MODUL 2 PEMODELAN SISTEM
Galih Pratama Sulaeman (1710631160058)
Asisten: - Krisna Aditya
- Livia Ayudia Yuliani
Tanggal Percobaan: 06/03/2020
TEL61650- Praktikum Sistem Kendali
Laboratorium Komputasi – Fakultas Teknik UNSIKA
Abstrak
Perkembangan teknologi dimasa kini
memberikan kemudahan berbagai pihak
untuk mengakses dan menggunakannya
dalam segala bidang kehidupan,
termasuk juga pendidikan. Banyak
aplikasi yang digunakan dalam
komputer yang dapat dimanfaatkan
dalam pembelajaran matematika,
perhitungan, grafik sinyal, dan yang
lainnya. Salah satu perangkat lunak
yang digunakan adalah Matrix
Laboratory (MATLAB). Motor DC adalah
sebuah komponen elektronik yang
digunaskan sebagai motor penggerak
yang dialiri oleh arus listrik sebagai
sumber tenaganya, pada percobaan kali
ini kita menganailisis motor DC pada
grafik simulasi Simulink, rootlocus, dan
nyquist . Hasil dari analisis tersebut
ialah persamaan pada motor DC
mempunya hasil yang berbeda ketika
persamaan tersebut menjadi persamaan
diskrit dan dengan bantun Simulink, kita
dapat mengatur step time dan nilai
constantnya
Kata kunci: Simulink, rootlocus,
nyquist, step time, dan constant.
1. PENDAHULUAN
Motor dc adalah motor yang paling ideal untuk
pengemudian elektris (electric drive), karena arus
medan dan arus jangkar dapat dikontrol secara
terpisah, serta kecepatan motor dapat dikontrol
tanpa bantuan konverter. Namun adanya
komutator pada motor dc membutuhkan
pemeliharaan yang rutin, ini menyebabkan sistem
kurang handal (reliable). Karena itu penggunaan
motor dc pada industri-industri mulai tergeser oleh
motor induksi. Kelebihan dari motor induksi
adalah konstruksinya sederhana dan kokoh,
harganya relatif murah serta perawatannya mudah.
Namun kelemahan dari motor induksi adalah tidak
mampu mempertahankan kecepatannya dengan
konstan bila terjadi perubahan kecepatan maupun
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
perubahan torsi beban.Bentuk fisik motor DC pada
dasarnya sama dengan generator DC, dimana
komponen utamanya terdiri dari tiga bagian,
yakni :
 Kumparan (belitan) jangkar yang terletak
pada rotor
 Kumparan (belitan) medan yang terletak
pada stator, dan
 Celah udara antara kumparan jangkar dan
kumparan medan
Pada aplikasi industri umum, penggunaan motor
searah (DC) sudah jarang digunakan karena hampir
semua sistem utiliti listrik diperlengkapi dengan
perkakas arus bolak-balik (AC). Meskipun
demikian, untuk aplikasi khusus adalah
menguntungkan jika mengubah arus bolak-balik
menjadi arus searah dengan menggunakan motor
dc. Motor arus searah digunakan dimana kontrol
torsi dan kecepatan dengan rentang yang lebar
diperlukan untuk memenuhi kebutuhan aplikasi.
2. STUDI PUSTAKA
2.1 MATLAB
Matlab adalah suatu bahasa tingkat tinggi untuk
komputasi numerik, visualisasi, dan pemrograman.
Matlab bisa digunakan untuk berbagai aplikasi,
termasuk pemrosesan sinyal dan komunikasi,
gambar dan pemrosesan video, sistem kontrol, uji
dan pengukuran, keuangan komputasi, dan biologi
komputasi. Di dalam Matlab, terdapat suatu tools
yang bisa digunakan untuk simulasi, yaitu
Simulink. Simulink menyediakan fungsi-fungsi
yang diprogram secara grafik untuk melakukan
simulasi berbagai sistem.
2.2 Motor DC
Motor adalah mesin yang berfungsi untuk
mengubah energi listrik menjadi gerakan mekanik
rotasional. Motor DC sendiri merupakan salah satu
jenis motor yang menggunakan energi listrik arus
searah atau direct current untuk kemudian diubah
menjadi gerakan rotasional. Motor DC terdiri dari
stator dan rotor. Stator adalah bagian yang tidak
bergerak (statis) dan rotor adalah bagian yang
berputar. Dari jenis komutasinya, motor DC
1
dibedakan menjadi dua, yaitu motor DC tanpa sikat
(brushless) dan motor DC dengan sikat (brushed).
Motor DC dengan sikat sendiri dibedakan menjadi
5 berdasarkan cara medan magnet dibangkitkan,
yaitu konfigurasi seri (series), paralel (shunt),
campuran (compound), eksitasi terpisah (separately
excited) dan magnet tetap. Masing-masing
konfigurasi memiliki karakteristik (kelebihan dan
kekurangan) yang berbeda-beda.Untuk praktikum
sistem kendali ini digunakan motor DC dengan
sikat.
Secara umum, dalam domain Laplace, hubungan
antara tegangan masukan motor vm dengan
kecepatan putaran rotor w m dinyatakan dalam
persamaan berikut:
Persamaan 1.1
Pada umumnya, cukup kecil bila dibandingkan
dengan , sehingga persamaan (1) dapat

Agar motor DC bisa dikendalikan dengan suatu

pengendali tertentu, terlebih dahulu perlu
diketahui karakteristik-karakteristik apa saja yang
dimiliki oleh motor tersebut. Pemodelan disederhanakan menjadi berikut:
merupakan salah satu proses untuk mengetahui
model matematika dari suatu sistem yang akan
dikendalikan (kendalian). Sebelum merancang
pengendali motor, langkah pertama yang harus
dilakukan adalah menurunkan persamaan model
dinamika dari motor. Biasanya model tersebut

Persamaan 1.2

Persamaan (2) bisa dinyatakan dalam bentuk

umum sebagai berikut:
dinyatakan dalam bentuk fungsi transfer (transfer
function). Gambar berikut adalah model rangkaian
motor DC dengan eksitasi terpisah:

Gambar 2.1 model rangkaian motor DC

adalah tegangan masukan ke motor, adalah Persamaan 1.3

induktansi motor, adalah resistansi motor, adalah
arus yang mengalir pada motor, adalah tegangan
gaya gerak listrik balik atau back electromotive
force (back emf), adalah torsi yang dihasilkan oleh
motor, dan adalah kecepatan putaran rotor.
Asumsikan fluks magnetik yang digunakan adalah
tetap, maka hubungan antara dan adalah
berbanding lurus dengan faktor pengali , yaitu
konstanta momen. Hubungan antara dan juga
berbanding lurus dengan faktor pengali , yang
disebut juga sebagai konstanta gaya gerak listrik
balik. Pada bagian mekanik, motor memiliki
redaman/gesekan yang direpresentasikan oleh dan
inersia rotor yang direpresentasikan oleh .
Gambar 2.2 Diagram blok sistem motor DC
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
memberikan hubungan antara tegangan input
motor dengan kecepatan putaran motor dalam
domain Laplace sebagaimana dinyatakan dalam
persamaan berikut:
Persamaan 1.4
2.3 SIMULINK
Simulink adalah blok diagram yang dapat
digunakan untuk simulasi multidomain dan model
desain dasar. Simulink mendukung untuk level
sistem desain simulasi, pembuatan program
otomatis dan test berkelanjutan serta verifikasi
embed sistem.
Simulink menyediakan grafik editor, penyesuaian
blok library dan pemecahan masalah untuk model
dan simulasi model dinamik. Simulink terintergrasi
dengan matlab dengan model dan mengeluarkan
2
hasil simulasi pada matlab untuk menganalisis
lebih lanjut.
Simulink sendiri mempunyai banyak kegunaan,
misalnya untuk mensimulasi rangkaian elektronik,
signal processing, pemodelan persamaan
differensial dan masih banyak lainnya. Eksplorasi
adalah bagaimana simulink digunakan untuk
memplotting suatu fungsi sederhana serta
bagaimana menyimpan data yang digenerate ke
dalam file.
2.4 KARAKTERISTIK SISTEM
Pada percobaan ini akan dilakukan analisis respon
sistem dan analisis sistem kendali yang dimana
analisis respon sistem terdiri dari beberapa bagian.
Diantaranya:
 Respon Waktu
Respon waktu ini adalah waktu tanggaap
yang diberikan oleh antarmuka/interface
ketika user merequest/ mengirim
permintaan. Respon waktu sistem kendali
terdiri dari “respon transient” dan “ steady
state”. Respon transient adalah respon
sistem yang berlangsung dari keadaan awal
sampai keadaan akhir, sedangkan respon
steady state adalah kondisi adalah kondisi
keluaran sesudah habis respon transien
hingga waktu relative tak terhingga. Untuk
merepresentasikan karakteristik dari
respon waktu suatu sistem berikut ini :
1. Rise Time
Waktu naik adalah ukuran waktu yang
di ukur mulai dari respon t= 0 sampai
dengan respon memotong sumbu
steady state yang pertama. Besarnya
nilai waktu naik dinyatakan pada
persamaan berikut:
2. Peak Time
Waktu puncak adalah waktu yang
diperlukan respon mulai dari t=0
hingga mencapai puncak pertama
overshoot. Waktu puncak dinyatakan
pada persamaan berikut:
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
3. Maximum Overshoot
Nilai relatif yang menyatakan
perbandingan antara nilai maksimum
respon (overshoot) yang melampaui
nilai steady state dibanding dengan
nilai steady state.
4. Settling Time
Waktu tunak (settling time) adalah
ukuran waktu yang menyatakan
respon telah masuk ±5%, atau ±2% atau
±0.5% dari keadaan steady state,
dinyatakan dalam persamaan berikut:

Kestabilan
Sebuah sistem dikatatakan stabil apabila
pole-pole pada loop tertutup terletak
sebelah kiri bidang-s, sebuah sistem
dikatakan stabil jika respon naturalnya
mendekati nol ketika waktunya mendekati
tak terhingga.
 Lokasi Akar-akar
Root Locus merupakan suatu analisis yang
menggambarkan pergeseran letak polepole
suatu sistem loop tertutup dari perubahan
besarnya penguatan loop terbuka dengan
gain adjustment . Bila ada koefisien yang
bernilai 0 atau – disamping koefisisen
positif akan adanya akar imajiner/real
posistif dan lengkap.
 Respon Frekuensi
Respon frekuensi atau tanggapan frekuensi
adalah tanggapan untuk suatu sistem
terhadap masukan sinusoida. Dalam
metode tanggapan frekuensi dilakukan
pengubahan frekuensi sinyal masukan
dalam suatu daerah frekuensi tertentu dan
mengamati tanggapan frekuensi
keluarannya.
 Nyquist Plot
Dalam keadaan banyak, stabilitas dari
sistem control loop tertutup dapat
3
 ditentukan langsung dengan menghitung Langkah-langkah percobaan diatas hanya untuk
kutub dari fungsi transfer loop tertutup. menentukan pole dan zero saja.
Sebaliknya, kriteria kestabilan Nyquist
memungkinkan stabilitas ditentukan tanpa
menghitung kutub loop tertutup.
Diagram Nyquist pada dasarnya plot dari
G(jω) dimana G(s) adalah fungsi loop
terbuka dan ω adalah vector frekuensi yang
berada dekat bidang sebelah kanan. Sistem  Langkah untuk tugas 1
dikatakan stabil jika tidak memiliki pole
atau zero di separuh sisi kanan (right-half
plane) bidang kompleks, jika dan hanya
titik (-1, j0) terletak di sebelah kiri diagram
Nyquist loop terbuka relative terhadap
pengamat yang berjalan sepanjang diagram
dalam arah penambahan frekuensi, dengan
kata lain Nyquist Plot diagram yang
terbentuk tidak melingkup titik (-1, j0).
Sistem tidak stabil jika memiliki pole atau
zero loop terbuka di separuh sisi kanan
(right-half plane) atau dengan kata lain,
Nyquist Plot diagram yang terbentuk
melingkup titik (-1, j0).

3. METODOLOGI
3.1 ALAT DAN BAHAN

 Laptop beserta software MATLAB

 Buku Catatan

3.2 PERCOBAAN 1 SCRIPT MATLAB

Pada percobaan 1 ini akan dilakukan percobaan
untuk mencari kecepatan dan pengendalian posis,
yang masing-masing pada waktu diskrit dan
kontinyu.
Langkah percobaan diatas untuk merubah dari
waktu kontinyu ke waktu diskrit.
 Langkah untuk tugas 2

4
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
 Untuk menganalisis respon frekuensi sistem
dengan menggunakan bode plot, ketikkan kode
pada command window: bode(sys) ketika
waktu kontinyu, dan ketika waktu disktrit
ketikkan: bode(sysd)
 Langkah untuk tugas 4
Untuk tugas 4 sama seperti tugas 3 hanya saja
ada penambahan analisis Gain Margin ( GM )
dan Phase Margin (PM) pada setiap plot
Nyquist dan Bode.
 Langkah untuk tugas 5
Pada percobaan tugas 5 ini kita harus mencari
nilai penguatan dengan plot root locus

3.3 PERCOBAAN 2 MATLAB SIMULINK

Pada percobaan ini, akan disimulasikan sistem
motor DC dengan simulink.

Pada langkah percobaan diatas, dapat dilihat

untuk respon waktu “impulse” dan selanjutnya
dilakukan percarian untuk respon waktu bode,
nyquist, root locus.
Untuk setiap percobaan untuk melihat respon
sistem terhadap sinyal impulse, ketik kode “step
(sys)” dan untuk melihat respon sistem terhadap
sinyal sinusoidal dengan periode t, durasi tf, dan
sampling dt, gunakan kode berikut ini “
[u,t]=gensig('sine',t,tf,dt); lsim(sys,u,t)”
 Langkah untuk tugas 3
Selanjutnya, untuk tugas 3 sama dengan
percobaan di tugas 2 hanya saja percobaannya
hanya untuk model sistem kecepatan untuk
waktu diskrit dan kontinyu. Dengan wakktu
yang telah di tentukan pada modul.
Untuk mencari grafik root locus, ketik kode
di command window : rlocus (sys)
ketika waktu kontinyu, dan ketika waktu
disktrit ketikkan: rlocus(sysd)
Untuk menganalisis sistem dengan
menggunakan Nyquist, ketikkan kode berikut
ini pada command window: nyquits(sys) ketika
waktu kontinyu, dan ketika waktu disktrit
ketikkan: nyquits(sysd)
5
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
3.4 PERCOBAAN 3 PENENTUAN FUNGSI
TRANSFER SECARA GRAFIS
Pada percobaan keriga akan mencari dan
menentukan fungsi transfer dengan persamaan:

dengan nilai t diperoleh saat respon sistem

mencapai 63% nilai keadaan tunaknya (lihat
Gambar). Catat besarnya konstanta waktu t, ∆ , dan
∆ pada buku catatan. Dapatkan nilai . Dengan
menggunakan persamaan di atas, turunkan fungsi
transfer motor.

4. HASIL DAN ANALISIS

Pada percobaan ini akan dilakukan pengamatan
terhadap pemodelan sistem, diantaranya:
Gambar 4.2 Fungsi Transfer Persamaan 1.4
4.1    PERCOBAAN SCRIPT MATLAB
Tugas 1: buatlah fungsi transfer motor DC untuk
pengendalian kecepatan (persamaan 1.4) dan
pengendalian posisi (persamaan 1.5) dengan nilai K Hasil pole dan zero untuk persamaan 1.4
sebesar 19,9 rad/V.s dan τ sebesar 0,0929 s. Carilah
pole dan zero-nya. Catat hasilnya pada buku
catatan.

(1.4) (1.5)
Berikut adalah Script untuk mencari fungsi transfer
motor DC persamaan 1.4;

Gambar 4-3 Pole dan Zero Waktu Kontinu

Persamaan 1.4

Gambar 4-1 Script untuk mencari fungsi Didapatkan nilai pole dan zero dari fungsi transfer
transfer motor DC persamaan 1.4 persamaan 1.4 adalah; Pole = -10.7643 Zero = 0
Berikut adalah Script untuk mencari fungsi transfer
motor DC persamaan 1.5
Setelah di run, untuk melihat fungsi transfernya
adalah dengan mengetikkan sys pada Command
Window lalu Enter.

Gambar 4-4 Script untuk mencari fungsi

transfer motor DC persamaan 1.5

6
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
Hasil pole dan zero untuk persamaan 1.5 Hasil pole dan zero untuk persamaan 1.4 waktu
diskrit

Gambar 4-8 Pole dan Zero Waktu Kontinu

Gambar 4-5 Pole dan Zero Waktu Kontinu Persamaan 1.4 waktu diskrit
Persamaan 1.5
Didapatkan nilai pole dan zero dari fungsi transfer
Didapatkan nilai pole dan zero dari fungsi transfer persamaan 1.4 adalah; Pole = 0,8979 Zero = 0
persamaan 1.5 adalah; Pole = -10.7643 Zero = 0
Berikut adalah Script untuk mencari fungsi transfer
Membuat Fungsi Transfer Sistem Waktu Diskrit motor DC persamaan 1.5 waktu diskrit
Tugas 2: ubahlah fungsi transfer motor DC untuk
pengendalian kecepatan (persamaan 1.4) dan
pengendalian posisi (persamaan 1.5) yang telah
dibuat dalam Tugas 1 ke waktu diskrit dengan
periode sebesar 0.01 detik. Carilah pole dan zero-
nya. Catat hasilnya pada buku catatan.
Berikut adalah Script untuk mencari fungsi transfer
motor DC persamaan 1.4 waktu diskrit; Gambar 4-9 Script untuk mencari fungsi
transfer motor DC persamaan 1.5 waktu
diskrit

Setelah di run, untuk melihat fungsi transfernya

adalah dengan mengetikkan sys pada Command
Window lalu Enter.

Gambar 4-6 Script untuk mencari fungsi

transfer motor DC persamaan 1.4 waktu
diskrit

Setelah di run, untuk melihat fungsi transfernya

adalah dengan mengetikkan sys pada Command
Window lalu Enter.

Gambar 4-10 Fungsi Transfer Persamaan 1.5

waktu diskrit

Hasil pole dan zero untuk persamaan 1.5 waktu

diskrit

Gambar 4.7 Fungsi Transfer Persamaan 1.4

waktu diskrit
7
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
 Gambar 4-11 Pole dan Zero Waktu Kontinu
Persamaan 1.5 waktu diskrit Gambar 4-12 Respons Impuls Waktu Kontinu
Persamaan 1.4
Didapatkan nilai pole dan zero dari fungsi transfer
persamaan 1.5 adalah; Pole = 1,0000 dan 0,8979
Zero = -0,9648
Respon Waktu
Tugas 3: Buatlah plot respon sistem terhadap input
berupa sinyal impuls, step, dan sinusoidal untuk
model sistem kecepatan dan posisi motor DC
lingkar terbuka dalam model persamaan waktu
kontinu dan waktu diskrit. Untuk sinyal kotak,
gunakan periode sebesar 5 detik, durasi sebesar 10
detik, dan sampling sebesar 0.01 detik. Sesuaikan
tampilannya sehingga terlihat respon waktunya
dengan cukup jelas. Catat hasilnya pada buku
catatan lalu lakukan analisis.

Selanjutnya dilakukan percobaan membuat plot
respons sistem terhadap input berupa sinyal
impuls, step, dan sinusoidal dengan menggunakan
persamaan 1.4 dan 1.5 untuk motor DC lingkar
terbuka dalam model persamaan waktu kontinu
dan waktu diskrit. Berikut adalah scipt untuk plot
sinyal respons;
Gambar 4-13 Respons Impulse Waktu Diskrit
Persamaan 1.4
Dari gambar diatas antara Response Impulse waktu
kontinu dengan waktu diskrit sangatlah berbeda,
respon sinyal hasil waktu diskrit berbentuk kotak-
kotak dan dimulai dari 0.

 Respons Impuls = impulse(sys)

 Step Respons = step(sys)

 Sinyal Sinusoidal = [u,t]= gensig (’sine’

,t,tf,dt); lsim(sysd, u, t )

Sinyal sinusoidal digunakan;

Periode (t) =5
Durasi (tf) = 10
Periode Sampling (dt) = 0.01

Gambar 4-14 Step Respons Waktu Kontinu

Persamaan 1.4

8
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
Gambar 4-15 Step Respons Waktu Diskrit Gambar 4-17 Sinusoidal Waktu Diskrit
Persamaan 1.4 Persamaan 1.4

Dari gambar diatas Step Response antara waktu Dari gambar sinyal sinusoidal diatas bahwa tidak
kontinu dan waktu diskrit terlihat ada persamaan ada perbedaan sinyal keluaran yang dihasilkan oleh
dan perbedaan, persamaannya adalah Rise time sinusoidal waktu kontinu dengan sinyal sinusoidal
keduanya adalah 0,204 s, sedangkan perbedaannya waktu diskrit. Nilai plot yang dihasilkan;
adalah Setling time waktu kontinu 0,363 s
sedangkan waktu diskrit adalah 0,364 s. Perbedaan Respon Step Sinyal
yang paling terlihat adalah bentuk sinyal yang Performanc
s Response Sinusoida
dihasilkan waktu diskrit yaitu kotak-kotak. e
Impulse ; l
;

Setting 0,363 s 0,363 s -

Time
(second)
Peak
At 0 s = At 0,9 s = At 1,34 s
Amplitudo
214 19,9 = 19,8
At … s
Rise Time - 0,204 s -
(second)
Steady - 19,9 s -
State

Gambar 4-16 Sinusoidal Waktu Kontinu

Persamaan 1.4 Dari data diatas dapat dikatakan bahwa sistem
tersebut stabil. Terlihat bahwa nilai Steady state =
19,9 dan nilai K = 19,9. Sistem yang stabil adalah
sistem yang inputnya sama dengan output.
Untuk nilai plot persamaan 1.4 waktu diskrit
sebagai berikut:

Respons Step Sinyal

Performanc
Impulse Response Sinusoida
e
; ; l

Setting 0,374 s 0,364 s -

9
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
 Time
(second)
Peak
At 0,01 At 0,7 s = 19,8
Amplitudo
s = 203 19,9
At … s
Rise Time - 0,204 s -
(second)
Steady State - 19,9 -
Overshoot 0% - -

Berikutnya adalah plot respon sistem persamaan

1.5 waktu kontinu.

Gambar 4-20 Step Respons Waktu Kontinu

Persamaan 1.5

Gambar 4-18 Respons Impulse Waktu

Kontinu Persamaan 1.5

Gambar 4-21 Step Respons Waktu Diskrit

Persamaan 1.5
Dari gambar diatas sinyal step respons hanya ada
perbedaan nilai pada Peak amplitude dan At time
(second) antara waktu kontinu dan waktu diskrit.
Jadi step respons pada At time untuk waktu
kontinu itu > 45 s sedangkan untuk waktu diskrit
>1e+03 s. Kemudian pada Peak Amplitude untuk
waktu kontinu bernilai ≥ 894 dan untuk waktu
diskrit bernilai ≥ 1.99e + 04.

Gambar 4-19 Respons Impulse Waktu Diskrit

Persamaan 1.5
Dari gambar diatas ada perbedan di at time. Jadi
pada At time (second) waktu kontinu = > 0,7
sedangkan waktu diskrit = > 0,6 dan sinyal
keluaran yang dihasilkan waktu diskrit berbentuk
kotak-kotak

10
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
 Setting
Time (s)

Nilai plot yang dihasilkan persamaan 1.5 waktu

diskrit;

Respon Step Sinyal

Performanc
s Response Sinusoida
e
Impulse ; l
;

Setting - - -
Gambar 4-22 Sinusoidal Waktu Kontinu Time
Persamaan 1.5 (second)
Peak
At 0,06 At 0,7 s = At 7,6 s =
Amplitudo
s = 19,9 19,9e+03 31,6
At … s
Rise Time - N/A -
(second)
Steady - Infinite -
State
Overshoot
NaN% - - -
Setting
Time (s)

Gambar 4-23 Sinusoidal Waktu Diskrit Tugas 4: Dapatkan plot Root Locus, Nyquist Plot,
Persamaan 1.5
dan Bode Plot untuk model kecepatan dan posisi
motor DC lingkar terbuka dalam model persamaan
waktu kontinu dan waktu diskrit. Untuk plot
Dari gambar sinyal sinusoidal diatas hampir tidak
Nyquist dan Bode dapatkan Gain Margin (GM) dan
ada perbedaan dari respon waktu kontinu dengan
phase margin (PM)-nya. Selanjutya dilakukan
waktu diskrit. Setelah di perhatikan ternyata ada
percobaan untuk mengetahui ploting Root Locus,
perbedaan titik steady statenya.
Nyquist, dan Bode. Berikutnya adalah plot respon
sistem persamaan 1.4 waktu kontinu motor DC.
Nilai plot yang dihasilkan persamaan 1.5 waktu
kontinu;
Tabel 1.4 Perbandingan kestabilan root locus
Parameter Nilai
Respon Step Sinyal
Performanc
s Response Sinusoida Frequency
e
Impulse ; l Gain
; Pole
Damping
Setting 0,364 s 0,364 s - Overshoot
Time Kestabilan
(second)
Peak
At 0,07 At 0,9 s = At 0,6 s =
Amplitudo
s = 19,9 695 31,6
At … s
Rise Time - N/A -
(second)
Steady - Infinite -
State
Overshoot - - -
NaN%
11
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
 Gambar 4-24 Root Locus Waktu Kontinu Gambar 4-27 Nyquist Diagram Waktu Diskrit
Persamaan 1.4 Persamaan 1.4

Diperoleh analisis dari gambar diatas jelas terlihat

perbedaan, yaitu Nyquist pada waktu kontinu
hampir sempurna berbentuk lingkaran, tetapi titik
perpotongan tidak di 0. Sedangkan Nyquist waktu
diskrit berbentuk oval dan berpotongan di titik 0.

Gambar 4-25 Root Locus Waktu Diskrit

Persamaan 1.4
Dari gambar diatas terlihat jelas berbeda hasil yang
diberikan dari Root locus waktu kontinu dengan
waktu diskrit, hasil waktu kontinu yaitu sejajar
dengan sumbu x, sedangkan waktu kontinu setara
dengan lingkaran 360 derajat.

Gambar 4-28 Bode Diagram Waktu Kontinu

Persamaan 1.4

Gambar 4-26 Nyquist Diagram Waktu

Kontinu Persamaan 1.4

12
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
 Gambar 4-29 Bode Diagram Waktu Diskrit
Persamaan 1.4

Gambar diatas hanya ada sedikit perbedaan antara

diagram bode waktu kontinu dengan waktu diskrit,
yaitu pada digram phase nya.

Tabel Nyquist
Parameter Nilai
Peak Gain (dB) 26
Delay Margin (deg) 0,00758
Closed Loop Stable Yes
Gain Margin (GM) Infinite
Phase Margin (PM) 92,9 deg

Nilai plot sinyal pada persamaan 1.4 waktu diskrit;

Tabel Root Locus
Parameter Nilai
Frequency 10,8
Gambar 4-30 Gain Margin dan Phase Margin Gain 0
Waktu Kontinu Persamaan 1.4 Pole 0,898
Damping 1
Overshoot 0%
Tabel Nyquist
Parameter Nilai
Peak Gain (dB) 26
Delay Margin (deg) 0,588
Closed Loop Stable No
Gain Margin (GM) -0,588 dB
Phase Margin (PM) Infinite

Berikutnya adalah plot respon sistem persamaan

1.5 waktu kontinu motor DC.

Gambar 4-31 Gain Margin dan Phase Margin

Waktu Diskrit Persamaan 1.4

Dari gambar diatas terlihat ada perbedaan di nilai

Gain Margin dengan Phase Margin.
Nilai plot sinyal pada persamaan 1.4 waktu
kontinu;
Tabel Root Locus
Parameter Nilai
Frequency 10,8
Gain 0
Pole -10,8
Damping 1
Overshoot 0% Gambar 4-32 Root Locus Waktu Kontinu
Persamaan 1.5

13
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
 Dari gambar diatas ada perbedaan pada nilai Peak
gain (db) dan Frequency (rad/s) Nyquist waktu
kontinu dengan waktu diskrit.

Gambar 4-33 Root Locus Waktu Diskrit Persamaan 1.5

Bag Dari gambar diatas terlihat sangat berbeda,

terlihat pada posisi waktu diskrit X=-0,9648 , Y= 0.
Sedangkan waktu kontinu X=kurang lebih -5,5 Y=
0,89. Gambar 4-36 Bode Diagram Waktu Kontinu
Persamaan 1.5

Gambar 4-34 Nyquist Diagram Waktu

Kontinu Persamaan 1.5

Gambar 4-37 Bode Diagram Waktu Diskrit

Persamaan 1.5

Dari gambar diatas terdapat perbedaan yang bisa

lihat, yaitu pada frekuensi antara waktu kontinu
dengan waktu diskrit.

Gambar 4-35 Nyquist Diagram Waktu Diskrit

Persamaan 1.5

14
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
 Nilai plot sinyal pada persamaan 1.5 waktu diskrit;
Tabel Root Locus
Parameter Nilai
Frequency 10,8
Gain 0
Pole 0,898
Damping 1
Overshoot 0%
Tabel Nyquist
Parameter Nilai
Peak Gain (dB) 299
Gambar 4-38 Gain Margin dan Phase Margin Delay Margin (deg) 49,4
Waktu Kontinu Persamaan 1.5 Closed Loop Stable Yes
Gain Margin (GM) 80,4 dB
Phase Margin (PM) 36,4 deg
Tabel Bode
Parameter Nilai
Gain Margin (GM) 20,2 dB
Phase Margin (PM) 36,4 deg

Analisis Sistem Waktu Diskrit: Pengaruh Periode

Sampling Terhadap Karakteristik Sistem
Tugas 5 : Buatlah analisis dari respon step open-
loop yang didapat dari proses ekstraksi model
linier ke Matlab Workspace yang sudah dibuat.

Gambar 4-39 Gain Margin dan Phase Margin

Waktu Diskrit Persamaan 1.5

Nilai plot sinyal pada persamaan 1.5 waktu

kontinu;
Tabel Root Locus
Parameter Nilai
Frequency 10,8
Gain 0 Gambar 4-40 Model motor dc simulink
Pole -10,8
Damping -
Overshoot 0%

Tabel Nyquist
Parameter Nilai
Peak Gain (dB) 426
Delay Margin (deg) 0,00547
Closed Loop Stable Yes
Gain Margin (GM) Infinite
Phase Margin (PM) 40,1 deg

15
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA

Gambar 4-41 sistem motor dc
Gambar 4-42 Input step 1
Dari grafik yang dihasilkan sistem motor DC ketika
input step bernilai 1, maka respon akan
terpengaruh pada respon waktu steady state. Pada
saat input bernilai 1, maka waktu yang dibutuhkan
untuk mencapai steady state 0.001 akan lebih cepat.
Gambar 4-43 input step 10
Dari grafik yang dihasilkan sistem motor DC ketika
input step bernilai 1, maka respon waktu akan
terpengaruh pada nilai respon waktu steady state.
Pada saat input bernilai 100, maka waktu yang
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
dibutuhkan untuk mencapai steady state akan lebih
lama.
Gambar 4-44 input constant 25
Dari grafik yang dihasilkan sistem motor DC ketika
input constant bernilai 25, maka respon akan
terpengaruh pada waktu delay. Pada saat input
bernilai 25, maka waktu yang dibutuhkan untuk
mencapai steady state 0.025 akan lebih cepat.
Gambar 4.45 input constant 100
Dari grafik yang dihasilkan sistem motor DC ketika
input constant bernilai 25, maka akan bepengaruh
pada waktu delay. Saat input yang diberikan pada
constant bernilai 100, maka waktu yang dibutuhkan
untuk mencapai steady state 0.1 sistem semakin
lama untuk
Pada saat perubahan input yang diberikan dari
sistem model motor DC akan berpengaruh pada
respon waktu dari sistem untuk mencapai steady
state. Ketika input yang diberikan adalah step,
semakin besar nilai final value maka waktu yang
dibutuhkan sistem semakin lama untuk mencapai
steady state.sedangkan apabila input yang
diberikan adalah constant maka, delay time yang
dihasilkan sistem semakin kecil. Semakin besar
nilai constant yang diberikan maka semakin lama
sistem mencapai steady state.
Tugas 6: Dengan menggunakan fungsi transfer
kecepatan dan posisi motor DC sistem lingkar
terbuka dalam model waktu diskrit, carilah
pengaruh periode sampling terhadap kestabilan
sistem. Gunakan 3 nilai periode sampling yang
berbeda ( misal 0.01 detik (frekuensi 100 Hz), 0.001
detik (frekuensi 1000 Hz), dan 0.0001 detik
16
(frekuensi 10 kHz)). Pada masing-masing nilai Gambar 4-43 Respon Impulse Persamaan 1.4
periode sampling, perolehlah fungsi transfer, grafik Pada Periode Sampling 0,01
respon waktu. Selanjutnya yatu menganalisis
pengaruh perubahan periode sampling terhadap
karakteristik sistem. Periode sampling yang
digunakan ada 3 nilai peiode sampling yang
berbeda yaitu : 0,01 detik ;0,001 detik ;0,0001 detik;
dan mencari fungsi transfer dan grafik respon
waktu setiap periode sampling. Mencari fungsi
transfer diskrit motor DC persamaan 1.4 dan respon
waktu pada periode sampling 0,01 detik.

Gambar 4-44 Respon Impulse Persamaan 1.4

Pada Periode Sampling 0,001

Gambar 4-40 Hasil Respon Waktu Persamaan

1.4 Pada Periode Sampling 0,01

Gambar 4-45 Respon Impulse Persamaan 1.4

Pada Periode Sampling 0,0001

Dari gambar diatas response impulse yang

memiliki periode sampling 0,01 memiliki bentuk
Gambar 4-41 Hasil Respon Waktu Persamaan keluaran sinyal kotak-kotak.
1.4 Pada Periode Sampling 0,001

Gambar 4-42 Hasil Respon Waktu Persamaan Gambar 4-46 Step Respon Persamaan 1.4
1.4 Pada Periode Sampling 0,0001 Pada Periode Sampling 0,01

Dari gambar diatas, semakin besar pole yang di

dapat makan semakin kecil sample timenya

17
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
 Gambar 4-47 Step Respon Persamaan 1.4 Nilai yang didapatkan dari setiap plot sinyal pada
Pada Periode Sampling 0,001 persamaan 1.4 pada periode sampling 0,01;

Respon Step Sinyal

Performanc
s Response Sinusoida
e
Impulse ; l
;

Setting 0,374 0,363 s -

Time
(second)
Peak
Gambar 4-48 Step Respon Persamaan 1.4 203 19,9 19,8
Amplitudo
Pada Periode Sampling 0,0001
At 0,1 s
Rise Time - 0,204 s -
(second)
Dari gambar diatas response impulse yang
Steady - 19,9 -
memiliki periode sampling 0,01 memiliki bentuk
State
keluaran sinyal kotak-kotak.
Overshoot - 0% -
Nilai yang didapatkan dari setiap plot sinyal pada
persamaan 1.4 pada periode sampling 0,001;

Respon Step Sinyal

Performanc
s Response Sinusoida
e
Impulse ; l
;

Setting 0,364 0,363 s -

Time
Gambar 4-49 Sinusoidal Persamaan 1.4 Pada (second)
Periode Sampling 0,01
Peak
213 19,9 19,8
Amplitudo
At 0,001 s
Rise Time - 0,204 s -
(second)
Steady - 19,9 -
State
Overshoot - 0% -

Setelah dilihat dari nilai-nilai yang didapatkan,

Gambar 4-50 Sinusoidal Persamaan 1.4 Pada
Periode Sampling 0,001
terdapat pengaruh terhadap karakteristik sistem
setelah persamaan kecepatan diberi 3 nilai periode
sampling yang berbeda. Dilihat dari hasilnya, Peak
Amplitudo pada plot respon impulse yaitu semakin
besar frekuensi maka semakin besar peak
amplitudonya. Begitu juga Setting Time, semakin
besar frekuensi maka semakin kecil setting time
nya. Ketika dilihat dari bentuk sinyalnya,
perubahan begitu signifikan. Semakin besar
frekuensi, maka bentuk sinyal respon impulse dan
step respon akan lebih ’bagus’.

4.2 PERCOBAAN 2 MATLAB SIMULINK

Gambar 4-51 Sinusoidal Persamaan 1.4 Pada

Periode Sampling 0,0001

18
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
Pada Selanjutnya yang digunakan adalah Simulink.
Tools yang terdapat pada MATLAB software. Kali
ini memodelkan suatu sistem motor DC dengan

Gambar 4-54 Output Scope dengan Input

Step 1

beberapa parameter hingga menghasilkan sistem

yang ideal. Pertama adalah dengan membuat
sistem motor DC seperti pada gambar;

Gambar 4-55 Output Scope dengan Input

Step 10

Gambar 4-52 Sistem Motor DC

Setelah rangkaian sudah selesai dirangkai, masukan

parameter-parameter pada setiap komponen yang
diperlukan. Berikut adalah parameternya; (J) =
moment of inertia of the rotor 0.01kg.m^2 (b) =
motor viscous friction constant 0.1 N.m.s (Ke) =
electromotive force constant 0.01 V/rad/sec (Kt) =
motor torque constant 0.01 N.m/Amp (R) = electric Gambar 4-56 Output Scope dengan Input
resistance 1 Ohm (L) = electric inductance 0.5 H Constant 25
Setelah parameternya dimasukkan, berikan 2
macam input yaitu step dan constant, dan berikan
output scope untuk melihat hasilnya.

Gambar 4-57 Output Scope dengan Input

Constant 100

Ketika dilihat dari hasilnya, setiap nilai dan jenis

Gambar 4-53 Sistem Motor DC dengan 3
input dan output scope
Lakukan akuisisi data dengan menggunakan input
step dan constant. Nilai input sebagai berikut; Input
Step = 1 dan 10 Input Constant = 25 dan 100.
Berikut adalah hasil pada scope setelah diberikan
inputnya;
output mempunyai pengaruh masing-masing. Pada
input step, nilai 1 dan 10 memiliki perbedaan pada
rise timenya. Pada input constant, nilai 25 dan 100
memiliki perbedaan pada steady statenya. Hal ini
dibuktikan bahwa output = input, maka dari itu
sistem motor DC dikatakan sebagai sistem yang
ideal.

19
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
5. KESIMPULAN
Dari percobaan yang saya telah lakukan ada
beberapa hal yang dapat disimpulkan :
1. Rumus-rumus yang ada pada motor DC
dapat kita hitung atau analisis
menggunakan matlab dan Simulink.
2. Hasil antara persamaan fungsi alih
kontinyu sebagian besar berbeda dengan
persamaan fungsi alih diskrit.
3. Pada simulasi simulink, membuat sebuah
persamaan integral dalam bentuk yang
sederhana.
4. Munculnya grafik pada simulasi simulink
dipengaruhi oleh step time.
5. Kita dapat melihat kecepatan konstan
sebuah Motor DC melalui simulasi
simulink.

DAFTAR PUSTAKA
[1] Wayan Raka Ardana, SIMULASI
SISTEM KONTROLER PID UNTUK
MOTOR INDUKSI
MENGGUNAKAN PERANGKAT
LUNAK MATLAB / SIMULINK Adel
S. Sedra dan Kennet C. Smith,
Microelectronic Circuits, Oxford
University Press, USA, 1997.
[2] Yusnaini Arifin, Ardi Amir,
PEMODELAN DAN
PENGENDALIAN MOTOR DC
MENGGUNAKAN SIMULASI
MATLAB
[3] Latifa Ulinnuha, praktikum sistem
kendali, Laboratorium Komputasi
Fakultas Teknik Universitas
Singaperbangsa Karawang,
Karawang, 2020

20
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA