21

BAB III
PERANCANGAN SISTEM

3.1 Rangkaian Keseluruhan

Sistem kendali yang dibuat ini terdiri dari beberapa blok bagian yaitu blok
bagian plant (objek yang dikendalikan), blok bagian sensor, blok interface yang
terdiri dari rangkaian ADC (Analog to Digital Converter) dan DAC (Digital to
Analog Converter), serta blok bagian komputer itu sendiri sebagai pengendalinya
sendiri. Gambar 3.1 merupakan skema blok dari sistem Pengendali PID berbasis
komputer. Port LPT1 digunakan sebagai komunikasi antara proses komputer dengan
interface (ADC dan DAC) yang kemudian akan dihubungkan dengan plant (objek
yang dikendalikan). Agar software/program yang dibuat ini berjalan dengan
semestinya, maka user perlu memasukan parameter-parameter seperti SP (Set Point),
TI (Time Integral), TD (Time Differensial), PB (Proportional Band), serta harga
Sampling Rate.

Proses Komputer

SP e PID MV DAC Plant

PV ADC Sensor

Gambar 3.1 Skema Blok Sistem Pengendali PID Berbasis Komputer

Sistem kendali yang dibuat disini dengan memanfaatkan rumus-rumus

matematika controller menjadi software. Namun, PC tidak dapat langsung
mengontrol sebuah peralatan (dalam hal ini rangkaian pengatur kecerahan lampu).
Diperlukan rangkaian tambahan agar sistem kendali berbasis PC dapat berfungsi
 22

sebagaimana mestinya. Hal ini dikarenakan komputer bekerja dengan sinyal-sinyal

digital sedangkan rangkaian diluar komputer menggunakan sinyal analog.
Pada blok bagian interface terdiri dari 2 buah rangkaian yaitu ADC (Analog to
Digital Converter) dan DAC (Digital to Analog Converter), kedua rangkaian ini
memakai IC 8 bit sebagai datanya. Blok bagian inilah yang akan mengkonversi data-
data dari analog ke digital (ADC) dan sebaliknya, dari digital ke analog (DAC).
Agar sistem kendali ini dapat bekerja dengan baik maka diperlukan objek
yang akan dikendalikan yaitu plant. Plant disini adalah kecerahan cahaya. Cahaya
yang dihasilkan akan di terima oleh sensor LDR yang kemudian akan diproses oleh
rangkaian sensor itu dan diubah data-datanya menjadi data digital.
Dari Gambar 3.1 diatas terlihat bahwa sinyal digital dari komputer harus
dimasukkan ke DAC terlebih dahulu sebelum dipakai untuk mengontrol sebuah plant.
Keluaran dari sensor ini tidak dapat langsung dikembalikan ke komputer akan tetapi
melalui rangkaian ADC terlebih dahulu. Jadi jelas bahwa komputerlah yang menjadi
pengendali utama dalam PID controller ini, karena dalam komputerlah seluruh proses
dilakukan. Sedangkan rangkaian lain sebagai pendukung agar kontrol dapat bekerja
sebagaimana mestinya.

3.2 Port LPT1

Port LPT1 merupakan salah satu port yang dimiliki oleh komputer. Biasanya
port ini dipakai untuk menghubungkan komputer dengan printer. Keunggulan dari
port ini terletak pada kemampuannya untuk menyampaikan data lebih cepat, karena
port ini menggunakan komunikasi secara parallel. Meskipun memerlukan banyak
kabel, namun memilih port ini sebagai interface sangat tepat karena jarak alat tidak
terlalu jauh dari komputer.
Fungsi port LPT1 dalam rangkaian ini sebagai input dan output data dari atau
yang akan ke komputer. Jenis jack yang dipakai oleh LPT1 adalah DB-25. Gambar
3.2 merupakan diagram pin DB-25.
 23

Gambar 3.2 Diagram Pin DB-25

Port LPT1 akan dapat diakses apabila alamat port pada komputer diketahui.
Cara mengakses port ini tentunya dengan software. Adapun alamat dari LPT1 pada
PC sebagaimana tercantum dalam Tabel 3.1.

Tabel 3.1 Alamat Port LPT1

Nama Alamat
Data Port (DP) 378H
Printer Status (PS) 379H
Printer Control (PC) 37AH

Adapun fungsi dari masing-masing pin DB 25 pada LPT1 sebagaimana tercantum

dalam Tabel 3.2.
 24

Tabel 3.2 Fungsi Pin pada LPT1

No. Pin Nama Keterangan Mode Sifat
1 Strobe Printer Control 0 (PC-0) Output Inverting
2-9 Data Output Data Port (DP0 – DP9) Output Normal
10 Acknowledge Printer Status 6 (PS-6) Input Normal
11 Busy Printer Status 7 (PS-7) Input Inverting
12 Paper End Printer Status 5 (PS-5) Input Normal
13 Select Printer Status 4 (PS-4) Input Normal
14 Autofeed Printer Control 1 (PC-1) Output Inverting
15 Error Printer Status 3 (PS-3) Input Normal
16 Init Printer Control 2 (PC-2) Output Normal
17 Select IN Printer Control 3 (PC-3) Output Inverting
18-25 Gound

Umumnya LPT1 pada komputer digunakan untuk mengirimkan data dari

komputer ke printer. Hal ini berarti bahwa LPT1 hanya dapat dipakai untuk output
data saja. Oleh karena itu, diperlukan teknik tertentu untuk mejadikan LPT1 sebagai
input dan output data.
Sebagai data output maka dipakai DP0 – DP6 (Data Prot) yang langsung
dihubungkan dengan rangkaian DAC. Sedangkan untuk data input (data dari ADC)
tidak dapat dikirim langsung dalam 8 bit akan tetapi data tersebut dipecah menjadi 4
bit sebagai low bit dan 4 bit lagi sebagai high bit. Data input ini dilewatkan melalui
pin PS3 – PS6 (Printer Status). Hal ini dikarenakan keempat pin tersebut memiliki
mode input dengan sifat normal sehingga tidak diperlukan lagi inverting untuk
menormalkan sifatnya. Untuk mengontrol 4 bit data input yang masuk maka dipakai
PC0 dan PC1. Jika PC0 aktif maka data yang masuk adalah low bit sedangkan jika
PC1 yang aktif maka data yang masuk adalah high bit.
 25

3.3 Rangkaian Digital to Analog Converter (DAC)

Rangkaian Digital to Analog converter (DAC) merupakan rangkaian
elektronik yang mampu mengubah data-data digital menjadi data analog. Data digital
merupakan data diskret sedangkan data analog merupakan data kontinyu.
Biasanya rangkaian ini sudah terintegrasi dalam sebuah IC (Integrated
Circuit) yang langsung dapat dipakai. IC DAC yang dipakai dalam rangkaian ini
adalah DAC 0800. DAC 0800 memiliki 8 bit input digital dan 2 buah output analog
yang saling berlawanan. Gambar 3.3 merupakan diagram pin dari DAC 0800.

Gambar 3.3 Diagram Pin DAC 0800

DAC 0800 menghasilkan tegangan output dari 1 volt pada kondisi bit 00000000 2 dan
5 Volt pada kondisi bit 111111112. Besarnya tegangan output DAC 0800 ini bisa
diatur berdasarkan tegangan referensinya. Pada alat ini DAC 0800 diberi tegangan
referensi (Vref) sebesar 5 Volt sehingga output maksimal adalah 5 Volt.
Tegangan output dari DAC tidak dapat langsung dihubungkan dengan
rangkaian pengatur kecerahan lampu (plant). Hal ini disebabkan arus yang dipakai
pada kedua peralatan tersebut berbeda. Oleh karena itu diperlukan pemisah arus dari
 26

kedua rangkaian ini. Optocoupler dipakai sebagai pemisah antara rangkaian DAC
dengan rangkaian pengatur kecerahan lampu. Tipe Optocoupler yang digunakan
dalam rangkaian ini yaitu 4N25.
Gambar 3.4 mengilustrasikan rangkaian DAC 0800. Dari Gambar 3.4 terlihat
bahwa data yang dikirim dari LPT1 langsung masuk ke DAC tanpa melalui rangkaian
Latch. Hal ini dikarenakan pada LPT1 telah memiliki rangkaian Latch internal
sendiri.

Gambar 3.4 Rangkaian DAC 0800

3.4 Rangkaian Analog to Digital Converter (ADC)

Rangkaian ADC (Analog to Digital Converter) ini merupakan rangkaian yang
mampu merubah data-data analog menjadi data-data digital. Rangkaian ADC ini
dijadikan sebagai sumber input bagi komputer. Seluruh data analog yang akan diolah
 27

oleh komputer harus diubah terlebih dahulu menjadi data digital oleh rangkaian
ADC. Data analog ini berasal dari sensor yang selalu mengontrol kondisi suatu plant.
Inti dari rangkaian ADC ini ada pada IC ADC 0804. IC ini memiliki
kemampuan untuk merubah data analog menjadi data digital 8 bit. Tegangan yang
mampu dikonversi oleh IC ini antara 0 – 5 Volt. Tegangan 0 Volt akan dirubah
menjadi bit-bit digital 000000002 sedangkan tegangan 5 Volt akan berubah menjadi
111111112 pada data digital. Jadi tegangan keluaran sensor harus 0 – 5 Volt agar
mampu memenuhi spesifikasi ini.
Keunggulan dari IC ini terletak pada kemampuannya untuk mengkoversi data
dengan mode free running. Dengan mode ini maka IC ADC tidak memerlukan
rangkaian clock tersendiri dan hanya memanfaatkan rangkaian RC saja. Selain itu,
dengan mode ini pula maka data dari ADC dapat diambil kapan saja tanpa harus
menunggu proses interrupt dari ADC. Berikut Gambar 3.5 Rangkaian ADC.

Gambar 3.5 Rangkaian ADC

 28

Berbeda dengan rangkaian DAC maka rangkaian ADC tidak dapat bekerja
sendirian. Rangkaian ADC ini memerlukan dukungan dari rangkaian serta komponen
lain agar dapat berfungsi sebagai mana mestinya. Komponen serta rangkaian
pendukung lainnya adalah IC Latch serta rangkaian auto-relay.
a. IC Latch
IC latch digunakan untuk menahan data sementara waktu hingga digantikan oleh data
lain. Dalam rangkaian ADC ini memerlukan sebuah IC 74LS244. IC 74LS244
digunakan sebagai penahan data yang akan diambil oleh komputer karena komputer
tidak dapat mengambil data 8 bit sekaligus. Susunan rangkaian IC Latch pada
Gambar 3.6.

Dari ADC

Gambar 3.6 Susunan Rangkaian IC Latch

C0 dan C1 dikontrol oleh komputer untuk memilih data high bit atau low bit yang
akan diambil oleh komputer.

b. Rangkaian auto-relay
Rangkaian auto-relay ini digunakan untuk membuat kondisi awal dari sebuah ADC.
Kondisi awal ini diperlukan agar data yang dikonversi menjadi tepat. Harga kondisi
awal ini adalah dengan menjadikan seluruh bit-bit bernilai 0. Gambar 3.7
menunjukkan rangkaian auto-relay. Prinsip kerja dari rangkaian auto-relay ini adalah
 29

dengan memanfaatkan sebuah Op-Amp TL082. Ketika power supply dihidupkan

pertama kali, kapasitor C6 terisi tegangan negatif, oleh karena itu tegangan di kaki
non-inverting IC4A menuju tegangan negatif, keluaran dari IC4A juga akan menuju
tegangan negatif. IC4B merupakan komparator, dimana berfungsi untuk
membandingkan tegangan di kedua kaki IC Op-Amp tersebut.

Gambar 3.7 Rangkaian Auto Relay

Karena di kaki inverting lebih negatif dibandingkan dengan kaki non-

inverting dari IC4B, maka tegangan keluaran dari IC4B akan positif, hal ini akan
membias Dioda D1 yang juga akan membias Transistor T1, sehingga Relay akan
bekerja.
Kapasitor C6 mulai terisi menuju tegangan positif. IC4A juga akan
mengeluarkan tegangan menuju positif. Keluaran dari IC4B akan menuju negatif,
yang lambat laun akan membias reverse Dioda D1, sehingga akan mematikan
Transistor T1 yang juga akan mematikan Relay. Relay ini berfungsi menghubungkan
STR ke ground.
 30

3.5 Rangkaian Sensor

Sensor merupakan interface antara berbagai macam besaran fisika dengan
rangkaian elektronik dimana rangkaian ini hanya mengenal aliran arus listrik (Jacob
Fraden, 1996, xiii). Dengan kata lain sensor merupakan indra bagi rangkaian
elektronika.
Sensor yang diperlukan dalam rangkaian ini adalah sensor cahaya yaitu Light
Diode Resistor (LDR). LDR bekerja berdasarkan prinsip resistor dimana perubahan
cahaya akan menyebabkan perubahan nilai resistensi pada LDR. Apabila cahaya yang
dikenakan pada LDR semakin kuat maka nilai resistansi dari LDR semakin mengecil.
Sedangkan jika cahaya yang dikenakan pada LDR semakin redup atau bahkan gelap
maka resistansi LDR menjadi sangat besar.
Namun demikian, sensor tidak dapat langsung dihubungkan dengan ADC.
Diperlukan rangkaian tambahan agar tegangan yang dihasilkannya sesuai dengan
spesifikasi tegangan pada ADC. Gambar 3.8 merupakan gambar rangkaian dari
sensor.

Gambar 3.8 Rangkaian Sensor

 31

Rangkaian tambahan yang digunakan sensor adalah penguat Op-Amp

rangkaian inverting. Digunakannya Op-Amp sebagai penguat adalah untuk
memberikan kepekaan yang istimewa bagi sensor. VR2 pada rangkaian ini berfungsi
sebagai pengatur sensitifitas dari sensor itu sendiri. Sedangkan VR1 berfungsi untuk
mengatur penguatan tegangan dari rangkaian inverting. Tegangan output dari penguat
depan merupakan tegangan negatif. Oleh karena itu, tegangan tersebut harus dibuat
positif yaitu dengan memberikan penguat inverting kembali dengan angka penguatan
1. Tegangan output dari rangkaian ini diatur agar berkisar antara 0 – 5 V sehingga
sesuai dengan tegangan input dari ADC.

3.6 Rangkaian Penguat Arus

Plant yang dikontrol pada alat ini berupa lampu motor. Lampu ini
membutuhkan arus yang cukup besar agar bekerja dengan baik. Oleh karena itu
diperlukan rangkaian pendukung yaitu rangkaian penguat arus.
Rangkaian penguat arus dikontrol oleh tegangan. Jadi perubahan tegangan
input pada rangkaian penguat arus ini akan menyebabkan perubahan pada arus
output. Komponen utama dalam penguat arus ini berupa transistor yang tahan
terhadap arus-arus besar. Selain itu diperlukan pula komponen lainnya berupa IC Op-
Amp dan optocoupler. Op-Amp digunakan untuk memperkuat impendansi input serta
mengontrol kestabilan tegangan output pada transistor. Sedangkan optocoupler
digunakan untuk mencegah (pembatas) arus yang berasal dari rangkaian penguat arus
masuk ke rangkaian DAC. Gambar 3.9 menunjukan rangkaian penguat arus yang
sekaligus dipakai sebagai plant.
 32

Gambar 3.9 Rangkaian Penguat Arus

Prinsip kerja dari rangkaian ini adalah dengan memanfaaatkan tegangan dari
DAC yang dipakai untuk mengatur kecerahan LED yang ada pada optocoupler.
Perubahan ini mengakibatkan besarnya arus yang mengalir dari kolektor ke emitor
berubah. Hal ini mengakibatkan perubahan tegangan pada resistor emitor yang
dibentuk oleh R12 dan VR1.
Tegangan ini diumpankan ke non-inverting sehingga tegangan yang terdapat
pada lampu akan sama dengan tegangan pada kaki inverting. Output dari Op-Amp
dihubungkan ke T2 dan D3 dipakai untuk mencegah tegangan negatif yang
berlebihan dari Op-Amp. Apabila tegangan output Op-Amp positif maka T2 akan
saturasi dan arus emitor T2 dihubungkan ke basis dari T3 dan T4. Arus dari emitor
T2 akan menyebabkan T3 dan T4 menjadi saturasi sehingga kedua transistor tersebut
mampu mengalirkan arus lampu dalam kondisi maksimal.
 33

3.7 Skema Rangkaian Interface

Gambar 3.10 dibawah ini menujukan gambar skematik lengkap rangkaian
interface dengan komputer. Rangkaian ini terdiri atas rangkaian DAC, ADC, dan
rangkaian Auto Relay.

3.8 Pemrograman Sistem

Keunggulan sistem kendali berbasis PC terletak pada software yang akan
terus berkembang. Dengan sedikit biaya yang dikeluarkan maka suatu PID controller
akan memiliki kemampuan yang lebih baik dari sebelumnya yaitu dengan cara
mengembangkan software-nya.
Inti dari program PID controller adalah memanfaatkan persamaan-persamaan
PID menjadi bentuk program yang akan mengontrol seluruh data yang masuk dan
yang keluar. Sedangkan hal lain yang ada pada program merupakan fasilitas untuk
menambah kemampuan dari program tersebut. Dengan menggunakan program ini,
maka pemakaian kontrol akan lebih mudah, karena program dapat dibuat friendly
dengan user. Pengendali PID berbasis Komputer ini menggunakan bahasa
pemrograman Visual Basic (VB). Visual Basic merupakan bahasa pemrograman yang
sangat mudah digunakan tapi memiliki kemampuan yang mampu diandalkan.
Platform dari bahasa pemrograman ini adalah OOP (Object Oriented Programing).
Visual Basic bekerja pada operating system berbasis Windows. Hal ini akan
memudahkan pemakai ketika menggunakan program yang telah selesai dibuat.
 34

Gambar 3.10 Skema Lengkap Rangkaian Interface

 35

3.8.1. Program Inti

Persamaan matematika dari PID controller merupakan persamaan yang cukup
rumit. Oleh karena itu untuk memudahkan pemrograman seluruh persamaan tersebut
dijadikan fungsi (function) dalam suatu program. Selain itu, prosedur-prosedur yang
sering dipakai juga dibuat menjadi prosedur tersendiri. Fungsi dan prosedur ini akan
mudah dipanggil dalam program utama. Dengan teknik semacam ini akan
memudahkan dalam pembuatan program. Selain itu, pemakaian fungsi dan prosedur
juga akan lebih menghemat memori komputer. Berikut ini flowchart dari program
PID controller. Flowchart ini dibuat secara global dan tidak secara detail. Dalam hal
ini flowchart menganggap seluruh program detail telah diubah menjadi fungsi atau
prosedur.
Gambar 3.11 menunjukan flowchart Program PID Controller. Program akan
diawali dari start. Start akan terjadi jika tombol Start ditekan. Pada kondisi ini maka
seluruh variable akan di-setting pada kondisi 0. Tahap selanjutnya adalah proses
mengambil seluruh nilai parameter kontroler. Nilai ini sebelumnya telah diisi pada
kotak yang tersedia. Adapun parameter kontroler yang diambil adalah nilai dari PB
(Proportional Band), TI (Time Integral), TD (time Differensial), dan SP (Set Point)
serta waktu sampling (sampling rate).
Tahap ketiga yaitu mengambil data dari plant. Data dari plant akan menjadi
PV (Proses Variable). Proses pengambilan data dari plant ini merupakan prosedur
yang cukup penting. Oleh karena itu prosedur ini memiliki mekanisme untuk
melakukan komunikasi antara hardware dan software.
Tahap keempat adalah menentukan besarnya error yang dihitung dengan
persamaan SP – PV. Error ini akan diolah ke dalam persamaan PID sehingga
menghasilkan MV. Pada tahap selanjutnya MV ini akan dikirim ke plant sebagai
respon dari input plant. Prosedur mengirim data MV ke plant juga memerlukan
mekanisme tersendiri dan berbeda dengan proses mengambil data dari plant.
 36

Start

Input
Parameter
Kontroler

Ambil
data dari
plant

e(t) = SP - PV

PID (e(t))

Kirim MV
ke plant

Tampilkan
ke Display

N
Stop

Y
End

Gambar 3.11 Flowchart Program Pengendali PID

Data-data yang diperoleh akan ditampilkan dalam bentuk angka dan grafik.
Data yang ditampilkan dalam bentuk angka adalah PV dan MV. Sedangkan yang
ditampilkan dalam bentuk grafik adalah PV dan SP. Hal ini diharapkan dapat
memberikan gambaran secara visual sehingga proses yang sedang terjadi dapat
 37

terlihat dengan jelas. Program utama ini diletakan dalam obyek timer. Interval timer
tersendiri ditentukan oleh sampling rate yang diisi pada awal program ini dieksekusi.

3.8.2 Program Mengambil Data dari Plant

Gambar 3.12 menujukan flowchart pengambilan data. Proses pengambilan
data dari plant memiliki mekanisme yang cukup rumit. Oleh karena itu, program ini
menjadi prosedur tersendiri agar lebih mudah dipakai. Hasil akhir dari prosedur ini
adalah PV.

Kirim Kontrol
High

Ambil Data High

AND dengan 120,

lalu kalikan 2

Kirim Kontrol
Low

Ambil Data
Low

AND dengan 120,

Bagi dengan 8

Data High + Data Low

PV

Gambar 3.12 Flowchart Ambil Data dari Plant

 38

Hal yang perlu diingat bahwa data masuk melalui LPT1 (Port Printer) oleh
karena itu data yang masuk dibagi menjadi empat bit high dan empat bit low. Seluruh
pengambilan bit-bit tersebut dikendalikan oleh program.
Dari flowchart diatas terlihat bahwa proses pengambilan data dilakukan dua
kali. Hal ini dikarenakan LPT1 tidak dapat memasukan data 8 bit sekaligus. Proses
pengambilan data melalui Printer Status (PS) yaitu S3, S4, S5, dan S6. Ketiga Printer
Status tersebut memiliki mode normal sehingga tidak memerlukan rangkaian atau
program tambahan untuk mengkomplenkannya. Pada komputer data yang terbaca
tetap 8 bit oleh karena itu data yang masuk perlu di-AND kan dengan 120 sehingga
selain bit yang tidak menampung data di nol kan. Selanjutnya data yang diperoleh
harus digeser bergantung apakah data low bit atau high bit.
Pada diagram pertama, mula-mula program mengirim data kontrol melalui
Printer Control (PC). Data kontrol tersebut adalah 02H yang artinya mengaktifkan
kontrol untuk high bit. Setelah itu, barulah data diambil dari PS dan langsung di and
kan dengan 120. Kemudian data digeser ke arah MSB satu bit dengan cara
mengalikan data tersebut dengan angka 2. Kemudian data tersebut disimpan dalam
sebuah variable yang bernama DH.
Proses pengambilan data kedua dilakukan dengan mengirimkan data kontrol
01H ke PC sehingga mengaktifkan kontrol low bit. Tahap selanjutnya proses
pengambilan data dari PS, dan data tersebut langsung di and kan dengan 120. Data
yang telah di and kan kemudian digeser ke LSB sebanyak 3 bit yaitu dengan cara
membaginya dengan 8. Data kemudian disimpan dengan variable DL. Proses terakhir
adalah menjumlahkan DH dan DL sehingga diperoleh 8 bit data yang utuh. Hasil
penjumlahan tersebut akan menjadi data PV setelah dikonversikan dalam skala 100

3.8.3. Program Mengirim Data ke Plant

Berbeda dengan proses pengambilan data, maka proses pengambilan data
adalah sangat sederhana. Hal ini dikarenakan proses yang dilakukan hanya sekali
saja. Gambar 3.13 menunjukan flowchart proses pengiriman data.
 39

Proses ini diawali dengan adanya data dari MV yang merupakan hasil
perhitungan dari fungsi persamaan PID. Sebelum dikirim ke plant, maka data harus
dikonversikan dari skala 100 menjadi data dengan type byte (0 - 225).

MV

Kirim Data ke
LPT1

Gambar 3.13 Flowchart Kirim Data ke Plant

Pengiriman data dapat langsung dilakukan dengan mengirim 8 bit sekaligus.

Proses pengiriman dilakukan melalui Data Printer (DP). Seluruh mode pada Data
Printer ini adalah normal sehingga tidak diperlukan lagi rangkaian maupun program
untuk mengkomplenkannya.

3.8.4. User Interface

Suatu program dibuat untuk membantu manusia dalam menangani
permasalahannya. Dan salah satu ciri program yang baik adalah mudah digunakan
bagi para pemakainya. Oleh karena itu program PID Controller ini dibuat agar para
pemakai dapat dengan mudah menggunakannya. Gambar 3.14 merupakan gambar
user interface dari program PID Controller ini.
Untuk menjalankan program PID Controller ini, maka ada beberapa meter
yang harus diisi terlebih dahulu. Parameter yang pertama adalah PB (Proportional
Band). Parameter ini berfungsi untuk menentukan besarnya gain (penguatan). Harga
yang dimasukkan berkisar dari 1 hingga sebesar-besarnya. Namun perlu diingat besar
harga PB maka penguatannya akan semakin kecil.
 40

Gambar 3.14 Interface Program PID Controller

Parameter kedua yaitu TI (Time Integral). Harga dari parameter ini dapat diisi
mulai 0 sampai yang sebesar-besarnya. Akan tetapi, biasanya parameter ini diisi
dengan harga yang kecil untuk memperoleh respon yang cepat. Dan parameter yang
ketiga adalah TD (Time Differensial). Parameter ini hampir sama dengan TI dan
dapat diisikan harga mulai dari 0 hingga sebesar-besarnya. Harga yang dimasukkan
ke dalam parameter TI dan TD merupakan data tipe single. Sedangkan harga yang
dimasukkan ke PB merupakan tipe data integer.
Parameter yang terakhir adalah SP (Set Point). Parameter ini berfungsi untuk
menetukan harga setpoint dari plant. Harga yang dapat dimasukkan ke dalam
parameter ini antara 0 sampai 100.
Selain ketiga parameter diatas satu lagi perlu diisi adalah sampling rate.
Harga yang dapat diisikan untuk sampling rate ini berkisar antara 0 sampai 60.
Satuan waktu yang digunakan yaitu detik. Satuan ini juga berlaku untuk TI dan TD.
Sampling rate ini berfungsi untuk menentukan lamanya waktu sampling atau waktu
 41

pengambilan data dari plant. Besarnya waktu sampling ini sebaiknya disesuaikan
dengan jenis plant yang ada. Jenis kontrol PID ini memakai struktur parallel.