1

BAB 1
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang
Pada zaman modern masa kini teknologi makin tinggi yang tadinya tidak ada seakan
mustahil kini sudah bisa buat, contohnya negara maju seperti Amerika, jepang dan negara
maju lainnya sudah banyak teknologi yang sanat hebat. Penunjang majunya teknologi yang
pesat antara lain didukung oleh sumber daya manusia yang memiliki keinginan tinggi dan
juga peralatan modern lainnya.
Selain itu permasalahan yang terjadi di kehidupan sehari-hari juga mengnginkan kita
untuk melakukan hal yang serba instan dan otomatis memiliki hambatan. Sebagai contohnya
hal kecil seperti memarkirkan mobil, hal kecil seperti ini jika kita tidak hati2 akan menjadi
masalah yang cukup besar. Tanpa konsentrasi yang tinggi memarkirkan mobil dapat menjadi
hal sulit, misalkan mobil dapat menabrak atau tergores oleh benda dan membuat mobil
menjadi lecet. Dan walaupun hanya lecet sedikit untuk memperbaikinya memerlukan biaya
yang tidak sedikit.
Untuk meminimalisir hal tersebut penulis ingin menciptakan mobil yang dapat parkir
sendiri tanpa harus hawatir dengan terjadinya kecelakaan kecil yang terjadi pada saat parkir.
Dengan mengembang sistem seperti ini diharapkan teknologi kendaraan khususnya
kendaraan roda empat dapat berkembang lebih jauh sebagaimana mengikuti perkembangan
zaman yang sangat pesat ini.
Parkir paralel merupakan metode parkir dengan posisi kendaraan berada dalam satu
garis (sejajar) dengan kendaraan lain, hal ini merupakan salah satu bagian tersulit dalam
pengemudian mobil, terutama bagi mereka yang baru belajar mengemudi, kemampuan
melakukan manuver parkir paralel ini didapat dari perasaan pengemudi untuk menggerakkan
mobilnya dan perkiraan jarak mobil atau batasan-batasan pergerakan mobil yang hampir
tidak pasti, tak jarang terlihat pengemudi memutar steering dan memaju mundurkan
mobilnya berulang kali untuk mencapai posisi parkir yang diinginkan. Inovasi teknologi
menjawab permasalahan tersebut dengan Automatic parallel parking yang dapat
meningkatkan keselamatan berkendara dan mengurangi tekanan pada pengemudi terutama
pada saat melakukan proses parkir.
2

Permasalahan diatas merupakan salah satu alasan yang menjadikan Autonomous Car
merupakan topik menarik dalam dunia penelitian. Autonomous Car merupakan kombinasi
dari beberapa algoritma manuver dalam berbagai kondisi, salah satunya adalah parkir paralel
otomatis. kondisi lahan parkir yang variatif menjadikan pemodelan matematika sangat rumit
didapatkan. Dengan alasan tersebut penulis memilih Kontrol Logika Fuzzy sebagai
pengendalian sistem parkir otomatis ini
1.2 Rumusan Masalah
1. Bagaimana sistem seperti ini dapat mempengaruhi perkembangan teknologi
otomotif sekarang ini.
2. Bagaimana perangkat yang menunjang untuk teknologi ini dapat meminimalisir
kecelakaan kecil yang dapat terjadi.
3. Mengapa digunakan metode fuzzy logic untuk sistem ini.
4. Bagaimana pemilihan sensor untuk pemantau halangan.
5. Apa parameter-parameter yang berpengaruh dalam sistem ini.

1.3 Tujuan
1. Mengambangkan teknologi otomotif khususnya kendaraan roda empat.
2. Membantu meminimalisir kecelakan kecil saat berparkir.
3. Memudahkan pengemudi saat memarkirkan kendaraannya.








3

BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Auto Parking
2.1.1 Pengertian Auto Parking
Auto Parking merupakan salah satu sistem yang dibuat untuk mempermudah
pengguna kendaraan khususnya untuk kendaraan roda empat, inovasi ini bekerja secara
otomatis tanpa harus susah payah dilakukan pengemudi untuk menempatkan
kendaraannya ditempat parkir.
2.1.2 Jenis Parkir
Untuk parkir sendiri terdapat 3 jenis, pertama adalah parkir paralel dimana parkir
ini menempatkan posisi mobil secara memanjang artinya penggunaan parkir ini
mengutamakan panjang dari body mobil, kedua adalah parkir berjajar yaitu posisi
parkir sendiri melebar artinya posisi ini mengutamakan lebar dari posisi mobil dengan
bagian depan (mocong) mobil sejajar dengan halangan di depannya. Ketiga adalah
parkir menyerong, posisi parkir ini sama dengan jenis parkir berjajar yang
mengutamakan lebar dari body mobil, perbedaanya bagian depan (moncong) mobil
tidak sama atau berbeda sudut antara ujung kiri dan ujung kanan body depan mobil
dengan halangan didepannya.
2.2 Parkir Paralel
2.2.1 Pengertian Parkir Paralel
Menurut Habiburrahman (2006) Parkir paralel merupakan metode parkir dengan
posisi kendaraan berada dalam satu garis (sejajar) dengan kendaraan lain, hal ini
merupakan salah satu bagian tersulit dalam pengemudian mobil, terutama bagi mereka
yang baru belajar mengemudi, kemampuan melakukan manuver parker paralel ini
didapat dari perasaan pengemudi untuk menggerakkan mobilnya dan perkiraan jarak
mobil atau batasan-batasan pergerakan mobil yang hampir tidak pasti, tak jarang terlihat
pengemudi memutar steering dan memaju mundurkan mobilnya berulang kali untuk
mencapai posisi parkir yang diinginkan. Kesulitan metode parkir ini juga telah
4

menyebabkan goresan-goresan kecil pada mobil karena bergesekan dengan mobil lain.
Inovasi teknologi menjawab permasalahan tersebut dengan Automatic parallel parking
yang dapat meningkatkan keselamatan berkendara dan mengurangi tekanan pada
pengemudi terutama pada saat melakukan proses parkir. Jadi dapat disimpulkan parkir
paralel adalah penggunaan parkir dengan posisi memanjang dimana parkir ini
mengutamakan panjang dari body mobil itu sendiri.
2.2.2 Proses Parkir Paralel
Mobil akan mencari lahan yang cukup untuk menempatkan posisi dimana lahan
itu cukup untuk panjang dari body mobil. Lalu mobil akan bergerak kedepan dengen
jarak beberapa meter dan berhenti, selanjutnya stir di putar ke kiri atau ke kanan
tergantung dari lahan yang kosong sebelah kiri atau kanan mengakibatkan roda bagian
depan mobil miring dengan kemiringan beberapa derajat. Mobil mundur dengan
kecepatan yang sesuai, setelah mobil mundur beberapa meter hingga bagian belakang
dari body mobil masuk ke ruang parkir stir di putar berlawanan arah dari sebelumnya
agar body mobil masuk seluruhnya ke lahan parkir. Setelah body mobil itu masuk
seluruhnya lalu maju atau mundurkan mobil supaya dalam posisi pas, pas artinya posisi
mobil berada di tengah dan jarak antara bagian depan dan belakang body mobil sama.
2.2.3 Faktor Parkir Paralel
Faktor dari parkir paralel sendiri tersedianya lahan parkir di pinggir jalan yang
kebanyakan menggunan sistem parkir paralel supaya lebar dari badan jalan tidak terlalu
banyak dihabiskan oleh body mobil.
2.2.4 Dampak dari Parkir Paralel
Tersedianya lebih banyak bagian badan jalan dibandingkan jika kita melakukan
sitem parkir berjajar atau sistem parkir menyerong dipinggir jalan, karena yang
dihabiskan hanya lebar dari body mobil dan jika kita melakukan sitem parkir berjajar
atau menyerong akan menghabiskan lebih banyak badan jalan karena lebar badan jalan
akan habis oleh panjang dari body mobil.


5

2.3 Kajian Pustaka
2.3.1 Spesifikasi Sensor Ultrasonik HC-SR04
Supply tegangan 5V DC.
Arus Quiescent < 2mA
Sudut efektif < 15 derajat.
Jarak pengukuran 2 500 cm.
Resolusi 0.3 cm.
Gambar 1. HC-SR04
2.3.2 Fitur-fitur yang dimiliki ATMega 16 sebagai berikut :
Microcontroller AVR 8 bit yang memiliki kemampuan tinggi, dengan daya
rendah.
Arsitektur RISC dengan throughput mencapai 16 MIPS pada frekuensi 16MHz.
Memiliki kapasitas Flash memori 16 KByte, EEPROM 512 Byte dan SRAM
1 KByte.
Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C, dan Port D.
CPU yang terdiri atas 32 buah register.
Unit interupsi internal dan eksternal.
Port USART untuk komunikasi serial.
Fitur Peripheral.




Gambar 2. ATMega16 + Pin
2.3.3 Kontroler Logika Fuzzy
Kontrol logika fuzzy dibangun untuk mendukung keputusan gerak yang
dihasilkan oleh perencanaan trayektori yang berupa sudut belok mobil untuk setiap
segmen, dan jarak posisi mobil dengan titik-titik lintasan yang harus dilewati. Untuk
menangani dua keputusan ini di rancang dua buah kontrol logika fuzzy yang saling
independen. Fuzifikasi input dilakukan dengan representasi fungsi segitiga yang
ternormalisasi dengan tujuh himpunan pendukung, sedangkan inferensi basis aturan
fuzzy menggunakan metode Mamdani. (Habiburrahman, 2006)

6

BAB III
PERANCANGAN SISTEM

3.1 Diagram Blok
Halangan Sensor ADC Mikrokontroler Driver Motor
Posisi
Motor cervo

Gambar 3. Diagram Blok Sistem

Sensor akan mendeteksi halangan dan lahan yang cukup untuk parker dengan
jarak yang sudah ditentukan yaitu minimum 1 meter dan maksimum 5 meter, output
dari sensor tersebut akan masuk dan menjadikan input bagi ADC lalu diolah oleh
mikrokontroler. Masuknya input ke driver motor dari hasil pengolahan mikrokontroler
akan menggerakan motor cervo kekiri ataupun kekanan sesuai dengan hasil olahan, jika
posisi yang terdeteksi belum pas maka sensor akan terus memberikan input ke ADC dan
akan di olah oleh mikrokontroler hingga posisinya pas atau sejajar.











7



BAB IV
METODELOGI PENELITIAN

Sesuai dengan tujuan penelitian sistem yang ingin dicapai, proses perancangan
sistem yang dilakukan memerlukan beberapa tahapan. Untuk mengetahui lebih spesifik
apakah penelitian system ini patut untuk dirancang atau tidak, dan penggunan survei
sangat penting dilakukan agar mengetahui seberapa besar peranan sistem ini
berpengaruh untuk kedepannya.

Kegiatan Tujuan Hasil Pencapaian
1. Mencari kajian pustaka. Mencari referensi. Mengetahui penggunaan
system.
2. Pendeskripsian. Menjelaskan system. Menjabarkan secara garis
besar kerja sistem.
3. Penentuan komponen. Menentukan komponen
yang cocok.
Memiliki komponen-
komponen yang sesuai
dengan karakteristik untuk
system.
4. Perancangan
menggunakan
protoboard.
Pengecekan rangkaian. Mengetahui kesalahan
yang terjadi di rangkaian.
5. Perancangan PCB. Penempatan komponen. Terciptanya PCB dengan
rangkaian yang benar.
6. Pembuatan program. Pengontrolan sistem. Menghasilkan kontrol
sesuai dengan yang kita
inginkan.
7. Ujicoba sistem. Pengecekan sistem. Data dari sebuah sistem
8. Analisa. Perbaikan sistem. Mengubah pengontrolan
yang tidak sesuai.
9. Realisasi alat. System auto parkir untuk
mobil.
Penggunaan sistem ini
pada mobil.
8



BAB V
BIAYA DAN JADWAL PEMBUATAN

5.1 Ringkasan Biaya
No Jenis Pengeluaran Banyak Biaya (Rp,-)
1 Pembelian Komponen 350.000
2 Pembuatan PCB 20.000
3 Bensin 30.000

5.2 Jadwal Keseluruhan
No Jenis Kegiatan Minggu
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1 Mencari referensi
2 Pemahaman sistem
3 Pencarian komponen
4 Pembuatan rangkaian
5 Pengecekan rangkaian
6 Perancangan PCB
7 Pembuatan program
8 Uji coba sistem
9 Realisasi alat
10 Analisa
11 Finalisasi alat







9



DAFTAR PUSTAKA

Habiburrahman. 2006. PERANCANGAN KONTROLER LOGIKA FUZZY DAN
PERENCANAAN TRAYEKTORI PARKIR PARALEL PADA AUTONOMOUS CAR.
Tugas Akhir Jurusan Teknik Elektro FTIITS, 2009.
CHOI, Sungwoo, Boussard, Clment dan dAndr, Brigitte. 2011. Easy Path Planning
and Robust Control for Automatic Parallel Parking. Milano,Italia : s.n., 2011.hal. 656-
661.























10