Gerak rotasi

Benda tegar

Adalah kumpulan benda titik dengan bentuk
yang tetap (jarak antar titik dalam benda
tersebut tidak berubah)

Gerak benda tegar dapat
dipandang sebagai gerak
suatu titik tertentu
(misalkan titik pusat
massa benda) dan gerak
relatif titik-titik lain
terhadap titik tertentu
tersebut.
Gerak rotasi: besaran-besaran
sudut

Seperti pada gerak translasi, besaran
kinematika gerak rotasi adalah sudut,
kecepatan sudut rata-rata, kecepatan sudut
sesaat, percepatan sudut rata-rata,
percepatan sudut sesaat yang dapat
dianalogikan dengan besaran-besaran identik
pada gerak translasi

Sudut yang ditempuh benda yang bergerak
rotasi terhadap suatu sumbu tertentu
dinyatakan dengan radian
Vektor perpindahan sudut

Untuk gerak rotasi, perpindahan sudut
infinitesimal dθ merupakan besaran vektor
yang arahnya ditentukan secara spesifik
(tangan kanan)
Kecepatan sudut rata-rata

Analogi dengan kecepatan rata-rata  ??

∆θ

ω =
∆t

Kecepatan sudut sesaat

∆θ dθ
ω = lim ω = lim = Arah??
∆t →0 ∆t →0 ∆t dt
Percepatan sudut

Percepatan sudut rata-rata

∆ω
α =
∆t

Percepatan sudut sesaat

∆ω dω
α = lim α = lim =
∆t →0 ∆t →0 ∆t dt
Energi kinetik gerak rotasi

Energi kinetik ketiga benda
adalah
3 3
1
K = ∑ K i = ∑ m iv i2
i =1 i =1 2

Benda tegar  ketiga

benda berrotasi dengan ω
yang sama 
v i = ωri

Jadi

3
1 1 3 2 2
K = ∑ m i (ωri ) =  ∑ m i ri ω
2

i =1 2 2  i =1 

Momen inersia, I
Momen inersia

Momen inersia merupakan kuantitas
yang menyatakan sulit tidaknya benda
bergerak rotasi terhadap suatu sumbu
putar tertentu

Bandingannya dalam gerak translasi
adalah kuantitas yang menyatakan sulit
tidaknya benda bergerak translasi 
massa (inersia)

Momen inersia suatu benda titik terhadap
sumbu putar yang jaraknya r

I = mr 2

Momen inersia kumpulan benda titik

terhadap suatu sumbu putar

I = ∑ m i ri 2 Besar momen inersia suatu konfigurasi

i tergantung sumbu putarnya
Momen inersia benda kontinu

Benda kontinu dipandang sebagai
kumpulan benda titik

Momen inersia benda kontinu dihitung
dengan integral

∫ dm
2
I = r
seluruh
benda
Teorema sumbu sejajar

rcm adalah posisi pusat massa
dari sumbu putar

rdm adalah posisi elemen massa
dm dari titik pusat massa

r adalah posisi elemen massa
dm dari sumbu putar
Momen gaya

Gaya  penyebab terjadinya
perubahan gerak translasi

Analoginya pada gerak rotasi adalah
momen gaya

Momen gaya  penyebab terjadinya
perubahan gerak rotasi
Momen gaya

momen gaya yang
dihasilkan oleh gaya F
terhadap titik O

τ = r ×F



Momen gaya

Jika ada sejumlah benda

titik
yang masing-
masing bekerja gaya iF = m a
i i dan a i = αr i



maka
Momentum sudut

Benda bermassa m
yang bergerak
dengan kecepatan v
dan posisinya dari
titik O adalah r,
maka momentum
sudut terhadap titik
O adalah

L = r × p = r × (mv ) = mr × v
 Laju perubahan momentum
sudut
dL d  dr   dp 
= (r × p ) =  × p  +  r × 
dt dt  dt   dt 
= (v × mv ) + (r × Ftotal )
= τ total

Jika momen gaya total Momen gaya total pada sistem

pada benda sama dengan sama dengan laju perubahan
nol maka momentum momentum sudut sistem
sudutnya konstan

Untuk sistem partikel dapat diperoleh ungkapan
yang mirip dengan yang diperoleh pada gerak
translasi

dL Jika momen gaya eksternal total

∑τ =


eksternal sama dengan nol, maka momentum
dt sudut sistem kekal

Karena L = mrv = mr (ωr ) = mr 2ω = Iω

Konsep Usaha-energi pada
gerak rotasi

Energi kinetik total suatu benda tegar yang
melakukan gerak translasi (titik pusat
massanya) dan gerak rotasi terhadap titik
pusat massa tersebut

1 2 1 2
K = K translasi + K rotasi = Mv pm + Iω
2 2

Usaha yang dilakukan pada benda yang
bergerak rotasi dengan perubahan dθ dapat
juga dianalogikan dengan usaha pada gerak
translasi


dW = τ .dθ

Jika τ // dθ maka

θf t
dω 1
W = ∫ dW = ∫ τdθ = ∫ I ωdt = I (ω 2 − ωo2 ) = ∆K rotasi
θi 0
dt 2
Gerak Translasi ↔ gerak
rotasi
Gerak translasi Gerak rotasi
x θ
v ω
a α
K=mv 2/2 K=Iω 2/2
m I
F τ
P=Fv P= τω
Gerak menggelinding (rolling)

Gerak menggelinding merupakan contoh
gerak gabungan antara translasi dan rotasi

Benda yang menggelinding pusat massanya
mengalami gerak translasi dan bagian benda
yang lainnya bergerak rotasi mengelilingi titik
pusat massa tersebut

Kasus khusus untuk gerak menggelinding
adalah gerak menggelinding tanpa tergelincir
(rolling without slipping) yang ditandai
dengan tidak adanya gerak relatif antara titik
sentuh benda dengan permukaan lintasannya
Gerak menggelinding

Untuk gerak menggelinding tanpa tergelincir,
ada hubungan antara besaran-besaran gerak
rotasi dengan besaran-besaran gerak translasi
Gerak menggelinding

Diagram benda
Gaya gesek
bebas merupakan gaya
yang menyebabkan
benda bergerak
rotasi
(menggelinding)

Jika tak ada gaya
gesek, benda akan
tergelincir
Gerak menggelinding

Untuk gerak menggelinding tanpa
tergelincir, tidak ada gerak relatif antara
titik sentuh pada benda dengan
permukaan lintasan geraknya sehingga
gaya gesek yang bekerja adalah gaya
gesek statik
Dinamika gerak
menggelinding

Gerak translasi titik pusat massa

∑F = Ma pm

Gerak rotasi terhadap titik pusat massa

∑ τ = Iα

Untuk gerak menggelinding tanpa tergelincir,
ada hubungan antara besaran translasi dengan
rotasi

v pm = ωr
Kesetimbangan

Adanya gaya eksternal yang bekerja pada benda
tegar menyebabkan terjadinya perubahan keadaan
gerak benda  gerak translasi dan/ atau rotasi

Dengan demikian kondisi statik suatu benda tegar
ditandai dengan tidak adanya percepatan
pusat massa dan juga tidak adanya
percepatan sudut terhadap suatu sumbu
putar