1

BAB I PENDAHULUAN
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang
UAV (Unmanned Aerial Vehicle) didefinisikan sebagai pesawat
tanpa awak. Akhir-akhir ini UAV banyak mendapatkan perhatian dari
berbagai kalangan, karena dapat menggantikan peranan pilot manusia
sebagai sistem kendalinya. UAV banyak digunakan dalam berbagai
aplikasi seperti untuk pengawasan, misi pengintaian, bahkan fungsi
militer. UAV dapat dioperasikan di dalam maupun luar ruangan.
Beberapa aplikasi yang dapat dilakukan UAV adalah :
1. Pengamatan Udara.
2. Hobi dan Profesional Fotografi dan Video Udara.
3. Media Promosi / Iklan.
4. Monitoring Laju Lalu Lintas Kendaraan.
5. Identifikasi Tanaman pada Pertanian.
6. Sarana Pembelajaran.
7. Pengamatan Gunung Berapi.
8. Pemetaan Hutan, dsb.

Setiap aplikasi memiliki sistem kontrol dan tingkat
maneuverability yang berbeda-beda. Ada aplikasi yang membutuhkan
ketelitian yang tinggi, sementara ada juga aplikasi yang tidak perlu
ketelitian yang tinggi.
Sebagai contoh, RQ-11B Raven B merupakan salah satu UAV
yang banyak digunakan. RQ-11B Raven B adalah jenis Fixed Wing yang
dapat melakukan pengintaian dan pengawasan diluar ruangan dan pada
daerah yang luas. Jenis Fixed Wing tidak dapat digunakan pada
ketinggian yang rendah, lokasi pada indoor, dan daerah yang banyak
halangan. Untuk mengatasi permasalahan tersebut dapat digunakan
helikopter yang memiliki tingkat maneuverability dan hovering yang
baik.
Dalam penelitian ini akan dibahas mengenai pergerakan hover
dari salah satu jenis helikopeter yaitu quadcopter dengan kontroler PD
pada kestabilan sudut roll & pitch dan kestabilan ketinggian. Quadrotor
atau quadcopter merupakan jenis helikopter dengan 4 buah motor yang
dipasang simetris pada ujung-ujung kerangka utama. Motor depan dan
belakang berputar searah jarum jam (clockwise), sedangkan motor kanan
dan motor kiri berputar berlawanan arah jarum jam (counter clockwise).
2


Hover merupakan gerakan melayang di udara pada ketinggian tertentu
dengan menjaga sudut roll & pitch dalam kondisi yang ditentukan.

1.2 Permasalahan
Gerakan hover pada quadcopter merupakan sistem yang tidak
stabil, sehingga diperlukan kontroler untuk menstabilkannya. Hasil akhir
dari penelitian ini adalah mendesain kontroler sehingga dapat
disimulasikan dan diimplementasikan pada quadcopter agar dapat
melakukan hover pada posisi yang diingikan dengan stabil. Sistem
kontrol yang digunakan pada quadcopter adalah kontroler PD sehingga
penentuan parameter-parameter Kp dan Kd harus tepat agar didapatkan
kestabilan yang diinginkan.

1.3 Batasan Masalah
Batasan masalah dalam perancangan, pengerjaan, serta pengujian
tugas akhir ini adalah sebagai berikut:
1. Model UAV yang digunakan adalah jenis quadcopter.
2. Kestabilan yang dikontrol adalah sudut roll dan pitch serta
ketinggiannya tanpa memperhitungkan arah dari quadcopter.
3. Kontroler yang digunakan adalah kontroler PD
(Proporsional-Derivatif).
4. Implementasi dilakukan pada quadcopter dengan
pemograman bahasa CAVR yang ditanam pada
mikrokontroler.
5. Pemodelan dari quadcopter menggunakan pemodelan fisik
yang disimulasikan menggunakan simulink Matlab.

1.4 Tujuan
Tujuan yang hendak dicapai dalam pengerjaan Tugas Akhir ini
adalah simulasi dan implementasi kontroler PD (Proporsional- Derivatif)
sehingga menghasilkan quadcopter yang dapat hover dengan menjaga
kestabilan sudut roll dan pitch pada ketinggian sesuai set point.
Penelitian ini juga bertujuan untuk memenuhi kewajiban
kelulusan Program Strata 1 (S1) di Fakultas Teknologi Industri Jurusan
Teknik Elektro Bidang Studi Sistem Pengaturan Institut Teknologi
Sepuluh Nopember. Selain itu penelitian ini juga bertujuan untuk
mengaplikasikan materi-materi yang didapat selama perkuliahan.



3


1.5 Metodologi
Metodologi yang digunakan pada penelitian tugas akhir ini adalah
sebagai berikut:
1. Studi literatur, mengumpulkan litertur-literatur yang
berkaitan dengan kontrol PD, pemograman Matlab,
pemograman LabView, pemrograman CAVR, pemodelan
quadcopter dan perangkat keras yang akan digunakan pada
quadcopter.
2. Perancangan dan pembuatan quadcopter sesuai dengan
desain dan bahan materi yang didapat pada studi literatur.
3. Melakukan identifikasi secara fisik pada plant untuk
mendapatkan persamaan model dari quadcopter.
4. Perancangan sistem kontrol PD dan simulasi hasil pemodelan
pada Matlab kemudian dianalisa respon-respon yang terjadi
sebelum diimplementasikan pada quadcopter yang
sesungguhnya.
5. Implementasi kontroler PD pada quadcopter pada keadaaan
hover. Hasil yang diinginkan adalah keadaan hover yang
stabil, apabila hasilnya belum sesuai keinginan maka perlu
dikaji lagi nilai parameter-parameter pada kontroler PD agar
mendapatkan hasil yang stabil.
6. Penulisan buku tugas akhir ditulis secara intensif bila proses
pengujian telah selesai. Pada saat proses implementasi
sedang berjalan, dilakukan eksplorasi bahan-bahan untuk
penulisan buku Tugas Akhir dari jurnal-jurnal ilmiah dan
buku.

1.6 Sistematika Penulisan
Penulisan tugas akhir ini disusun dalam lima bab yang masing-
masing membahas permasalahan yang berhubungan dengan tugas akhir
yang telah dibuat dengan sistematika penulisan sebagai berikut:
1. BAB I PENDAHULUAN
Berisi tentang latar belakang, permasalahan, pembatasan
masalah, tujuan, metodologi, sistematika penulisan dan
relevansi pembahasan tugas akhir ini.
2. BAB II DASAR TEORI
Memberi gambaran secara umum mengenai konsep teori
yang mendasari perancangan tugas akhir ini, meliputi teori
definisi UAV (Unmanned Aerial Vehicle), definisi
4


quadcopter, pemodelan fisik quadcopter, spesifikasi
perangkat keras quadcopter, dan sistem kontrol PD.
3. BAB III PERANCANGAN SISTEM
Dijelaskan secara detail tentang spesifikasi sistem,
identifikasi kebutuhan, desain quadcopter, sistem elektronika
quadcopter, perancangan simulasi quadcopter, perancangan
desain sistem kontrol PD, dan perancangan software yang
digunakan pada implementasi.
4. BAB IV IMPLEMENTASI DAN ANALISA SISTEM
Berisi prosedur pelaksanaan pengujian dan analisis data dari
proses identifikasi sampai dengan implementasi sistem.
5. BAB V PENUTUP
Berisi tentang kesimpulan dan saran-saran untuk
pengembangan tugas akhir ini.

1.7 Relevansi
Hasil yang diperoleh dari tugas akhir ini diharapkan dapat
menjadi referensi perancangan desain sistem kontrol PD untuk keadaan
hover pada quadcopter, serta pengembangan dan perbandingan metode
kontrol untuk sistem UAV yang tepat di masa depan.