LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA

TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ANONIM
NIM : 0304

PERATURAN PRAKTIKUM IV
MIKROKONTROLER

1. Setiap kelompok wajib membawa minimal 2 buah laptop/notebook,

disarankan semua praktikan membawa laptop/notebook.
2. Laptop wajib telah install Aplikasi Arduino, dan library yang akan
digunakan yand dapat di download pada link dibawah ini
https://drive.google.com/drive/folders/
1B7_FRlymH4c0oyAxPZGvTzaKCT_IAUVg?usp=sharing
3. Praktikan wajib membawa Map Merah
4. Praktikan telah membaca seluruh isi dasar teori dan prosedur percobaan.
5. Soal Respon berasal dari dasar teori modul.
6. Harap konfirmasi jadwal praktikum maksimal H-1.
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ANONIM
NIM : 0304

PRAKTIKUM IV
MIKROKONTROLER

I. TUJUAN
1. Mengenal Mikrokontroler serta mengetahui dan memahami prinsip kerja
mikrokontroler.
2. Mengenal dan menguasai pemrograman mikrokontroler dengan
menggunakan software Arduino.
3. Mengenal bahasa C sebagai salah satu bahasa pemrograman mikrokontroler
yang popular digunakan untuk aplikasi dalam bidang kendali berbasis
mikrokontroler.
4. Mengetahui dan membuat aplikasi mikrokontroler sebagai pusat kontrol suatu
sistem pada Obstacle Avoiding Robot.

II. ALAT DAN BAHAN

1. Satu unit PC/Laptop
2. Software Arduino IDE
3. Arduino Uno, Motor Driver L298N, Motor DC, LCD I2C, dan Power Supply.

III. DASAR TEORI

1. Pengertian Mikrokontoler
Mikrokontroler adalah sebuah chip yang berfungsi sebagai pengontrol
rangkaian elektronik dan umumnya dapat menyimpan program didalamnya.
Mikrokontroler adalah sebuah chip yang berfungsi sebagai pengontrol
rangkaian elektronik dan umumnya dapat menyimpan program did umumnya
terdiri dari CPU (Central Processing Unit), memori, I/O tertentu dan unit
pendukung seperti Analog-to-Digital Converter (ADC) yang sudah
terintegrasi di dalamnya. Kelebihan utama dari mikrokontroler ialah
tersedianya RAM danperalatan I/O pendukung sehingga ukuran board
mikrokontroler menjadi sangat ringkas. Mikrokontroler adalah sebuah chip
yang berfungsi sebagai pengontrol rangkaian elektronik dan umumnya dapat
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ANONIM
NIM : 0304

menyimpan program did MCS51 ialah mikrokomputer CMOS 8 bit dengan 4

KB Flash PEROM (Programmable and Erasable Only Memory) yang dapat
dihapus dan ditulisi sebanyak 1000 kali. Mikrokontroler ini diproduksi dengan
menggunakan teknologi high density non-volatile memory. Flash PEROM on-
chip tersebut memungkinkan memori program untuk diprogram ulang dalam
sistem (in-system programming) atau dengan menggunakan programmer non-
volatile memory konvensional. Kombinasi CPU 8 bit serbaguna dan Flash
PEROM, menjadikan mikrokontroler MCS51 menjadi microcomputer handal
yang fleksibel.
Mikrokontroler tersusun dalam satu chip dimana prosesor, memori, dan
I/O terintegrasi menjadi satu kesatuan kontrol sistem sehingga mikrokontroler
dapatdikatakan sebagai komputer mini yang dapat bekerja secara inovatif
sesuai dengan kebutuhan sistem.
Kelebihan utama dari mikrokontroler ialah tersedianya RAM dan peralatan
I/O pendukung sehingga ukuran board mikrokontroler menjadi sangat
ringkas. Mikrokontroler MCS51 ialah mikrokomputer CMOS 8 bit dengan 4
KB Flash PEROM (Programmable and Erasable Only Memory) yang dapat
dihapus dan ditulisi sebanyak 1000 kali. Mikrokontroler ini diproduksi
dengan menggunakan teknologi high density non-volatile memory. Flash
PEROM on-chip tersebut memungkinkan memori program untuk diprogram
ulang dalam sistem (in-system programming) atau dengan menggunakan
programmer non-volatile memory konvensional. Kombinasi CPU 8 bit serba
guna dan Flash PEROM, menjadikan mikrokontroler MCS51 menjadi
microcomputer handal yang fleksibel.
2. Arduino
Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source,
diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan
elektronik dalam berbagai bidang. Hardwarenya memiliki prosesor Atmel
AVR dan softwarenya memiliki bahasa pemrograman sendiri. Arduino juga
merupakan platform hardware terbuka yang ditujukan kepada siapa saja yang
ingin embuat purwarupa peralatan elektronik interaktif berdasarkan hardware
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ANONIM
NIM : 0304

dan software yang fleksibel dan mudah digunakan. Mikrokontroler diprogram

menggunakan bahasa pemrograman arduino yang memiliki kemiripan syntax
dengan bahasa pemrograman C. Karena sifatnya yang terbuka maka siapa
saja dapat mengunduh skema hardware arduino dan membangunnya.
3. Arduino Uno
Menurut Abdul Kadir (2013 : 16), Arduino Uno adalah salah satu produk
berlabel arduino yang sebenarnya adalah suatu papan elektronik yang
mengandung mikrokontroler ATMega328 (sebuah keping yang secara
fungsional bertindak seperti sebuah komputer). Piranti ini dapat dimanfaatkan
untuk mewujudkan rangkaian elektronik dari yang sederhana hingga yang
kompleks. Pengendalian LED hingga pengontrolan robot dapat
diimplementasikan dengan menggunakan papan berukuran relatif kecil ini.
Bahkan dengan penambahan komponen tertentu, piranti ini bisa dipakai untuk
pemantauan kondisi pasien di rumah sakit dan pengendalian alat-alat di
rumah. (Sumber: B. Gustomo, 2015 )

Tabel : Index Board Arduino Uno

 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ANONIM
NIM : 0304

4. Software Arduino
Software arduino yang digunakan adalah driver dan IDE, walaupun masih
ada beberapa software lain yang sangat berguna selama pengembangan
arduino. Integrated Development Environment (IDE), suatu program khusus
untuk suatu komputer agar dapat membuat suatu rancangan atau sketsa
program untuk papan Arduino. IDE arduino merupakan software yang sangat
canggih ditulis dengan menggunakan java. IDE arduino terdiri dari :
1. Editor Program
Sebuah window yang memungkinkan pengguna menulis dan mengedit
program dalam bahasa processing.
2. Compiler
Berfungsi untuk kompilasi sketch tanpa unggah ke board bisa dipakai
untuk pengecekan kesalahan kode sintaks sketch. Sebuah modul yang
mengubah kode program menjadi kode biner bagaimanapun sebuah
mikrokontroler tidak akan bisa memahami bahasa processing.
3. Uploader
Berfungsi untuk mengunggah hasil kompilasi sketch ke board target.
Pesan error akan terlihat jika board belum terpasang atau alamat port
COM belum terkonfigurasi dengan benar. Sebuah modul yang memuat
kode biner dari komputer ke dalam memory didalam papan arduino.
5. Program Arduino IDE
Kode Program Arduino biasa disebut sketch dan dibuat menggunakan
bahasa pemrograman C. Program atau sketch yang sudah selesai ditulis di
Arduino IDE bisa langsung dicompile dan diupload ke Arduino Board.
Secara sederhana, sketch dalam Arduino dikelompokkan menjadi 3 blok :
1. Header
2. Setup
3. Loop
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ANONIM
NIM : 0304

Gambar : Program Arduino IDE

1. Header
Pada bagian ini biasanya ditulis definisi-definisi penting yang akan
digunakan selanjutnya dalam program, misalnya penggunaan library dan
pendefinisian variable. Code dalam blok ini dijalankan hanya sekali pada
waktu compile. Di bawah ini contoh code untuk mendeklarasikan variable
led (integer) dan sekaligus di isi dengan angka 13
int led = 13;

2. Setup
Di sinilah awal program Arduino berjalan, yaitu di saat awal, atau ketika
power on Arduino board. Biasanya di blok ini diisi penentuan apakah
suatu pin digunakan sebagai input atau output, menggunakan perintah
pinMode. Initialisasi variable juga bisa dilakukan di blok ini
// the setup routine runs once when you press reset:
void setup() { // initialize the digital pin as an output.
pinMode(led, OUTPUT);
}
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ANONIM
NIM : 0304

OUTPUT adalah suatu makro yang sudah didefinisikan Arduino yang

berarti = 1.
Jadi perintah di atas sama dengan pinMode(led, 1); Suatu pin bisa
difungsikan sebagai OUTPUT atau INPUT. JIka difungsikan sebagai
output, dia siap mengirimkan arus listrik (maksimum 100 mA) kepada
beban yang disambungkannya. Jika difungsikan sebagai INPUT, pin
tersebut memiliki impedance yang tinggi dan siap menerima arus yang
dikirimkan kepadanya
3. Loop
Blok ini akan dieksekusi secara terus menerus. Apabila program sudah
sampai akhir blok, maka akan dilanjutkan dengan mengulang eksekusi dari
awal blok. Program akan berhenti apabila tombol power Arduino di
matikan. Di sinilah fungsi utama program Arduino kita berada.
void loop() {
digitalWrite(led, HIGH); // nyalakan LED
delay(1000); // tunggu 1000 milidetik
digitalWrite(led, LOW); // matikan LED
delay(1000); // tunggu 1000 milidetik
}
Perintah digitalWrite(pinNumber,nilai) akan memerintahkan arduino
untuk menyalakan atau mematikan tegangan di pinNumber tergantung
nilainya. Jadi perintah di atas digitalWrite(led,HIGH) akan membuat pin
nomor 13 (karena di header dideklarasi led = 13) memiliki tegangan = 5V
(HIGH). Hanya ada dua kemungkinan nilai digitalWrite yaitu HIGH atau
LOW yang sebetulnya adalah nilai integer 1 atau 0. Kalau sudah dibuat
program diatas, selanjutnya kita ambil kabel USB yang diikutsertakan
pada saat membeli Arduino, pasangkan ke komputer dan board arduino,
dan upload programnya. Lampu LED yg ada di Arduino board kita akan
kelap-kelip. Sekedar informasi, sebuah LED telah disediakan di board
Arduino Uno dan disambungkan ke pin 13. Selain blok setup() dan loop()
di atas kita bisa mendefinisikan sendiri blok fungsi sesuai kebutuhan.
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ANONIM
NIM : 0304

5. Tipe Data
Setiap bagian dari data yang sobat simpan dalam program Arduino
memiliki tipe datanya masing-masing.Tergantung pada kebutuhan, tipe-
tipe data adalah sebagai berikut :

Tabel : Tipe Data pada Arduino

 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ANONIM
NIM : 0304

IV. PROSEDUR PERCOBAAN

Berikut merupakan prosedur secara umum :
1. Buka software Arduino
2. Sambungkan Arduino dengan Laptop menggunakan kabel
usb/downloader
3. Pilih jenis Board Arduino pada bagian Tools > Board
4. Pilih Port yang terhubung pada bagian Tools > Port

a. Percobaan 1 – Blink LED

1. Tuliskan program sebagai berikut :

2. Lihat hasil yang terjadi pada Arduino

b. Percobaan 2 – LCD i2C 16x2

o Pada percobaan kali ini kita ingin mencoba mengakses lcd 16x2 dengan
I2C
o Pertama-tama kita terlebih dahulu mengetahui sambungan kabel yang
digunakan pada module ini, antara lain sebagai berikut:
 Hubungkan pin VCC pada LCD i2C ke pin 5V Arduino
 Hubungkan pin GND pada LCD i2C ke pin GND Arduino
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ANONIM
NIM : 0304

 Hubungkan pin SCL pada LCD i2C ke pin SCL (atau bisa pake pin
A5) Arduino
 Hubungkan pin SDA pada LCD i2C ke pin SDA (atau bisa pake pin
A4) Arduino
o Setelah tersambung semua tulis programnya sebagai berikut:

c. Percobaan 3 – Transduser Ultrasonic

1. Pada transduser/sensor ultrasonic terdapat 4 pin, yaitu VCC, GND,
Echo dan Trig. Sambungkan keempat pin tersebut sesuai keterangan
beirkut :
o VCC : +5v
o GND : Ground
o ECHO : Pin Digital
o TRIG : Pin Digital
2. Wiring Seperti gambar dibawah ini :
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ANONIM
NIM : 0304

3. Setelah terhubung semua seperti gambar yang ada diatas, buat program
berikut

4. Tampilkan hasil jarak pada LCD 16x2 pada percobaan 2

d. Percobaan 4 – Motor Driver L298N + Motor DC
1. Pada percobaan kali ini kita akan mencoba untuk menjalankan sebuah
motor meggunakan motor driver sebagai pengendali dari motor
tersebut.
2. Rangkailah motor driver dan lainnya sebagai berikut ini :
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ANONIM
NIM : 0304

3. Ketikkan program sebagai berikut :