Assalammu’alaikum.

Bacalah do’a sebelum dan sesudah belajar.

Pembelajaran AIK hari ini (KAMIS, 21 Januari 2021)
Jam ke 6 dan 7. Kalian pelajari materi berikut, kemudian catat bagian-bagian yang
penting (foto catatan tidak perlu dikirim, nanti bukunya dikumpulkan saja saat
pembelajaran luring.
• Kita mulai BAB baru

PENGENDALIAN PROSES SECARA

DIGITAL
Alat Industri Kimia XII

ZUMROTUS SHOLIHAH, S.Pd

 PENGENDALIAN PROSES SECARA DIGITAL

 Sistem Kendali Digital adalah susunan komponen-komponen fisik yang

dihubungkan sedemikian rupa sehingga dapat memerintah, mengarahkan
atau mengatur diri sendiri atau sistem yang lain dalam ranah diskrit.

Perkembangan sistem pengendalian digital terletak pada jenis pengendali.

Jenis-jenis sistem pengendali proses secara digital, antara lain :
1.Pengendalian Proporsional (P)
2.Pengendalian Integral (I)
3.Pengendalian Derivatif (D)
4.Pengendalian Proporsional Integral (PI)
5.Pengendalian Proporsional Derivatif (PD)
6.Pengendalian Proporsional Integral Derivatif (PID)
 FUNGSI PENGENDALIAN
• Pengendalian Proporsional (P)
Untuk menghilangkan nilai offset yang terjadi pada sistem
pengendalian
• Pengendalian Integral (I)
mengembalikan proses ke set point (pengendalian reset), namun
memperlambat jalannya sistem
• Pengendalian Derivatif (D)
menghilangkan overshoot yang mungkin dihasilkan oleh pengendali
proporsional.
• Pengendalian Proporsional Integral (PI)
digunakan pada sistem yang variabel prosesnya memiliki tanggapan
cepat.
• Pengendalian Proporsional Derivatif (PD)
mengurangi waktu koreksi yang terjadi selama penggunaan pengendalian
proporsional
• Pengendalian Proporsional Integral Derivatif (PID)
digunakan pada sistem proses yang memiliki tanggapan lambat, tidak
memperbolehkan offset, waktu mati cukup kecil, dan tidak ada noise
1. Pengendalian Proporsional (P)
• Pengendalian Proporsional (P) adalah salah satu pengendali digital
yang paling dasar.
• Pengendalian ini menghasilkan sinyal kendali (output) yang
sebanding dengan sinyal kesalahan (eror). Ketika sinyal input tepat
sama dengan setpoint yang berarti tidak ada eror ( e = nol), output
juga bernilai nol.
• Pada pengendalian ini, nilai output tidak tergantung pada nilai
pengukuran sebelumnya, sehingga nilai output tidak bergantung
pada kecepatan perubahan pengukuran.
• Persamaan pengendalian proses dinyatakan sebagai berikut :

u = e. Kp
Keterangan :
u = sinyal kendali (%)
Kp = proportional gain (tanpa satuan)
e = eror (%), e = set point – varaiabel proses
Pengendali proporsional memiliki 2 parameter, yaitu :
1.Proportional Band (PB) menunjukkan area kerja
pengendali yang efektif
2.Konstanta Proporsional (KP) menunjukkan nilai faktor
penguatan terhadap sinyal kesalahan

Hubungan PB dan KP
PB = 1 x 100
Kp

Berdasarkan persamaan tersebut, semakin kecil nilai proporsional band

(semakin besar KP atau gain), respons pengendali semakin cepat. Pada kondisi
ini, offset yang terjadi semakin kecil sehingga sistem cenderung tidak stabil.
Sebaliknya, semakin besar proporsional band, sistem menjadi stabil tapi
respons pengendali menjadi lambat dan offset besar.
Ketentuan ketika menerapkan pengendalian proporsional

Ketentuan yang harus diperhatikan jika menerapkan pengendalian proporsional :

1.Jika nilai KP kecil, pengendalian proporsional hanya mampu melakukan koreksi
kesalahan yang kecil sehingga akan menghasilkan respons sistem yang lambat
2.Kalau nilai KP dinaikkan, respons sistem menunjukkan semakin cepat mencapai
keadaan terbaiknya
3.Jika nilai KP diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebih, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil.
 Kelemahan pengendalian proporsional

Kelemahan pengendalian proporsional yaitu selalu menghasilkan

offset yang disebabkan perubahan beban atau set point. Dengan
perubahan beban, diperlukan nilai sinyal kendali yang berbeda.
2. Pengendalian Integral (I)
• Pengendalian Integral bertugas mengembalikan proses ke set
point. Dilakukan dengan mengatur ulang (reset) posisi kendali
katup. Sehingga pengendalian ini mendorong sistem mencapai
output yang diinginkan, maka selisih sinyal kesalahannya
semakin kecil.
• Pengendali ini lebih relatif baik dalam memperkecil sinyal
kesalahan dibanding proporsional, tetapi membutuhkan waktu
untuk melakukan reset, sehingga respon sistem cenderung
lambat.
 Karakteristik pengendalian integral

1. Jika sinyal kesalahan tidak berharga 0, keluaran pengendali akan

menunjukkan kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya
sinyal kesalahan dan nilai Ki (Konstanta Integral)
2. Jika nilai sinyal kesalahan berharga 0, keluaran pengendali akan bertahan
pada nilai sebelumnya
3. Keluaran pengendali membutuhkan selang waktu tertentu sehingga
pengendali integral cenderung memperlambat sistem
4. Nilai Ki yang berharga besar dapat mempercepat hilangnya offset. Tetapi
semakin besar nilai Ki akan mengakibatkan peningkatan ketidakstabilan dari
sinyal keluaran.
3. Pengendalian Derivatif (D)
• Penggunaan pengendalian proporsional (P) saja dalam sistem kontrol
kadang-kadang menyebabkan respons sistem melebihi variabel yang
diinginkan (overshoot). Untuk menghindari kondisi ini dapat digunakan
pengendalian derivatif.
Sinyal masukan ke pengendali derivatif berupa sinyal kesalahan.
 Semakin besar sinyal kesalahan yang masuk, pengendali derivatif akan
mengirimkan sinyal ke actuator semakin besar pula. Jika sinyal masukan
tidak mengalami perubahan, maka sinyal keluaran pengendali juga tidak
mengalami perubahan.
 Jika terjadi perubahan mendadak pada masukan pengendali, maka akan
mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat.
Kelebihan dan kelemahan pengendali derivarif
• Kelebihan
Pengendali derivatif dapat mengantisipasi timbulnya kesalahan,
memberikan aksi koreksi, dan cenderung meningkatkan stabilitas
sistem

• Kelemahan
Pengendali derivatif tidak dapat menghasilkan sinyal keluaran jika
tidak terdapat perubahan pada sinyal kesalahan. Hal ini
menyebabkan pengendali derivatif tidak dapat digunakan sendirian,
tetapi harus digunakan bersama-sama dengan pengendali lain (PD
dan PID) dalam sistem .
 3 pengendalian lainnya kita bahas pada pembelajaran berikutnya.

• Selanjutnya catat hal-hal penting dalam materi ini dibuku catatan

kalian.
• Jangan lupa presensi kehadiran.
• SELAMAT BELAJAR