BAB VI TABULAI DATA

A. Metode jerat terbuka 6.1 Table 1: Metode jerat terbuka tanpa PID
Vo (V) 0 0,5 1,5 2,1 2,8 3,4 3,8 4 4,2 4,3 4,4 t (s) 1,57 3 6 9 12 15 18 21 24 27 29,2

Tu = 1,57 detik Ts = 29,2 detik Tg = 3 detik Amplitudo max = 4,4 volt

6.2

Table 2 : Metode jerat terbuka dengan alat kendali PID

Vo (V) 0 0,8 2,8 4,8 5,5 4,6 5 4,8 5,15 4,8 5 4,8 t (s) 0,9 3 6 9 12 15 18 21 22,5 24 25,5 27

Tu = 0,9 detik Ts = 27 detik Tg = 7,8 detik Amplitudo max = 5,5 volt

B. Metode Jerat Tertutup

6.3

Table 3 : Metode Jerat tertutup (Kp = 1)

Vo (V) 0 1,95 1,9 1,95 1,9 1,95 1,9 1,95 t (s) 0,4 9 13 17 21 25 29 33

Tu = 0,4 detik Ts = 10 detik Tg = 6,5 detik Amplitudo max = 1,95 volt

6.4

Table 4 : Metode Jerat tertutup (Kp = 1,5)

Vo (V) 0 3 2,8 2,8 t (s) 0 4,5 8,6 20

Tu = 0 detik Ts = 8,6 detik Tg = 2 detik Amplitudo max = 3 volt

6.5

Table 5 : Metode Jerat Tertutup (Kp = 2)

Vo (V) 0 3,6 3,2 3,2 t (s) 0 4,5 4,8 20

Tu = 0 detik Ts = 4,8 detik Tg = 2 detik Amplitudo max = 3,6 volt

6.5

Table 5 : Metode Jerat Tertutup (Kp = 2,5)

Vo (V) 0 3,8 3,4 3,5 3,5 t (s) 0 3,5 7,5 10,7 20

Tu = 0 detik Ts = 10,7 detik Tg = 2 detik Amplitudo max = 3,8 volt

BAB VII ANALISIS

ANALISIS RANGKAIAN Percobaan sistem kendali otomatis metode optimasi dengan alat kendali PID pada jaringan simulator digunakan dua buah summator, satu buah set point, alat kendali PID delay line, dan plotter. Pada saat melakukan percobaan, pengukuran dilakukan menggunakan stopawatch dan multimeter karena keterbatasan alat. Pada percobaan dengan menggunakan metode jerat terbuka, rangkaian dihubungkan dengan cara merangkai setpoint dengan alat kendali PID, selanjutnya dihubungkan kealat ukur. Pada saat percobaan alat ukur yang digunakan adalah voltmeter. Catu daya dihubungkan ke setpoint setelah diset terlebih dahulu sebesar 15 volt DC. Jaringan tunda pada metode jerat terbuka tidak dihubungkan ke rangkaian percobaan. Pada percobaan dengan metode jerat tertutup, jaringan tunda dihubungkan ke rangkaian percobaan. Parameter kendali untuk masing-masing konfigurasi ditentukan berdasarkan percobaan dengan metode jerat terbuka yang dihitung berdasarkan waktu tunda (L), waktu konstan (T), dan penguatan (Ks). Pada metode jerat tertutup, plant dihubungkan kea lat kendali P dan keluaran plant diumpan balikkan kealat kendali melalui penjumlah (summmator). Pada metode ini, penguatan Kp divariasikan dari 1 hingga 2,5 sehingga tanggapan system berosilasi. Dari percobaan ini dihaislkan parameter kendali yang kemuian ditetapkan sesuai tabel.

1. METODE JERAT TERBUKA Pada percobaan dengan metode jerat terbuka dilakukan tanpa menggukan alat kendali dan dengan menggunaka alat kendali. Respons system direkam mengggukan voltmeter dan stopwatch yang dihitung setiap 3 detik.

a. Percobaan 1 (tanpa alat kendali) Pada percobaan jerat terbuka semua alat kendali tidak difungsikan. Tanggapan sistem direkam menggunakan voltmeter dan stopwatch.

Gambar 7.1 : respons system metoda jerat terbuka tanpa alat kendali Grafik diatas menunjukkan respons sistem dengan metode jerat terbuka tanpa menggu nakan alat kendali PID. Respons sistem berlangsung selama 27 detik untuk mencapai keadaan stabil. Waktu utnda yang terjadi pada percobaan ini sebesar 1,5 detik. Tegangan pada sistem ini stabil setelah 27 detik.

b. Percobaan 2 (memakai alat kendali PID) Pada percobaan ini, alat kendali difungsikan dan dilakukan pengesetan parameter kendali sesuai dengan langkah kerja. Dari percobaan ini direkam respons keluaran yang digambarkan seperti gradik dibawah ini.

Gambar 7.1 : respons system metoda jerat terbuka menggunakan alat kendali Grafik diatas menunjukkan respons sistem dengan metode jerat terbuka dengan menggunakan alat kendali PID. Respons sistem berlangsung lebih lama untuk mencapai keadaan stabil. Waktu utnda yang terjadi pada percobaan ini sebesar 1 detik. Jika dibandingkan dengan metode jerat terbuka tanpa menggukan alat kendali, waktu tunda pada sistem ini lebih singkat. Amplitude terbesar pada respons keluarannya adalah 5,5 volt. Sistem mencapai kestabilannya setelah 15 detik. Setelah itu grafik tegangan keluarannya menyerupai riak riak kecil. Riak ini terjadi antara tegangan 4,8 volt hinggga 5,2 volt.

2. JERAT TERTUTUP Pada percobaan dengan metode jerat tertutup dilakukan menggukan alat kendali dengan memvariasikan penguatan Kp antara 1 hingga 2,5. Respons system direkam mengggukan voltmeter dan stopwatch yang dihitung setiap 3 detik.

a. Metode jerat terttutup dengan Kp = 1

Gambar 7.3 : respons sistem dengan metoda jerat tertutup dengan KP = 1 Grafik diatas menunjukkan respons sistem dengan metode jerat tertutup dengan menggunakan alat kendali PID. Respons sistem berlangsung cepat untuk mencapai keadaan stabil. Waktu utnda yang terjadi pada percobaan ini kurang dari 1 detik. Jika dibandingkan dengan metode jerat terbuka tanpa menggukan alat kendali, waktu tunda pada sistem ini lebih singkat. Amplitudo terbesar pada respons keluarannya adalah 2 volt. Sistem mencapai kestabilannya setelah 13 detik. Setelah itu grafik tegangan keluarannya menyerupai riak riak kecil. Riak ini terjadi antara tegangan 1,9 volt hinggga 1,95 volt.

b. Metode jerat terttutup dengan Kp =1,5

Gambar 7.4 : respons sistem dengan metoda jerat tertutup dengan KP = 1,5 Grafik diatas menunjukkan respons sistem dengan metode jerat tertutup dengan menggunakan alat kendali PID. Respons sistem berlangsung cepat untuk mencapai keadaan stabil. Waktututnda yang terjadi pada percobaan ini sangat kecil sehingga tidak dapat dilihat, karena pengukuran dilakukan secara manual dengan mengguanakan voltmeter. Jika dibandingkan dengan percobaan sebelumnya, waktu tunda pada sistem ini lebih singkat. Amplitudo terbesar pada respons keluarannya adalah 3 volt. Sistem mencapai kestabilannya setelah 8,7 detik. Setelah itu grafik tegangan keluarannya menyerupai riak riak kecil. Riak ini lebih lambat dan lebih kecil dari pada percobaan dengan KP = 1.

c. Metode jerat terttutup dengan Kp = 2

Gambar 7.5 : respons sistem metoda jerat tertutup dengan KP = 2 Grafik diatas menunjukkan respons sistem dengan metode jerat tertutup dengan menggunakan alat kendali PID. Respons sistem berlangsung cepat untuk mencapai keadaan stabil. Waktututnda yang terjadi pada percobaan ini sangat kecil sehingga tidak dapat dilihat, karena pengukuran dilakukan secara manual dengan mengguanakan voltmeter. Jika dibandingkan dengan percobaan sebelumnya, waktu tunda pada sistem ini lebih singkat. Amplitudo terbesar pada respons keluarannya adalah 3,6 volt. Sistem mencapai kestabilannya setelah 5 detik. Tidak terlihat adanya riak-riak kecil pada percobaan ini.

d. Metode jerat terttutup dengan Kp = 2,5

Gambar 7.6 : respons sistem metoda jerat tertutup dengan KP = 2,5 Grafik diatas menunjukkan respons sistem dengan metode jerat tertutup dengan menggunakan alat kendali PID. Respons sistem berlangsung cepat untuk mencapai keadaan stabil. Waktututnda yang terjadi pada percobaan ini sangat kecil sehingga tidak dapat dilihat, karena pengukuran dilakukan secara manual dengan mengguanakan voltmeter. Jika dibandingkan dengan percobaan sebelumnya, waktu tunda pada sistem ini lebih singkat. Amplitudo terbesar pada respons keluarannya adalah 3,8 volt. Sistem mencapai kestabilannya setelah 10 detik. Tidak terlihat adanya riak-riak kecil pada percobaan ini.

BAB VIII PENUTUP

Kesimpulan Setelah seleai melakukan percobaan tunning PID, maka dapat diambil beberapa kesimpulan sebagai berikut : 1. Pada alat kendali PID, tanggapan kendali dapat dioptimalkan dengan metode jerat terbuka dan metode jerat tertutup. 2. Tujuan penalaan adalah penetapan parameter-parameter kendali sehingga kinerja sistem kendali bias optimum. 3. Pada metode jerat terbuka, semua alat kendali tidak difungsikan terlebih dahulu, untuk mendapatkan harga delay line (L), waktu konstan (T) dari kurva keluaran. 4. Pada metode jerat tertutup, sistem lebih stabil jika dibandingkan dengan metode jerta terbuka. 5. Semakin besar penguatan Kp yang diberikan pada metode jerat tertutup, semakin cepat respon sistem, amplitude semakin besar. 6. Jika penguatan sistem dilakukan secara berlebihan, akan mempengaruhi stabilitas sistem.