BAB II TINJAUAN PUSTAKA

2.1

Mikrokontroler Mikrokontroler AVR merupakan mikrokontroler berbasis

arsitektur RISC ( Reduced Instruction Set Computing ) 8 bit. Mikrokontroler AVR didesain menggunakan arsitektur Harvard. imana

ruang dan !alur bus bagi memori program dipisa"kan dengan memori data. Memori program diakses dengan single#pipelining$ dimana ketika sebua" instruksi di!alankan$ instruksi berikutn%a akan di#pre&etc" dari program memori. AVR mempun%ai kepan!angan Advanced Versatile RISC atau Al& and Vegard's RISC pro&esor %ang berasal dari dua nama ma"asis(a %aitu Al&#)gil *ogel dan Vegerd +ollan. AVR memiliki keunggulan dibandingkan dengan mikrokontroler lain$ keunggulan mikrokontroler AVR %aitu AVR memiliki kecepatan eksekusi program %ang lebi" cepat karena sebagian besar instruksi dieksekusi dalam , siklus clock$ lebi" cepat dibandingkan dengan mikrokontroler MSC-,. Mikrokontroler AVR memiliki &asilitas %ang lengkap (A C internal$ )).R/M internal$ timer0counter$ (atc"dog timer$ .M+$ port I0/$ komunikasi serial komparator$,1C$ dan lain#lain). Se"ingga dengan &asilitas %ang lengkap ini programmer dan desainer dapat

menggunakann%a untuk berbagai aplikasi sistem elektronika seperti robot$ otomasi industri$peralatan telekomunikasi$ dan berbagai keperluan lain. Secara umum mikrikontroler AVR dapat dikelompokan men!adi 3 kelompok$ %aitu keluarga A456S77$ A4Mega$ dan A4tin%. Tabel 2.1 8enis Mikrokontroler AVR Mikrokontroler AVR Tipe Jumlah pin 4in% AVR 8#31 A456S77 16#99 A4Mega 31#29 la!h ,#1k ,#8k 8#,18k Memori ""PR#M 29#,18 ,18#-,1 -,1#9k SRAM 6#,18 6#,k -,1#9k

Mikrokontroler adala" sebua" c"ip %ang didalamn%a terkandung sistem interkoneksi antara mikroprosesor$ RAM ( Random Access Memory)$ R/M (Read Only Memory)$ antar muka input#output (I/O interface) dan beberapa perip"eral. Mikrokontroler !uga biasa disebut onchip-peripheral. .ada dasarn%a mikrokontroler tercipta melalui sebua" pengembangan teknik pabrikasi dengan konsep pemrograman seperti mikroprosesor$ %ang pada mulan%a meng"asilkan prosesor %ang multiguna. Mikrokontroler merupakan sebua" c"ip %ang dirancang secara k"usus untuk aplikasi dengan kendali sekuensial$ %aitu mengatur$ mengandalikan dan memonitor suatu sistem dengan urutan tertentu. .ada miniatur peminda" barang ini kami menggunakan mikrokontroler Atmega,2. Kon$i%ura!i Pin AVR ATMe%a1&

'ambar 2.1 ;on&igurasi ;aki (pin) A4Mega ,2

Tabel 2.2 eskripsi .in A4Mega,2

Pin No. , 1 3 9 2 : 8 5 ,6 ,, ,1 ,3 ,9 ,,2 ,: ,8 ,5 16 1, 11 13 19

Pin name

(e!)ription

Alternate un)tion 46= 4imer6 )7ternal Counter Input. <C; = >SAR4 )7ternal Clock I0/

(<C;046) .*6 I0/ ./R4*$ .in 6 (4,) .*,

I0/ ./R4*$ .in , 4,=4imer, )7ternal Counter Input

(I?410AI?6) AI?6= Analog Comparator .ositive I0. I0/ ./R4*$ .in 1 .*1 I?41= )7ternal Interrupt 1 Input AI?,= Analog Comparator ?egative (/C60AI?,) I0. I0/ ./R4*$ .in 3 .*3 /C6 = 4imer6 /utput Compare Matc" /utput (SS) .*9 (M/SI) .*(MIS/) .*2 (SC;) .*: R)S)4 Vcc C? <4A@1 <4A@, (R< ) . 6 (4< ) . , (I?46) . 1 (I?4,) . 3 (/C,*) . 9 I0/ ./R4*$ .in 9 I0/ ./R4*$ .in - In S%stem .rogrammer (IS.) I0/ ./R4*$ .in 2 Serial .erip"eral Inter&ace (S.I) I0/ ./R4*$ .in : Reset .in$ Active @o( Reset Vcc A B-V CR/>? /utput to Inverting /scillator Ampli&ier Input to Inverting /scillator Ampli&ier I0/ ./R4 $ .in 6 >SAR4 Serial Communication I0/ ./R4 $ .in , Inter&ace I0/ ./R4 $ .in 1 )7ternal Interrupt I?46 I0/ ./R4 $ .in 3 )7ternal Interrupt I?4, I0/ ./R4 $ .in 9 .+M C"annel /utputs

(/C,A) . - I0/ ./R4 $ .in (IC.) . 2 . : (/C1) .C6 (SC@) .C, (S A) .C1 (4C;)

I0/ ./R4 $ .in 2 4imer0Counter, Input Capture .in 4imer0Counter1 /utput Compare I0/ ./R4 $ .in : Matc" /utput I0/ ./R4C$ .in 6 I0/ ./R4C$ .in , 4+I Inter&ace

I0/ ./R4C$ .in 1 84AC Inter&ace

,6

112 1: 18 15 36 3, 31 33 39 332 3: 38 35 96

.C3 (4MS) .C9 (4 /) .C- (4 I)

I0/ ./R4C$ .in 3 I0/ ./R4C$ .in 9 I0/ ./R4C$ .in -

.C2 (4/SC,) I0/ ./R4C$ .in 2 4imer /scillator .in , .C: (4/SC1) I0/ ./R4C$ .in : 4imer /scillator .in 1 AVcc C? AR)D Voltage Suppl% A Vcc &or A C CR/>? Analog Re&erence .in &or A C

.A: (A C:) I0/ ./R4A$ .in : A C C"annel : .A2 (A C2) I0/ ./R4A$ .in 2 A C C"annel 2 .A- (A C-) I0/ ./R4A$ .in - A C C"annel .A9 (A C9) I0/ ./R4A$ .in 9 A C C"annel 9 .A3 (A C3) I0/ ./R4A$ .in 3 A C C"annel 3 .A1 (A C1) I0/ ./R4A$ .in 1 A C C"annel 1 .A, (A C,) I0/ ./R4A$ .in , A C C"annel , .A6 (A C6) I0/ ./R4A$ .in 6 A C C"annel 6

2.2 Sen!or Ultra!onik Pin% Sensor ultrasonic ping beker!a dengan cara memancarkan sin%al ultrasonic sesaat dan meng"asilkan pulsa output %ang sesuai dengan (aktu pantul sin%al ultrasonic saat kembali menu!u sensor. engan mengukur

,,

lebar pulsa pantulan tersebut !arak target di depan sensor dapat diketa"ui. Sensor ini dapat melakukan pengukuran !arak 1 cm sampai 3 meter.

'ambar 2.2 Sistem ;er!a Sensor >ltrasonik

'ambar 2.* Sensor >ltrasonik .ing Sensor ultrasonic terdiri dari dua unit$ %aitu pemancar dan unit penerima terli"at pada Cambar Celombang ultrasonic akan dipancarkan ke udara (tempat sekitarn%a) ole" unit pemancar$ dan pantulan gelombang ultrasonic akan diterima kembali ole" unit sensor penerima. alam sensor penerima akan di"asilkan sebua" tegangan bolak#balik dengan &rekuensi

,1

%ang sama. *esar amplitude sin%al elektrik %ang di"asilkan unit sensor penerima tergantung dari kerapatan pen%usun !enis ob!ek %ang dideteksi serta kualitas dari sensor pemancar dan sensor penerima. .roses sensing %ang dilakukan pada sensor ini menggunakan metode pantulan kea ra" ob!ek (sasaran). ;erapatan pen%usun tiap#tiap !enis benda berbeda#beda %ang men%ebabkan "asil dari pantulan akan mempun%ai amplitude %ang berbeda#beda pula. 8arak antara sensor tersebut di"itung dengan cara mengalikan dengan (aktu %ang digunakan ole" sin%al ultrasonic dalam per!alanann%a dari rangkaian 47 sampai diterima ole" rangkaian R7$ dengan kecepatan rambat dari sin%al ultrasonik tersebut pada media rambat %ang digunakann%a$ %aitu udara.

2.* Motor Ser+o Motor servo merupakan sebua" motor C %ang memiliki rangkaian

control elektronik dan internal gear untuk mengendalikan pergerakan dan sudut angularn%a. Motor servo biasan%a digunakan untuk robot berkaki$ lengan robot atau sebagai aktuator pada mobil robot. Motor servo terdiri dari sebua" motor C$ beberapa gear$ sebua" potensiometer$ sebua"

output shaft dan sebua" rangkaian kontrol elektronik. Motor servo dikemas dalam bentuk kotak segi empat dengan sebua" output shaft motor dan konektor dengan 3 kabel %aitu po(er$ control$ dan ground. Cear motor servo ada %ang terbuat dari plastik$ metal atau titanium. i

,3

dalam motor servo terdapat potensiometer %ang digunakan sebagai sensor posisi. .otensiometer tersebut di"ubungkan dengan output shaft untuk mengeta"ui posisi actual shaft. ;etika motor C berputar maka output

shaft !uga berputar dan sekaligus memutar potensiometer. Rangkaian kontrol kemudian dapat membaca kondisi potensiometer tersebut untuk mengeta"ui posisi aktual shaft. 8ika posisin%a dengan %ang diinginkan$ maka motor C akan ber"enti.

'ambar 2., Motor Servo Hitec dan .in#.in .engkabelan

'ambar 2.- Sistem Mekanik Motor Servo Sudut operasi motor servo (operating angel) bervariasi tergantung !enis motor servo. Ada dua !enis motor servo %aitu = a. Motor Servo Standart

,9

Eaitu motor servo dilengkapi dengan motor

C untuk mengendalikan

posisi sebua" robot %ang mampu bergerak C+ dan CC+ dengan sudut operasi tertentu$ misal 26$ 56$ atau ,86. b. Motor Servo Continuous Eaitu motor servo %ang mampu bergerak C+ dan CC+ tanpa batasan sudut operasi (berputar secara kontin%u). Motor servo biasan%a menggunakan tegangan suppl% 9.8 "ingga :.1 volt. Motor servo dikendalikan dengan cara mengirimkan sebua" pulsa %ang lebar pulsan%a bervariasi. .ulsa tersebut dimasukkan melalui kabel control motor servo. Sudut atau posisi s"a&t motor servo akan diturunkan dari lebar pulsa. *iasan%a lebar pulsa antara , ms sampai dengan 1 ms dengan periode pulsa selebar 16 ms. @ebar pulsa mengakibatkan peruba"an posisi pada servo. 8adi meskipun ada ga%a %ang mela(an$ servo akan tetap berta"an pada posisin%a. Ca%a maksimum servo tergantung dari rentang torsi servo. ;etika sebua" pulsa %ang dikirim ke servo kurang dari ,$- ms$ servo akan berputar counter clock (ise menu!u posisi netral. 8ika pulsa %ang dikirim lebi" dari ,$- ms$ servo akan berputar clock (ise menu!u ke posisi netral. Setiap servo memiliki spesi&ikasi lebar pulsa minimum dan maksimum sendiri#sendiri$ tergantung !enis dan merk servo. >mumn%a antara , ms sampai 1 ms. .arameter lain %ang berbeda antara servo satu

,-

dengan %ang lainn%a adala" kecepatan servo untuk meruba" dari posisi lainn%a (operating speed).

'ambar 2.& Conto" .osisi dan +aktu .emberian .ulsa ;eterangan = ,. Motor Servo akan beker!a secara baik !ika pada bagian pin kontroln%a diberikan sin%al .+M dengan &rekuensi -6HF. 1. imana pada saat sin%al dengan &rekuensi -6HF tersebut dicapai pada kondisi 4on dut% c%cle ,.- ms$ maka rotor dari motor akan ber"enti tepat di tenga"#tenga" (sudut660netral). 3. .ada saat 4on dut% c%cle dari sin%al %ang diberikan kurang dari ,.ms$ maka rotor akan berputar ke ara" kiri dengan membentuk sudut %ang besarn%a linier ter"adap besarn%a 4on dut% c%cle$ dan akan berta"an di posisi tersebut.

,2

9.

an sebalikn%a$ !ika 4on dut% c%cle dari sin%al %ang diberikan lebi" dari ,.- ms$ maka rotor akan berputar ke ara" kanan dengan membentuk sudut %ang linear pula ter"adap besarn%a 4on dut% c%cle dan berta"an di posisi tersebut.

2., Bu..er *uFFer adala" sebua" komponen elektronika %ang ber&ungsi untuk menguba" getaran listrik men!adi getaran suara. Alat %ang dapat menguba" sin%al listrik men!adi sin%al suara. .ada umumn%a buFFer digunakan untuk alarm$ karena penggunaann%a cukup muda" %aitu dengan memberikan tegangan input maka buFFer akan mengeluarkan bun%i. Drekuensi suara %ang di keluarkan ole" buFFer %aitu antara ,#- ;HF. .ada dasarn%a prinsip ker!a buFFer "ampir sama dengan loud speaker$ !adi buFFer !uga terdiri dari kumparan %ang terpasang pada dia&ragma dan kemudian kumparan tersebut dialiri arus se"ingga men!adi elektromagnet$ kumparan tadi akan tertarik ke dalam atau keluar$ tergantung dari ara" arus dan polaritas magnetn%a$ karena kumparan dipasang pada dia&ragma maka setiap gerakan kumparan akan menggerakkan dia&ragma secara bolak# balik se"ingga membuat udara bergetar %ang akan meng"asilkan suara. *uFFer biasa digunakan sebagai indikator ba"(a proses tela" selesai atau ter!adi suatu kesala"an pada sebua" alat (alarm).

,:

'ambar 2./ Simbol *uFFer

'ambar 2.0 *uFFer ,1 Volt C

2.- So$t1are 2o3eVi!ionAVR ;ami mencoba memprogram AVR dengan menggunakan

CodeVisionAVR karena source code#n%a tela" tersedia. Ditur#&itur %ang dimiliki CodeVisionAVR terbilang lengkap. .rogram ini men%ediakan inter&ace "%perterminal didalamn%a. H%perterminal ini dapat digunakan untuk berkomunikasi antara mikrokontroler dengan komputer. >ntuk proses pembakaran atau pengisian program ke dalam mikrokontroler terdapat tool tersendiri.

'ambar 2.4 Ikon CodeVisionAVR .ada esktop