja sistem, kita
harus mampu memodelkan sistem
• Teknik Kendali menyediakan metode dan
analisis untuk memahami dan mengukur
watak dan kinerja suatu sistem

Dasar Sistem Kendali 23

 Referensi
• Phillips, C. L. dan Harbor,
R.D.(terjemah),1996, Sistem Kontrol-
Dasar-dasar, edisi 3, Jakarta:Erlangga
• Katsuhiko Ogata,Teknik Kontrol
Automatik, jilid 1, Erlangga
• Kuo,B.J.(terjemah),1998, Teknik Kontrol
Automatik, Jakarta:Erlangga
• Curtis Johnson, Process Control &
Instrumentation Tech.
Dasar Sistem Kendali 24