BAB II TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Gas Metana (CH4) Metana adalah hidrokarbon paling sederhana yang berbentuk gas dengan rumus kimia CH4. Metana murni tidak berbau tetapi mudah terbakar, dan jika digunakan untuk keperluan komersial biasanya ditambahkan sedikit bau belerang untuk mendeteksi kebocoran yang mungkin terjadi. Sebagai komponen utama gas alam, metana merupakan salah satu sumber bahan bakar yang bisa digunakan untuk keprluan manusia, pembakaran satu molekul metana dengan oksigen akan melepaskan satu molekul CO2 (karbondioksida) dan dua molekul H2O (air). CH4 + 2O2 CO2 + 2H2O Gas metan diproduksi oleh mikrobia dalam keadaan anaerob. Secara alamiah lahan gambut, rawa dan sediment di daerah pantai merupakan sumber utama dari gas metan di atmosfer (Hardy, 2003), akan tetapi manusia juga berperan penting terhadap peningkatan gas metan di atmosfer, terutama sejak jaman praindustri yaitu melalui peternakan, pertanian, sampah, pembakaran batubara dan penggunaan minyak bumi. Metana adalah molekul tetrahedral dengan empat ikatan C-H yang ekuivalen. Struktur elektroniknya dapat dijelaskan dengan 4 ikatan orbital molekul yang dihasilkan dari orbital valensi C dan H yang saling melengkapi. Energi orbital molekul yang kecil dihasilkan dari orbital 2s pada atom karbon yang saling berpasangan dengan orbital 1s dari 4 atom hidrogen. Metana mempunyai titik didih 161 C (257.8 F) pada tekanan 1 atmosfer. Sebagai gas, metana hanya mudah terbakar bila konsentrasinya mencapai 5-15% di udara. Metana yang berbentuk cair tidak akan terbakar kecuali diberi tekanan tinggi (4-5 atmosfer). Reaksi kimia utama pada gas metana adalah pembakaran, pembentukan ulang uap menjadi syngas, dan halogenasi. Secara umum, reaksi kimia metana sulit dikontrol. Oksidasi sebagian menjadi metanol merupakan reaksi yang sulit untuk dilakukan karena reaksi kimia yang terjadi tetap membentuk karbon dioksida dan air meskipun jumlah oksigen yang tersedia tidak mencukupi. 2.2 Definisi Robot Robot merupakan sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Istilah robot berawal bahasa Cheko robota yang berarti pekerja atau kuli yang tidak mengenal lelah atau bosan. Robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor, penggunaan robot lainnya termasuk untuk pembersihan limbah beracun, penjelajahan bawah air, luar angkasa, bidang penelitian dan pertambangan. Struktur robot sebagian besar dibangun berdasarkan konstruksi mekanik. Sistem mekanik dapat terdiri dari setidak-tidaknya sebuah fungsi gerak. Jumlah fungsi gerak disebut sebagai derajat kebebasan atau degree of freedom (DOF). Sebuah sendi yang diwakili oleh sebuah gerak actuator disebut sebagai satu DOF. Robot dengan kemampuan navigasi dan manipulasi memiliki konstruksi yang lebih rumit dan disbanding dengan kemampuan navigasi saja. 3

Suatu mesin dikatakan sebagai robot jika mesin tersebut dapat diprogram untuk melakukan suatu aktivitas tertentu dan pemrograman dapat dilakukan berulang-ulang (re-programmable), kemudian mesin mampu mengekstrak informasi dari lingkungannya dan menggunakan pengetahuan tentang lingkungannya untuk beraksi secara aman dengan cara yang sesuai yang diinginkan oleh pemrogrammnya, bersifat otomatis atau mampu beroperasi tanpa supervisi langsung dari manusia, memiliki bagian yang disebut manipulator yang terdiri dari rangka (link) dan engsel (joint). (Novia Leli, 2004), ditunjukan pada gambar 1.

Gambar 1. Robot Berkaki 2.3 Mikrokontroler Mikrokontroler atau SCM (Single Chip Microcomputer) adalah suatu keping IC dengan kepadatan yang sangat tinggi, dimana semua bagian yang diperlukan untuk suatu kontroler sudah dikemas dalam satu keping, yang terdiri dari CPU (Central Processing Unit), memori serbaguna RAM (Random Access Memory), memori program EEPROM/, I/O Serial & Parallel, Timer, Interupt Controller. Penggunaan utama dari mikrokontroler adalah untuk mengontrol operasi dari mesin. Strategi kendali untuk mesin tertentu dimodelkan dalam program algoritma pengaturan yang ditulis dalam bahasa rakitan (assembly language). Program yang dibuat nantinya akan ditranslasi ke kode mesin digital yang selanjutnya disimpan di dalam media penyimpanan digital yang disebut ROM. (Suhendar, 2010). 2.3.1 Deskripsi PIN Mikrokontroller ATMega128 adalah mikrokontroler yang diproduksi oleh Atmel. Mikrokontroler ini beroprasi pada 4.5 5.5V arus DC dan memiliki clock serta kinerja yang tinggi sampai 16 MHz, ukuran flash memorinya cukup besar, kapasistas SRAM sebesar 128 KiloByte, 64 buah port I/O yang sangat memadai untuk berinteraksi dengan LCD dan keypad serta memiliki dua bagain input dan keluaran data serial. Mikrokontroler ATMega128 dengan 64 kaki yang dimiliki, 52 kaki diantaranya merupakan port paralel yang terdiri dari port PE, PB, PD, PC, PA, PF dan PG yang masing-masing memiliki 8 dan 4 port, dapat dilihat pada gambar 1. (Atmel, 2011), ditunjukan pada gambar 2.

Gambar 2. Pin Mikrokontroler ATMega128 2.4 Handphone Telepon seluler (ponsel) atau telepon genggam (telgam) atau handphone (HP) atau disebut pula adalah perangkat telekomunikasi elektronik yang mempunyai kemampuan dasar yang sama dengan telepon konvensional saluran tetap, namun dapat dibawa ke mana-mana (portabel, mobile) dan tidak perlu disambungkan dengan jaringan telepon menggunakan kabel (nirkabel; wireless). Saat ini Indonesia mempunyai dua jaringan telepon nirkabel yaitu sistem GSM (Global System for Mobile Telecommunications) dan sistem CDMA (Code Division Multiple Access). Badan yang mengatur telekomunikasi seluler Indonesia adalah Asosiasi Telekomunikasi Seluler Indonesia (ATSI). Untuk dapat difungsikan sebagai receiver, handphone yang digunakan harus memiliki port serial yang di hubungkan dengan DB9, koneksi serial dengan baudrate 19200 bps dengan level tegangan yang digunakan jenis TTL dengan logika high = +3 Volt dan logika low = + 0 Volt yang di komunikasikan melalui terminal sehingga command dapat di fungsikan. (Armand, 2008), ditunjukan pada gambar 3.

Gambar 3. Siemens C55 2.5 SMS (Short Message Service) Short Message Service (SMS) adalah suatu fasilitas untuk mengirim dan menerima suatu pesan singkat berupa teks melalui perangkat nirkabel, yaitu perangkat komunikasi telepon selular, dalam hal ini perangkat nirkabel yang digunakan adalah telepon selular.

Proses pengiriman SMS antar teknologi jaringan yang berbeda terdapat beberapa tahap. Pertama, pesan di buat dan kirimkan oleh ESME ke SMSC pengirim. Selanjutnya SMSC pengirim meneruskan pesan melalui SMSC penerima dan SMSC penerima mengirimkan pesan ke ESME penerima. Jika status report diminta oleh pengirim pesan, maka SMSC penerima membuat status report dan mengirimkanya ke ESME pengirim. (M. Juladi, 2007), ditunjukan pada gambar 4.

Gambar 4. Skema Pengiriman SMS 2.6 Miss Call (Missed Calling) Missed calling (miscall) adalah suatu fasilitas untuk melakukan panggilan terhadap pengguna lain, dan sekaligus untuk memberikan informasi panggilan telepon yang sengaja dihentikan atau tidak dijawab, sehingga panggilan tersebut dianggap gagal. Tetapi bagi pengguna telepon selular yang di panggil akan diketahui daftar no telepon pemanggil sehingga dapat di lakukan panggilan ulang. Dan kelebihan dari fasilitas Missed calling adalah tidak dikenakannya biaya. (firman, 2007), ditunjukan pada gambar 5.

Gambar 5. Missed Calling 2.7 AT Command Penggunaan perintah AT Command dapat diketahui atau dibaca kondisi dari terminal dan dapat digunakan untuk mengendalikan terminal, seperti mengetahui kondisi sinyal, kondisi baterai, mengetahui nomor IMEI telepon seluler, mengirim pesan, membaca pesan dan menambah item pada daftar telepon (Ferry, 2003). Berikut adalah perintah yang digunakan, ditunjukan pada tabel 1.

Tabel 1. Tabel AT+ Command AT Command AT RING AT+CPBS AT+CPBR AT+CMGL AT+CMGR AT+CMGS AT+CMGF AT+CGMI AT+CGMM AT+CCLK? 2.8 Keterangan Mengecek apakah handphone telah terhubung Mendeteksi panggilan masuk Membuka daftar panggilan dari memori Membuka daftar panggilan terbaru Membuka daftar sms yang ada pada sim card Membaca pesan sms Mengirim pesan sms Untuk menetapkan format mode dari terminal Mengecek Merek HP Mengecek Seri HP Mengecek Jam (waktu) pada HP

PDU (Protocol Description Unit) PDU (Protocol Data Unit) adalah protokol data dalam suatu SMS, berupa pasangan-pasangan karakter ASCII yang mencerminkan representasi angka heksadesimal dari informasi yang ada dalam suatu SMS, misalnya nomor pengirim, nomor tujuan, waktu pengiriman dan isi pesan SMS itu sendiri. PDU ini harus dipahami sebelum mengimplementasikannya ke dalam program di komputer/ mikrokontroler. 07 91 2658050000F0 11 00 0C 91 265836164900 00 00 FF 04 C830FB0D. Keterangan struktur PDU SMS diatas ditunjukan pada tabel 2. Tabel 2. Tabel Struktur PDU Oktet / Digit Hexa 07 Keterangan Panjang atau jumlah pasangan digit dari nomor SMSC (service number) yang digunakan, dalam hal ini adalah 7 pasangan (14 digit berikutnya) Jenis nomor SMSC. Angka 91 menandakan format nomor internasional (misal +6281xxx). Untuk 081xxx menggunakan angka 81. Nomor SMSC. Karena jumlah digit nomor SMS adalah ganjil, maka digit paling belakang dipasangkan dengan huruf F. Kalau diterjemahkan, nomor SMSC yang digunakan adalah +62855000000 (IM3) Oktet pertama untuk PDU SMS untuk dikirim (SMS SUBMIT). TP-Message-Reference. Diisi "00" agar diisi otomatis oleh handphone. Panjang digit dari nomor penerima (0C hex = 12 desimal) Jenis nomor penerima (sama dengan jenis nomor

91

2658050000F0

11 00 0C 91

265836164900 00 00 FF 04 C830FB0D

SMSC) Nomor penerima SMS, yang jika diterjemahkan adalah +628563619400 Pengenal protokol, dalam hal ini adalah 0. Skema pengkodean SMS, juga bernilai 0. Validitas waktu. FF berarti maksimum. Panjang dari pesan SMS, dalam hal ini adalah 4 huruf (dalam mode 7 bit). Pesan SMS dalam mode 7 bit. Jika diterjemahkan kedalam 8 bit, lalu dirubah ke ASCII, maka didapat pesan 'Halo'

2.9

Sensor MQ4 MQ4 merupakan salah satu sensor gas yang memiliki sensitifitas tinggi terhadap gas metana (CH4), serta waktu respon yang cepat dan keluaran yang dihasilkan oleh sensor ini berupa sinyal analog, konsumsi arus yang rendah sehingga dapat digunakan dalam jangka waktu yang lama, serta memiliki bentuk fisik yang kecil sehingga dapat digunakan dalam perlatan detektor gas yang praktis. Sensor gas MQ4 ini membutuhkan sumber tegangan utama DC sebesar 5 volt yang digunakan untuk mengoperasikan power heater pada sensor, dan sekaligus pemberi output perubahan tegangan. Serta digunakan juga sebagai pemanas untuk membersihkan ruangan sensor dari kontaminasi udara luar. Pada sensor MQ4 terdapat nilai resistansi (Rs) yang dapat berubah apabila terkena gas, yang dihubungkan dengan rangkaian sederhana dan analog digital converter (ADC). Sehingga keluaran yang tadinya sinyal analog dapat ditampilkan dalam bentuk sinyal digital untuk di baca oleh mikrokontroler. Kemampuan dari sensor MQ4 ini membuat ideal untuk sensor detektor gas yang membutuhkan daya tahan yang lama, ditunjukan pada gambar 6.

Gambar 6. Sensor MQ4 2.10 Sensor Sharp GP2D12 GP2D12 merupakan salah satu sensor jarak dengan keluaran tegangan analog. Jarak yang dapat dideteksi GP2D12 mulai dari 8 cm sampai 80 cm, sedangkan tegangan yang dikeluarkan adalah mulai dari 2,6 Vdc dan terus turun sampai sekitar 0,5 Vdc. Dengan jarak yang berbanding terbalik dengan tegangan, sehingga tegangan akan semakin tinggi pada saat jarak semakin dekat.

Adapun prinsip kerja sensor sharp GP2D12 ini menggunakan prinsip pantulan sinar infra merah, dengan nilai tegangan keluran dari sensor yang berbanding terbalik dengan hasil pembacaan jarak dan dikomparasi dengan tegangan referensi komparator. Jika sensor mengeluarkan tegangan melebihi tegangan referensi, maka keluaran dari komparator akan berlogika rendah. Jika tegangan referensi lebih besar dari tegangan sensor, maka keluaran dari komparator akan berlogika tinggi. Selain menggunakan komparator, untuk mengakases sensor jarak sharp GP2D12 dapat dengan menggunakan prinsip ADC, atau dengan kata lain mengolah sinyal analog dari pembacaan sensor sharp GP2D12 ke bentuk digital dengan bantuan pemrograman, sharp GP2D12 ditunjukan pada gambar 7.

Gambar 7. Sensor Sharp GP2D12 2.11 Penelitian Terdahulu Pada penelinitian yang akan dilakukan ini mengacu pada beberapa referensi literatur sebelumnya yang berkaitan dengan judul yang di ajukan, Prototipe Robot Pendeteksi Gas Metan(CH4) Melalui Komunikasi Prangkat Mobile Berbasis Mikrokontroler, sebagai bahan acuan untuk pengembangan dan solusi terbaik serta penyempurnaan untuk membuat model yang berbeda. 1. Alat Pendeteksi Gas dan Cairan Menggunakan Mikrokontroler Atmega328. Skripsi, Program Studi S1 IlmuKomputer FMIPA UNPAK Bogor. Tumimomor, Septeris 2013. Alat yang mendeteksi konsentrasi gas dan cairan yang mengandung unsur metana, etanol dan karbon monoksida pada ruangan tertutup dan terbuka dengan menggunakan sensor gas MQ-4, MQ-7 dan cairan TGS2620. Sistem kerja dengan mendekatkan objek yang diteliti dengan sensor. Robot Pemadam Api Dengan Sistem Pengontrol Kendali Jarak Jauh. Skripsi, Program Studi S1 IlmuKomputer FMIPA UNPAK Bogor. Gilang, Bayu 2012. Robot Pemadam Api Kontrol jarak jauh ini menggunakan pemanfaatan konsep Wireless, yang di implementasikan pada Stick Play Station (PS) sebagai penggerak robot terdapat transmitter pada stick PS serta receiver pada robot yang dihubungkan dengan arduino. Sistem Kontrol Melalui Short Message Service (SMS) Pada Robot Beroda Tipe Differential Drive Berbasis Mikrokontroler. Skripsi, Program Studi S1 IlmuKomputer FMIPA UNPAK Bogor. Hadi, Nugra 2013. 9

2.

3.

Robot yang dikontrol dari jarak jauh dengan menggunakan konsep short message service (SMS), yang di implementasikan pada robot Differential Drive, sebagai penggerak robot terdapat transmitter pada handphone serta receiver pada robot yang dihubungkan dengan mikrokontroler. 2.12 Perbandingan Penelitian Terdahulu Perbandingan antara penelitian terdahulu dan penelitian yang akan di lakukan pada saat ini, menunjukan perbedaan yang jauh lebih efektif dan efisien dalam penyadian sistem yang dihasilkan, dan sekaligus untuk memberikan informasi secara terprinci, ditunjukan pada tabel 3. Tabel 3. Tabel Perbadingan Penelitian Tumimomor, Septeris 2013. ATMega32 Gas Metan, Etanol, Karbon Monoksida MQ-4, MQ-7 dan TGS2620. -

Bahan Penelitian Mikrokontroler Jenis Mekanik Kontrol Robot Flag Kontrol Melalui Objek yang Dideteksi

Penelitian Hadi, Nugra 2013 ATMega32 Differential Drive Manual Short Message Service (SMS -

Penelitian Gilang, Bayu 2013. ATMega32 Cars Drive Manual Wireless Stick (PS)

Penelitian yang akan dilakukan ATMega128 Tank Drive Semi - Otomatis Miss Call, SMS dan Sharp IR

Api

Gas metan

Detektor Objek Penangkap Visual Informasi yang Di Tampilkan

Kamera Pada Smartphone

MQ4 Kamera Pada Smartphone LCD, SMS dan Display PC/ Smartphone

LCD

LCD

10