ELEKTRAN, VOL. 1, NO.

1, DESEMBER 2011 7

Pengendalian Kecepatan Motor DC Menggunakan
Kendali PI Berbasis Mikrokontroler ATMEGA 8535
Dengan Metoda Penalaan Ziegler Nichols
Trisno Yuwono Putro
Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Bandung
Jl. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga, Kotak Pos 1234, Bandung 40012, Indonesia
trisnoyp@yahoo.com

Abstrak Makalah ini bertujuan menyajikan implementasi
kendali proporsional-integral (PI) digital yang diaplikasikan
pada kecepatan motor dc. Suatu sistem kendali kecepatan
putaran motor dc yang baik harus mempunyai ketahanan
terhadap gangguan dan mempunyai respon yang cepat dengan
overshoot yang sekecil mungkin. Implementasi kendali PI digital
bekerja membantu meminimalkan overshoot yang terjadi dan
juga meminimalkan recovery time dari respon sistem saat ada
perubahan beban, sehingga didapat sistem yang mempunyai
respon yang cepat dan akurat. Realisasinya, perlu dicari terlebih
dahulu secara experimen nilai konstanta proporsional (K
p
) dan
konstanta integral (K
i
) dari pengendali PI digital dengan
menggunakan metoda Ziegler-Nichols dari karakteristik plant
yang ada. Cara ini jauh lebih mudah dan cepat dari pada
menggunakan perhitungan model matematis yang rumit dari
sistem untuk mencari K
p
dan K
i
nya. Percobaan dilakukan
dengan memberi variasi beban ke motor melalui perubahan
hubungan generator dengan beban. Kemudian kecepatan motor
yang timbul pada setiap perubahan beban dianalisa. Percobaan
menunjukkan bahwa tanggapan pengendali cukup cepat (dalam
milli detik) untuk memelihara kecepatan motor yang relatif
konstan (berubah maksimum 5%) sementara beban berubah.

Kata kunci Kendali PI , motor dc, Ziegler Nichols, beban.
I. PENDAHULUAN
Sering terjadi permasalahan dalam sistem kendali bila dibuat
sangat sensitif, maka respon sistem terhadap gangguan
menghasilkan overshoot yang besar sehingga kemungkinan
dapat terjadi osilasi semakin tinggi. Bila dibuat kurang sensitif
memang akan menghasilkan overshoot kecil, tetapi akibatnya
akan memperpanjang recovery time.
Implementasi kendali PI tuning pada mikrokontroler bekerja
membantu meminimalkan overshot yang terjadi dan juga
meminimalkan recovery time dari respon sistem saat ada
perubahan beban, sehingga didapat sistem yang mempunyai
respon yang cepat dan akurat, dengan cara mendapatkan harga
K
p
dan K
i
yang tepat untuk dimasukkan pada kendali PI.
Fungsi alih motor DC dengan daya kecil selalu linear (orde
satu), sehingga hanya digunakan sistem kendali PI saja sudah
cukup, karena sistem orde satu tak akan pernah terjadi osilasi
dan dengan kendali PI diharapkan sistem dapat mempunyai
respon yang lebih akurat.
Berdasarkan uraian di atas maka dapat dirumuskan
masalahnya yaitu merancang kendali PI digital pada sebuah
plant motor DC dengan tanggapan yang baik dan menghitung
parameter-parameter K
p
dan K
i
pada kendali PI tersebut.
Dari rumusan masalah di atas maka dapat dituliskan tujuannya,
yaitu Merancang kendali PI digital pada kecepatan putar
motor DC untuk memberikan tanggapan kecepatan putar
yang cepat dan akurat bila ada perubahan kecepatan karena
ada pemberian beban, menghitung parameter-parameter K
p

dan K
i
pada kendali PI digital dengan menggunakan metoda
Ziegler-Nichols dari plant yang ada serta mengetahui batas
beban maksimum yang dapat diberikan pada plant agar masih
tetap bekerja dengan baik pada batas yang telah ditentukan.
Beberapa tinjauan pustaka tentang hal di atas adalah:
Suatu sistem kendali kecepatan putaran motor dc yang baik
harus mempunyai ketahanan terhadap gangguan dan
mempunyai respon yang cepat dan akurat. Sering terjadi
permasalahan dalam sistem kendali bila dibuat sangat sensitif,
maka respon sistem terhadap gangguan menghasilkan
overshoot yang besar sehingga kemungkinan dapat terjadi
osilasi semakin tinggi. Bila dibuat kurang sensitif memang
akan menghasilkan overshoot kecil, tetapi akibatnya akan
memperpanjang recovery time [4].
Pada kendali proporsional suatu plant yang fungsi alihnya
tidak mempunyai integrator, terdapat kesalahan steady state
pada respon terhadap masukan tangga. Keadaan semacam itu
dapat dihilangkan jika ditambah aksi integral pada pengendali
[3].
Salah satu bagian yang penting dalam mendesain suatu
kendali konvensional seperti PID adalah model matematis dari
sistem [5] dan penalaan konstanta penguatan proporsional (K
p
)
dan konstanta penguatan integral (K
i
), yang mana besaran
tersebut tergantung dari plant yang ada. Makin rumit suatu
plant maka penyusunan model matematikanya makin sulit,
sehingga dikembangkan suatu metoda eksperimental yakni
metoda penalaan Ziegler-Nichols yang tidak memerlukan lagi
model matematika perilaku plant, karena dengan
menggunakan data yang berupa kurva keluaran, penalaan
pengendali PID dapat dilakukan[2].
Untuk kendali kecepatan putaran motor dc sangat dibutuhkan
proses kendali terpogram dengan perangkat keras yang
mempunyai tanggapan yang cepat, untuk itu maka digunakan
mikrokontroler yang kecepatan perubahan keluarannya segera
dapat mengendalikan putaran motor dc tersebut agar tetap
stabil walau ada perubahan putaran yang kecil saja.
ELEKTRAN, VOL. 1, NO. 1, DESEMBER 2011 8

Kp + Ki dt
e (t)











m (t)











+











Oleh karena itu akan dirancang dan direalisasikan kendali PI
digital pada plant sebuah motor DC dengan tanggapan yang
cepat dan akurat terhadap gangguan, dimana parameter-
parameter K
p
dan K
i
pada kendali PI digital tersebut
ditentukan melalui eksperimen dan perhitungan sederhana
dengan menggunakan metoda Ziegler-Nichols.
Kendali PI (Proporsional Integral) Digital
PI digital pada dasarnya merupakan suatu proses dari suatu
program yang dijalankan dengan menggunakan mikrokon-
troler, disini akan dimasukkan nilai Setting Point (SP) dan
Present Value (PV), yang kemudian data yang didapatkan
diproses sehingga error yang didapatkan sama dengan 0, atau
nilai Setting Point = Present Value. Untuk dapat mengimple-
mentasikan sistem kendali PI (Gambar 1) pada mikrokontroler,
PI harus diubah ke dalam persamaan diskrit:


SP
- PV

Gambar 1. Diagram Blok Fungsi Pengendali Proporsional-Integral

) ( ) ( ) ( . ) ( t d t e Ki t e Kp t m .........................(1)
Transformasi Laplace untuk persamaan 1 menghasilkan
fungsi alih:
) ( ) ( . ) ( s E
s
Ki
s E Kp s M ................................(2)
Maka persamaan fungsi alih pengendali Proporsional-Integral
:
s
Ki
Kp s Gc
s E
s M
) (
) (
) (
..................................(3)

Keterangan :
Kp = konstanta penguat proporsional
Ki = konstanta penguat integral
Persamaan secara diskritnya dapat dituliskan:
) ( . ) ( . ) (
1
i
n
i
s
k e T Ki k e Kp k m ......................(4)
T
s
= periode sampling
n = jumlah pengambilan data
Transformasi Z
Peranan dari transformasi z dalam sistem waktu diskrit adalah
mirip dengan peranan transformasi Laplace (transformasi s)
dalam sistem kontinyu. Untuk merubah transformasi s ke
transformasi z dapat digunakan Metoda Trapezoidal rule atau
sering disebut juga dengan transformasi bilinear (bilinear
transformation) atau pendekatan Tustin (Tustin
approximation) [6], yang mempunyai rumus pendekatannya
sebagai berikut:

1 .
1 2
z T
z
s .........................................................(5)

Metoda Ziegler-Nichols Lup Terbuka
Metode Ziegler-Nichols lup terbuka adalah salah satu metoda
yang digunakan untuk menentukan besar parameter Kp dan Ki
berdasarkan sistem lup terbuka. Caranya motor DC diberi
beban kemudian diberi tegangan kerja dan dilihat tanggapan
kurvanya dengan osiloskop. Gambar kurvanya dapat dilihat
pada Gambar 2 berikut:
y(t)




K


L T t

Gambar 2. Kurva Respon untuk Metoda Ziegler-Nichols Lup Terbuka
Dimana:
L adalah delay time dan T adalah time constant.
Untuk kendali PI, dari kurva Gambar 2 bisa didapat harga Kp
dan Ki, yaitu:
L
T
Kp 9 , 0
dan
3 , 0
L
Ki
Kp
Ti
atau
L
Kp
Ki
. 3 , 0
......(6)

II. DESAIN SISTEM
Secara diagram blok perangkat keras yang akan dibuat
diberikan pada Gambar 3.









Gambar 3. Diagram Blok Sistem
Fungsi masing-masing blok dari Gambar 3 dapat diterangkan
sebagai berikut :
a. Blok mikrokontroler: adalah blok sistem minimum 8535
yang berisi program pengendali PI yang digunakan untuk
mengendalikan kecepatan putaran motor (Gambar 5). Yang
mana inputnya dalam bentuk tegangan dc (set point) masuk
disalah satu pin ADC sebagai penentu kecepatan motor, dan
input yang lain, sebagai feed back yang didapat dari tegangan
output hasil pengubah frekuensi dari kecepatan putaran motor
Catu
Daya







Frekuensi
Putaran
Motor
Penguat
Daya











Penguat
F/V











DAC











Beban















Mikrokontroler




+
-











PI












set
point







ADC







PV







e







u







V
in








ELEKTRAN, VOL. 1, NO. 1, DESEMBER 2011 9

ke tegangan, masuk ke pin ADC yang lain. Dihasilkan output
dalam bentuk heksadesimal 8 bit yang akan dikirim ke DAC.
b. Blok DAC: adalah blok pengubah data digital 8 bit
ke tegangan analog. Inputnya berupa besaran heksadesimal 8
bit (00 FF), sedangkan outputnya berupa tegangan analog dc
yang besarnya 0 6 Volt (Gambar 4).
c. Penguat: sebagai penguat daya (Gambar 6) yang
inputnya didapat berupa tegangan dc 0 6 Volt dari DAC, dan
outputnya berupa tegangan dc 0 12,78 Volt yang akan
dikirim ke motor.
d. Motor dc dan Generator: adalah sebagai plant yang
mendapat input berupa tegangan dc 0 12,78 Volt
(maksimum tegangan input motor 20 Volt) pada motor, dan
outputnya berupa frekuensi dari putaran motor serta tegangan
dc yang dihasilkan generator yang dapat diberi beban berupa
lampu atau resistor, dengan daya maksimum motor /
generatornya 3,8 Watt serta kecepatan putar maksimumnya
3000 rpm.
e. F/V dan Penguat: adalah blok yang mendapat input
berupa frekuensi putaran dari motor, dan outputnya
menghasilkan tegangan dc 0 5 Volt yang menjadi input
ADC sebagai feed back pada mikrokontroler.
Cara kerjanya: saat Vin diberi masukan tegangan DC (sebagai
set point) dari catu daya maka oleh program akan dikurangi
dengan tegangan hasil perubahan putaran motor ke tegangan
yang sudah dikuatkan. Ini akan menghasilkan error yang akan
diproses oleh program PI yang ada sehingga menghasilkan
output harga tertentu (heksadesimal) yang akan dikirim ke
rangkaian DAC untuk dirubah menjadi besaran analog berupa
tegangan. Tegangan ini akan dikuatkan sehingga hasilnya
akan digunakan untuk memutar motor DC yang dikopel
dengan generator yang dapat menghasilkan tegangan dan
dapat diberi lampu sebagai beban yang dapat mempengaruhi
kecepatan putar motor. Saat diberi beban maka putaran
menjadi lambat, sehingga tegangan yang diumpan balikkan ke
ADC mengecil, yang mengakibatkan error membesar dan
harga keluaran dari program PI membesar serta keluaran DAC
juga membesar sehingga putaran motor dipercepat lagi untuk
kembali pada kecepatan putaran sesuai dengan set point
awalnya. Demikian seterusnya sehingga kecepatan putar
motor bisa tetap stabil pada rpm tertentu.


Gambar 4. Rangkaian DAC

Gambar 5. Rangkaian Sistem Minimum ATMega 8535

inpu
t
output
+15V
-15V
R2
1K
R1
10K
R3
22K
R4
1K
R5
1K2
R6
1K2
R7
680
R8
39K
R9
680
R10
1K8
R11
0.47
R12
0.47
R13
1K
R14
1K
R15
1K
R16
1K
R17
15
Q1
2N2222
Q2
2N2222
Q3
2N2222
Q5
BC141
Q4
BC161
Q8
PN337
Q9
PN327
Q6
TIP141
Q7
TIP147
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
C1
C2
0.1uF
C3
100uF
C4
0.1uF
C5
100uF
C6
100uF
C7
0.05uF

Gambar 6. Rangkaian Penguat Daya
Rancangan algoritma: adalah algoritma pengendalian yang
didapat dari persamaan (4) yang ditransformasikan dengan
menggunakan trapezoidal rule yang dilihat dari persamaan (5)
dari fungsi s ke fungsi z, adalah sebagai berikut :

s
s E K s s E K
s E
s
K
s E K s M
i p
i
p
) ( . ). ( .
) ( ) ( . ) (
.
Maka jika ditransformasikan ke fungsi z menjadi,

) 1 ( 2
) 1 (
.
) 1 (
) 1 )( ( . . ) 1 )( ( . . 2
) 1 (
) 1 ( 2
) ( .
) 1 (
) 1 ( 2
). ( .
) (
z
z T
z T
z z E K T z z E K
z T
z
z E K
z T
z
z E K
z M
i p
i p

. ). ( . . . 5 , 0 ) ( . . . 5 , 0 ). ( . ) ( . ). ( ) (
. ). ( . . ) ( . . ). ( . . 2 ) ( . . 2 ). ( 2 ) ( 2
1 1 1
1 1 1
z z E K T z E K T z z E K z E K z z M z M
z z E K T z E K T z z E K z E K z z M z M
i i p p
i i p p

Dalam fungsi waktu dapat dituliskan sebagai,
) 1 ( . . 5 , 0 ) ( . . . 5 , 0 ) 1 ( . ) ( . ) 1 ( ) ( t e T t e Ki T t e Kp t e Kp t m t m
Dimana :
m(t) = output saat ini (sekarang),
ELEKTRAN, VOL. 1, NO. 1, DESEMBER 2011 10

m(t-1) = output satu periode program sebelum output saat ini,
e(t) = error saat ini,
e(t-1) = error satu periode program sebelum error saat ini,
T = waktu sampling,
K
p
= konstanta penguatan proporsional,
K
i
= konstanta penguatan integral


Rancangan Flowchart: sebelum dibuat programnya maka
dirancang terlebih dahulu flowchart-nya, yaitu seperti pada
Gambar 7 berikut:





























Gambar 7. Flowchart Program PI Digital
Dari Flowchart Gambar 7 dapat diterangkan sebagai berikut:
a. Inisialisasi dan Deklarasi: menentukan tipe data dan
besar bilangan dari variabel-variabel yang akan digunakan
dalam program nantinya, serta menentukan kerja dari ADC
dan menentukan port-port yang digunakan sebagai input
ataupun output, serta menentukan interupsi eksternal yang
akan digunakan.
b. Instruksi pengulangan: didalam blok pengulangan ini
ditandai dengan tanda panah kembali, dan program akan
diulang terus menerus selama kondisi tertentu masih terpenuhi.
Didalam instruksi pengulangan ini dilakukan langkah-langkah:
- Membaca besar tegangan dc dari luar sebagai set point
(penentu kecepatan motor) dan dikirim ke ADC pin 1.
- Membaca besar tegangan dc dari output F/V sebagai present
value (x) dan dikirim ke ADC pin 0.
- Mengurangkan set point dan present value untuk
mendapatkan error.
- Memasukkan persamaan kendali PI digital untuk dihasilkan
besaran heksadesimal 8 bit yang akan dikirim ke DAC
melalui port C.
- Waktu tunda digunakan agar waktu eksekusi program dan
perangkat keras sinkron bekerjanya, sehingga didapatkan
kendali kecepatan motor seperti yang diharapkan.
- Program akan berhenti bekerja bila tombol interupsi 1
ditekan, dan kembali ke awal program. Jika tombol reset
ditekan maka program akan dieksekusi kembali.
III. HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN
Asumsi
Ada satu hal yg harus diasumsikan sebelum dilakukan
pengukuran, sehingga mempermudah dan mempercepat saat
pengukuran dilakukan, yaitu :
Batasan beban maksimum yang dapat diberikan pada
plant sistem kendali, diasumsikan tingkat kesalahan
kecepatan putar motornya adalah 2% sampai 5% dari
kondisi kecepatan putar saat tanpa beban, dengan syarat
putaran motor masih tetap stabil.
a. Menghitung Harga K
p
dan K
i
dengan Metoda
Ziegler-Nichols.
Mencatat data waktu respon dari perubahan kecepatan putar
motor saat diberi beban atau dilepas beban (Gambar 8).



Gambar 8. Waktu Respon dari Perubahan Kecepatan Motor saat Lepas Beban
Dari gambar 5, dapat dihitung besar harga Kp dan Ki dengan
metoda Ziegler-Nihols (persamaan (6)), yaitu :
Didapatkan L = 0,4 x 500 mdet = 200 mdet = 0,2 det dan
T = 2,2 x 500 mdet = 1100 mdet = 1,1 det, sehingga didapat :
5 95 , 4
2 , 0
1 , 1 . 9 , 0 . 9 , 0
L
T
Kp
,
67 , 0
3 , 0
2 , 0
3 , 0
L
Ti
sehingga 4 , 7 39 , 7
Ti
Kp
Ki
b. Mengukur Waktu Respon terhadap Tegangan Keluaran
V
F/V
Saat Diberi Beban dan Lepas Beban Tanpa Kendali dan
Dengan Kendali.
Hasil Pengamatan dengan osiloskop tegangan keluaran pada
penguat F/V saat diberi beban dan lepas beban untuk:
MULAI
Inisialisasi dan Deklarasi:
Set point, error,e_old, sum, x, Kp, Ki ,sum_1
sum = 0,00488*(sum_1+ Kp*error
Kp*e_old + 0,5*Ki*error + 0,5*Ki*e_old)
dac_in = sum , sum_1 = sum, e_old = error,
PORTC = dac_in
sk_1 = sk

delay
error = set point - x
sum_1 = 0, e old = 0
Set point =baca adc(1) , x = baca_adc(0)

Menentukan harga Kp dan Ki
Inisialisasi ADC, menentukan
PORT-PORT yang digunakan
sebagai I/O, inisialisasi interupsi
Aktifkan ADC
Stop = 1
INT 1
Kembali ke awal
T L
Skala tegangan: 0,1V/div
Skala waktu: 0,5 det/div

V(Volt)
t (det)
ELEKTRAN, VOL. 1, NO. 1, DESEMBER 2011 11

- Tanpa dengan kendali dengan motor diberi tegangan = 8,35
Volt (rpm motor saat tanpa beban = 1112), Tegangan
keluaran penguat F/V = 2,84V, diberikan pada Gambar 9.


Gambar 9. Kurva Respon Tegangan Keluaran Penguat F/V Tanpa Kendali
Saat Diberi dan Dilepas Beban Satu Lampu
- Saat dengan rangkaian kendali, dengan set point = 2,82 V
(rpm motor = 1108), K
p
= 5 dan K
i
= 7,4, didapat Gambar
10.

Gambar 10. Kurva Respon Tegangan Keluaran Penguat F/V Dengan Kendali
Digital Saat Diberi dan Dilepas Beban Satu Lampu
Perubahan kecepatan motor dc saat tanpa kendali dan saat
menggunakan rangkaian kendali PI digital, dapat dibuat
tabelnya pada Tabel 1, yaitu:

TABEL 1
PERUBAHAN KECEPATAN PUTAR MOTOR SAAT DIBERI BEBAN
Perubahan Kecepatan Putar Motor
rpm %
Tanpa Kendali 284 25,54
Dengan Kendali 20 1,81
Hasil saat menggunakan rangkaian kendali PI digital ternyata
sangat bagus, karena perubahan kecepatan motor saat diberi
beban tidak melebihi 5% dan perubahannya membutuhkan
waktu yang cepat (0,5 detik).
- Data hasil pengukuran bila plant diberi beban resistor (R)
yang dirubah-rubah, bila Vmotor awal = 8,4 Volt, V
F/V
=
3,12 Vdan rpm awal = 1108 adalah :









TABEL 2
DATA HASIL PENGUKURAN TANPA KENDALI
Beban
(Ohm)
V
F/V
(Volt) V ke Motor
(Volt )
RPM
4 2,302 8,24 702
5 2,318 8,23 726
6 2,352 8,25 738
7 2,382 8,27 748
8 2,416 8,28 762
9 2,438 8,28 780
10 2,440 8,28 791
12 2,451 8,28 807
14 2,465 8,28 832
16 2,495 8,28 845
18 2,531 8,29 859
20 2,558 8,30 874
25 2,604 8,32 899
30 2,647 8,33 924
35 2,707 8,33 941
40 2,725 8,33 952
45 2,744 8,33 962
50 2,762 8,33 970
100 2,861 8,35 1020

TABEL 3
DATA HASIL PENGUKURAN DENGAN KENDALI
Beban
(Ohm)
V
F/V
(Volt) V ke Motor
(Volt)
RPM
4 0,768 3,52 202
5 3,058 11,23 1072
6 3,061 11,03 1077
7 3,062 10,94 1078
8 3,064 10,86 1081
9 3,065 10,64 1083
10 3,066 10,52 1085
12 3,067 10,34 1088
14 3,068 10,26 1090
16 3,069 10,12 1091
18 3,070 9,93 1092
20 3,072 9,82 1093
25 3,075 9,77 1094
30 3,077 9,56 1096
35 3,079 9,31 1099
40 3,081 9,26 1101
45 3,083 9,04 1103
50 3,084 8,90 1104
100 3,10 8,72 1106
Dari Tabel 3 hasil uji coba, didapatkan bahwa batas beban
maksimum (resistansi terkecil) yang dapat diberikan pada
plant dengan syarat plant tetap bekerja dengan baik adalah
beban 5 Ohm. Dengan beban batas maksimum ini ternyata
kecepatan putar motornya berubah dari 1108 menjadi 1072,
sehingga dapat dicari persen kesalahannya, yaitu:
t (det)
V(Volt)
Pembacaan pada osiloskop :
Skala tegangan: 0,5 V/div
V
1
= 2,84 V dan V
2
= 2,2 V
Skala waktu (t): 2,5 det/div
Dengan T
1
= 2,5 det, T
2
= 3 det
dan rpm saat berbeban = 828
= saat diberi beban
= saat lepas beban
T1(det) T2(det)
V
2
V
1
t (det)
V(Volt)
Pembacaan pada osiloskop :
Skala tegangan: 0,5V/div
V
1
= 2,82 V dan V
2
= 2,812 V
Skala waktu (t): 2,5 det/div
rpm= 1088
= saat awal pembebanan
V2
V1
ELEKTRAN, VOL. 1, NO. 1, DESEMBER 2011 12

% kesalahan kecepatan putar motor =
% 25 , 3 % 100
1108
1072 1108
x
.
Jadi dari perhitugan % kesalahan yang didapat (3,25 %)
adalah masuk dalam daerah asumsi, yaitu antara 2 % sampai
5 % , sehingga dapat dikatakan bahwa batas maksimum
pembebanan dari plant yang dicoba adalah 5 Ohm.
Selain itu dari Tabel 2 dan Tabel 3 dapat dibuat grafik efek
pembebanan terhadap kecepatan putar motor DC dan besar
tegangan masukan pada motor DC, yaitu sebagai berikut :

Gambar 11. Grafik Efek Perubahan Beban Terhadap Kecepatan Putar Motor
Saat Tanpa Kendali dan Dengan Kendali.

Gambar 12. Grafik Efek Perubahan Beban Terhadap Tegangan Masukan
Motor Saat Tanpa Kendali dan Dengan Kendali.
Dari Gambar 11 dapat dilihat bahwa efek pembebanan pada
plant saat tanpa kendali terhadap putaran motor sangat besar,
dimana saat berbeban maksimum maka putaran motor turun
dari 1108 menjadi 726, sehingga % kesalahannya sangat besar
yaitu 34,48 %. Sedang saat dengan kendali efek pembebanan
berpengaruhnya sangat kecil (3,25 %), artinya sistem kendali
PI digital ini sampai batas beban maksimum 5 Ohm tetap
bekerja dengan baik.
Dari Gambar 12 dapat dilihat bahwa saat sistem terkendali,
maka bersamaan dengan kenaikan beban (resistansi makin
kacil) akan naik juga tegangan input pada motor agar
kecepatan putar dari plant tetap seperti kondisi awal. Sedang
pada sistem yang tidak terkendali efek pembebanan hampir
tidak ada pengaruhnya terhadap perubahan tegangan masukan
pada motor, sehingga akibatnya saat diberi beban makin berat
maka kecepatan putaran motor akan turun terus.
Selain itu dapat dilakukan pengukuran dengan osiloskop pada
input motor saat kendali PI digital bekerja, baik tanpa beban
maupun saat diberi beban. Hasil pengukurannya seperti pada
Gambar 13.

Gambar 13. Pengukuran Tegangan Input Motor Saat Tanpa Beban dan Saat
Diberi Beban.
Dari Gambar 13 dapat terlihat bahwa saat tanpa beban
sebetulnya tegangan pada input motor naik turun terus dengan
sangat cepat (orde milli detik), sehingga saat diukur
tegangannya dengan multimeter (Tabel 3) akan terbaca hasil
rata-ratanya. Saat ada beban maka tegangan akan naik, karena
dari Gambar 13 terlihat tegangan yang turunnya hanya sedikit,
sehingga rata-rata tegangan dc nya naik.
IV. KESIMPULAN
a. Kesimpulan
Hasil perhitungan dengan Metoda Ziegler-Nichols untuk
mendapatkan konstanta proporsional dan integral pada
kendali PI diskrit untuk plant motor ternyata berjalan
dengan baik, dengan kesalahan perubahan kecepatan motor
yang relatif kecil (3,25 %) dengan waktu respon yang cepat
(0,5 detik) sesuai dengan ketercapaian yang diinginkan.
Salah satu spesifikasi yang dihasilkan dari penelitian
peralatan kendali PI diskrit ini, adalah mempunyai
kemampuan beban maksimum 5 Ohm dengan perubahan
kecepatan putaran motor dari kondisi yang ditetapkan
maksimum 3,25 %.
Sesuai dengan keinginan sebuah kendali yang baik, beda
perubahan kecepatan putar motor DC jika diberi perubahan
beban pada saat terkendali, relatif kecil (maksimum 3,25 %),
sedang saat tanpa kendali perubahan beban sangat
berpengaruh terhadap perubahan kecepatan putar motor
yaitu maksimum 34,48 %.
b. Saran
Hasil penelitian ini merupakan program uji coba pada
peralatan yang ada di Laboratorium, akan lebih nyata bila
diaplikasikan pada motor-motor yang digunakan pada
industri yang sebenarnya.
Hasil penelitian bisa dikembangkan lagi dengan memberi
beban berdaya besar dan menggunakan metoda yang lain
lagi untuk menghitung parameter penguatan proporsional
dan integralnya.

DAFTAR PUSTAKA
[1]. Bejo, Agus, C & AVR Rahasia Kemudahan Bahasa C dalam
Mikrokontoler ATMega8535, Graha Ilmu, Yogyakarta, 2008.
[2]. Chairuzzaini, Mohammad Rusli, Pengenalan Metode Ziegler-Nichols
pada Perancangan Kontroler pada PID, Elektro Indonesia edisi ke dua
belas, Malang, 1998.
(http://www.elektroindonesia.com/elektro/tutor12.html.3/3/2010)
t (det)
V(Volt)
Pembacaan pada osiloskop :
Skala tegangan: 2V/div
Skala waktu (t): 2,5 det/div
= saat awal
pembebanan
= saat akhir
pembebanan


ELEKTRAN, VOL. 1, NO. 1, DESEMBER 2011 13

[3]. Ogata, Katsuhiko., Modern Control Engineering Third Edition. New
Jersey: Prentice-Hall. Inc, 1997.
[4] Pasila, F., Thiang, Finaldi, O., Pengaturan Kecepatan Motor DC
Menggunakan Kendali Hybrid PID-Fuzzy, Proceeding Industrial
Electronic Seminar 2000 (IES 2000), Surabaya, 2000.
[5] Resmana, Ferdinando, H., Thiang, Widagdo, A.S, Implementasi Fuzzy
Logic Pada Microcontroller Untuk Kendali Putaran Motor DC,
Proceeding Industrial Electronic Seminar 1999 (IES99), Surabaya,
1999.
[6]. Starr, Gregory P., Introduction to Applied Digital Control Second
Edition , Department of Mechanical Engineering The University of New
Mexico, New Mexico, 2006.
[7]. Widodo, R.J., Sistem Kontrol : Dasar-dasar, jilid 1, PT Prenhallindo,
Jakarta, 1998.
[8]. http://www.alldatasheet.com 18/12/2006.