Analog Line Tracer

Sebelumnya, saya mau jelasin apa itu line tracer biar semua pada jelas. J . Line tracer adalah Sebuah robot yang memiliki sensor berupa cahaya yang bisa berjalan mengikuti jalan. Apa itu line tracer analog? Line tracer analog adalah robot line tracer yang hanya menggunakan komponen elektronika tanpa bisa diprogram.

Pada Line Tracer Analog, ada 3 bagian penting yang harus diperhatikan, yaitu :

1. 2. 3. 4. 5. Sensor :

Sensor Comparator Motor Driver. Motor Design Mekanik

Sensor pada line tracer menggunakan LED dan photodiode dalam proses sensornya. Prosesnya adalah ketika LED diberikan tegangan, LED tersebut akan mengarah ke lantai, dan pantulan dari cahaya tersebut diarahkan ke PhotoDiode. Photodiode akan memiliki resistansi yang besar ketika lantai berwarna gelap atau cahaya yang masuk sedikit, dan akan memiliki resistansi rendah ketika lantai berwarna terang atau cahaya yang masuk banyak. Karena itu, photodiode kita parallel dengan output, jadi output

dan photodiode merupakan rangkaian pembagi tegangan. Sehingga ketika resistansi photodiode besar, maka output sensor akan jadi besar juga.

Comparator: Comparator adalah salah satu aplikasi dari op-amp (operational amplifier), dimana memiliki fungsi membandingkan besar dua potensial yang diberikan.

SIMBOL KOMPARATOR

Cara kerja dari piranti komparator adalah membandingkan beda potensial yang diberikan pada input terminal A (+) dan B (-). Jika tegangan A > B maka out akan saturasi, jika tegangan A < B atau A = B maka out = 0. Bentuk fisik IC (Integrated Circuit) dari komparator LM339 adalah sebagai berikut :

PINOUT LM339 IC komparator yang digunakan adalah LM339 dengan konfigurasi pinout tampak seperti pada gambar di atas. Didalam kemasan IC LM339 terdapat 4 modul komparator sekaligus. Dengan demikian memudahkan kita untuk melakukan ekspansi.

Skema komparator dengan sensor Motor Driver Driver motor berfungsi sebagai piranti yang bertugas untuk menjalankan motor baik mengatur arah putaran motor maupun kecepatan putar motor. Macam driver motor diantaranya adalah :

Driver Kontrol Tegangan

Dengan driver motor kontrol tegangan menggunakan level tegangan secara langsung untuk mengatur kecepatan dari putaran motor.

Driver PWM

Dengan kontrol PWM kita dapat mengatur kecepatan motor dengan memberikan pulsa dengan frekwensi yang tetap ke motor, sedangkan yang digunakan untuk mengatur kecepatan adalah duty cycle dari pulsa yang diberikan.

Driver H

Driver type H digunakan untuk mengontrol putaran motor yang dapat diatur arah putarannya CW maupun CCW. Driver ini pada dasarnya menggunakan 4 buah transistor untuk switching dari putaran motor dan secara bergantian untuk membalik polaritas dari motor.

Skema Driver Cara kerja rangkaian driver ini adalah:

Pada saat ada pulsa low (nol volt) mentriger R7, maka Q2, Q6 dan Q4 aktif.

Ada arus mengalir dari VCC Q6 motor Q4 yang mengakibatkan motor berputar searah jarum jam.

Pada saat ada pulsa low (nol volt) mentriger R8, maka Q1, Q3 dan Q5 aktif.

Ada arus mengalir dari VCC Q3 motor Q5 yang mengakibatkan motor berputar berlawanan arah jarum jam.

MOTOR Motor DC merupakan sebuah elekrik motor yang menggunakan tegangan DC yang mengkonversikan besaran listrik menjadi besaran mekanik. Motor DC yang pada umumnya digunakan pada pekerjaan yang kecil dan lebih cocok untuk digunakan pada aplikasi aplikasi elektronika misalnya robot mobil. Motor DC ini mempunyai dua terminal elektrik. Dengan memberikan beda tegangan pada kedua terminal tersebut maka motor akan dapat berputar pada satu arah dan apabila polaritas dari tegangan tersebut dibalik, maka arah putaran motor akan terbalik pula. Polaritas dari tegangan yang diberikan pada dua terminal menentukan arah putaran motor sedangkan beda tegangan yang diberikan menentukan kecepatan motor tersebut.

DESIGN MEKANIK v Design Chasis Chasis dari robot yang dibuat menggunakan bahan dari acrylic untuk mempermudah design dan penempatan dari komponen yang dipasang. Yang perlu diperhatikan disini adalah ukuran ketebalan dari bahan acrylic yang digunakan sehubungan dengan beban dari komponen yang akan diletakkan pada chasis.

Mekanik yang digunakan disini menggunakan dua buah motor sebagai penggerak robot dan sebuah roda bebas di depan.

v Peletakkan Sensor dan Batere Dan yang tidak kalah penting disnin adalah pemasangan roda penggerak dengan sensor garis didepannya. Idealnya jarak antara sensor depan dengan kedua roda penggerak adalah membentuk sebuah segitiga sama sisi.

SKEMA LINE TRACER