Dasar Sistem kendali

Wiwik Wiharti
Tujuan …

1. Apa yang dimaksud dengan sistem kendali.

2. Mengapa sistem kendali itu penting.
3. Apa komponen dasar dari sistem kendali.
4. Aplikasi sistem kendali.
5. Mengapa umpan balik dipakai dalam
kebanyakan sistem kendali.
6. Model sistem kendali.
 Sistem Kendali ….?
“proses pengendalian terhadap satu atau beberapa
besaran (variabel, parameter) sehingga berada
pada suatu harga atau dalam suatu rangkuman
harga (range) tertentu.”.

Sistem kendali terdiri dari berbagai susunan

komponen fisis yang digunakan untuk
mengarahkan aliran energi ke suatu mesin atau
proses agar dapat menghasilkan proses yang
diinginkan.
 Contoh…
Mengatur suhu kelembaban udara dalam rumah.

Mengendalikan sepeda .
 Konsep Dasar Sistem Kendali (1)
• Sistem : beberapa komponen yang bekerja secara
bersama-sama dan membentuk suatu tujuan
tertentu.
• Masukan : komponen masukan yang berupa data
atau informasi
• Keluaran : hasil dari perubahan yang dilakukan
terhadap informasi yang diberikan pada masukan.
• Plant : peralatan yang berfungsi secara bersama-
sama untuk membentuk suatu operasi tertentu.
• Gangguan : sinyal yang cenderung mempengaruhi
(secara acak) nilai keluaran.
 Konsep Dasar Sistem Kendali (2)
• Sistem kendali umpan balik : berfungsi untuk mengamati
keluaran yang terjadi untuk dibandingkan dengan
masukannya.
• Sistem kendali loop terbuka (open loop system) di mana
tidak terdapat elemen yang mengamati keluaran yang
terjadi untuk dibandingkan dengan masukannya (yang
diinginkan), meskipun menggunakan sebuah pengendali
(controller) untuk memperoleh tanggapan yang
diinginkan.
• Sistem kendali loop tertutup (closed loop system) adalah
sebutan lain dari sistem kendali dengan umpan balik.
 Sistem kendali Terbuka

Masukan Keluaran
Proses

sistem di mana keluaran tidak memberikan efek

terhadap besaran masukan, sehingga variabel yang
dikendalikan tidak dapat dibandingkan terhadap
harga yang diinginkan.
 Sistem kendali Tertutup

Besaran keluaran memberikan efek terhadap besaran

masukan sehingga besaran yang dikendalikan dapat
dibandingkan terhadap harga yang diinginkan melalui
alat pencatat (indikator atau recorder)
Perbedaan harga yang terjadi antara besaran yang
dikendalikan dan penunjukan alat pencatat
digunakan sebagai koreksi pada sasaran
pengendalian.
Contoh Sistem Kendali Terbuka
Contoh Sistem Kendali Tertutup
Pengelompokan Sistem Kendali

• Dengan operator (manual) dan otomatik

• Jaringan tertutup dan jaringan terbuka
• Kontinu (analog) dan diskontinu (diskrit)
• Servo dan regulator
• Menurut sumber penggerak : elektrik,
elektronika, pneumatik, hidrolik dan mekanik
Sistem kendali Manual dan Otomatis

Sistem kendali manual :

Pengendali yang dilakukan manusia sebagai
operator. Contoh banyak ditemukan dalam
kehidupan sehari-hari seperti pada aliran air
melalui keran, hidup-matikan lampu, televisi, radio,
dan sebagainya.
Keuntungan :
1.Lebih sederhana
2. Instrumentasi kendali manual lebih murah
dilihat dari segi ekonomi.
Contoh Sistem kendali manual
Sistem kendali otomatis :
Pengendalian yang dilakukan oleh mesin atau
peralatan yang bekerja secara otomatis .
operasinya di bawah pengawasan manusia.

Contoh :
Pengendalian secara otomatis banyak
ditemukan dalam proses industri, pengendalian
pesawat, pembangkit tenaga listrik, dan
sebagainya.
Contoh Sistem kendali Otomatis
Komponen Sistem Kendali Otomatis

• Set point : Besaran yang dinginkan pada

keluaran proses.
• Galat (error) : Merupakan hasil selisih antara
besaran set point dengan variabel/besaran hasil
pengukuran (measurement variable).
• Variabel proses (process variable) : Merupakan
variabel keluaran proses yang dikendalikan,
biasa disebut juga variabel kendali (control
variable).
• Variabel manipulasi (Manipulated variable) :
Merupakan besaran atau variabel yang sudah
diolah oleh unit kendali dan menjadi masukan
untuk proses agar didapatkan variabel
kendali/proses sesuai dengan yang diinginkan.
• Gangguan (Disturbance)/ Load : adalah besaran
selain variabel manipulasi yang menyebabkan
variabel kendali/proses berubah
• Variabel pengukuran (measurement variable) :
variabel/besaran cerminan dari hasil
pengukuran yang merupakan keluaran dari
transmitter.
• Unit Kendali (Control Unit) : adalah elemen yang
merupakan bagian dari pengendali (controller) dan
bekerja menghitung dan mengeluarkan sinyal/besaran
hasil koreksian berupa variabel hasil manipulasi,
masukan dari unit kendali adalah sinyal galat/error.
• Pengendali (Controller) : adalah alat pengendalian
yang menggantikan posisi operator pada kendali
manual. Controller melakukan tugas membandingkan
set point dengan besaran pengukuran, menghitung
besar koreksi yang dibutuhkan agar variabel kendali
sesuai dengan yang diinginkan dan mengeluarkan
variabel hasil koreksian
• Elemen akhir kendali (Final Control Element) :
berfungsi untuk mengubah variabel pengukuran
berdasarkan perintah controller dengan cara
memanipulasi besarnya.
• Proses : adalah tatanan peralatan yang
mempunyai suatu fungsi tertentu
• Sensing element : adalah elemen sensor.
• Transmitter : elemen yang berfungsi untuk
membaca sinyal sensing element dan
mengubahnya menjadi sinyal yang dapat
dimengerti oleh controller.
Operator …

Operator berfungsi mengamati keluaran, lalu

mengevaluasi (membandingkan keluaran dan
masukannya) dan membangkitkan sinyal
penggerak yang akan menggerakkan sistem,
sehingga keluaran yang diinginkan.
4 Langkah Operator Melakukan Proses

Mengukur

Membandingkan

Menghitung

Mengoreksi
Sistem kendali jenis kontinu (analog)
* Pengendalian proporsional adalah keluaran
sebanding dengan penyimpangan
contohnya pengendalian uap melalui
katup,transmiter tekanan dan lain-lain.

* Pengendalian integral adalah keluaran selalu

berubah-ubah selama terjadi deviasi dan
kecepatan perubahan keluaran tersebut sebanding
dengan penyimpangan.
Contohnya level cairan dalam tangki, sistem tekan.
Pengendalian diferensial jarang dipakai secara
tersendiri tetapi digabungkan dengan jenis
proporsional untuk menghilangkan keragu-raguan
jika jenis proporsional ini memerlukan karakteristik
yang stabil.
 Sistem pengendalian diskontinu (diskrit)
• Pengendalian dengan dua posisi. Contohnya : relai,
termostat, level, saklar ON-OFF dan lain-lain. Jenis ini
bersifat osilasi.
• Posisi ganda. Contohnya : Saklar pemilih (selector
switch). Keuntungannya : cenderung mengurangi
osilasi.
• Floating : pada posisi yang relatif tidak terbatas.
Dalam jenis ini, pemindahan energi dapat dilakukan
melalui salah satu daripada beberapa kemungkinan
yang ada.
 Servo dan regulator

Regulator adalah bentuk lain dari servo.

Istilah ini digunakan untuk menunjukkan sistem
dalam keadaan mantap yang konstan untuk sinyal
masukan yang konstan.

Perbedaan utama pada regulator diberikan sinyal

tambahan sehingga akan menghasilkan keluaran
yang berbeda dengan servo.