BAB II

LANDASAN TEORI


2.1 Umum
Didalam dunia industri, dituntut suatu proses kerja yang aman dan
berefisiensi tinggi agar menghasilkan produk dengan kualitas baik dalam jumlah
banyak serta dengan waktu yang telah ditentukan. Otomatisasi sangat membantu
dalam kelancaran operasional, keamanan (investasi, lingkungan), ekonomi (biaya
produksi) maupun mutu produk, dll.
Ada banyak proses yang harus dikerjakan untuk mengahasilkan suatu
produk sesuai standar, sehingga ada banyak parameter yang harus dikendalikan
antara lain tekanan (pressure), aliran (flow). Suhu (temperature), ketinggian
(level), kerapatan (intensity), dll. Gabungan kerja dari berbagai alat-alat
pengendali dalam proses produksi dinamakan sistem pengendali proses (process
kontrol sistem). Sedangkan semua peralatan yang membentuk sistem pengendali
disebut instrumentasi pengendali proses (process kontrol instrumentation). Kedua
istilah ilmu kontrol tersebut sangat berhubungan erat, namun keduanya sangat
berbeda hakikatnya. Pembahasan disiplin ilmu Proses Kontrol Instrumentation
lebih kepada pemahaman tentang kerja alat instrumentasi, sedangkan disiplin ilmu
Process Kontrol Sistem mengenai sistem kerja suatu proses produksi. Contohnya
sistem pengendalian pada pabrik pencairan gas alam di PT.Arun NGL,
perusahaan ini memiliki banyak sekali sistem pengendali otomatis pada unit-unit

Universitas Sumatera Utara
prosesnya seperti pengendali proses pada MHE, pada gas liquefaction, dll. Pada
kesempatan ini, saya akan membahas sistem pengendalian aliran feedwater boiler
dengan Three Element Kontrol pada unit 92 HRSG (Heat Recovery Steam
Generation).

2.2 Prinsip Pengendali Proses
Ada 3 parameter yang harus diperhatikan sebagai tinjauan pada suatu
sistem pengendali proses yaitu :
1. cara kerja pengendali
2. keterbatasan manusia dalam mengendali proses
3. peran instrumentasi dalam membantu manusia mengendalikan proses

Empat langkah yang harus dikerjakan operator yaitu mangukur,
membandingkan, menghitung, mengkoreksi. Pada waktu operator mengamati
ketinggian level, yang dikerjakan sebenarnya adalah mengukur process variable
(besaran parameter proses yang dikendalikan ).
Contohnya proses pengendalian level didalam tangki secara manual,
proses variabelnya adalah level. Lalu operator membandingkan apakah hasil
pengukuran tadi disebut set point. Misalkan level tangki yang dikehendaki selalu
40% maka set point didalam sistem pengendalian ini besarnya 40%. Perbedaan
antara process variable dan set point disebut error.

Universitas Sumatera Utara
Proses variabel bisa lebih besar atau bisa juga lebih kecil dari pada set
point. Oleh karena itu error bisa diartikan negative dan juga bisa positif. Blok
diagram dari sistem kontrol boiler dapat dilihat pada Gambar 2.1.

Gambar 2.1 Blok Diagram Sistem Kontrol Boiler

2.3 Sistem Kontrol Otomatis
Suatu sistem kontrol otomatis dalam suatu proses kerja berfungsi
mengendalikan proses tanpa adanya campur tangan manusia. Ada beberapa sistem
kontrol otomatis yaitu :

A. Open Loop
Suatu sistem kontrol yang keluaranya tidak berpengaruh terhadap aksi
pengontrolan. Dengan demikian pada sistem kontrol ini, nilai keluaranya tidak di
umpan balikkan ke parameter pengendali.


Universitas Sumatera Utara
B. Close Loop
Suatu sistem kontrol yang sinyal keluarannya memiliki pengaruh langsung
terhadap aksi pengendali yang dilakukan. Sinyal kesalahan yang merupakan
selisih dari sinyal masukan dan sinyal umpan balik, Lalu diumpankan pada
komponen pengendali untuk memperkecil kesalahan sehingga nilai keluaran
sistem semakin mendekati harga yang diinginkan.
Keuntungannya adalah adanya pemanfaatan nilai umpan balik yang dapat
membuat respon sistem kurang peka terhadap gangguan eksternal dan perubahan
internal pada parameter sistem. Kerugiannya adalah tidak dapat mengambil aksi
perbaikan terhadap suatu gangguan sebelum gangguan tersebut mempengaruhi
nilai prosesnya.

C. Cascade Loop
Sistem kendali dengan beberapa loop yaitu loop primer dan loop sekunder.
Loop yang terdapat pada bagian luar disebut Loop primer, sedangkan loop
sekunder adalah loop yang terdapat pada bagian dalam rangkaian
pengendali.
Misalnya, sebuah pengendali level suatu proses dengan kondisi level yang terjadi
tidak sesuai dengan set point yang ditentukan maka output dari pengendali akan
dideteksi oleh elemen kontrol (Level Transmitter) lalu dirim ke kontroller level
sebagai umpan balik dari kondisi yang terjadi. Keluaran dari kontroler level ini
akan dimanfaatkan sebagai set point untuk menentukan laju aliran proses yang
keluar dari kolom variabel.
Universitas Sumatera Utara
Keuntungannya, sistem ini dapat mempercepat respon dari kerja sistem
secara keseluruhan bila terjadi suatu kesalahan yang bisa mengakibatkan sistem
pengendalian proses semakin stabil. Hal ini dapat terjadi karena adanya
pengiriman informasi tentang kondisi yang terjadi lebih awal melalui variabel
aliran proses sehingga jika terjadi gangguan pada aliran proses akan segera
diperbaiki sebelum mengganggu pada bagian kontrol ketinggian.

2.4 Analisa Sistem Kontrol
Persoalan-persoalan pada kontrol sistem adalah kriteria-kriteria sistem yang
harus harus dipenuhi untuk mendapatkan suatu sistem yang baik yaitu :
1. transient respon
2. steady state response
3. sensitivity
4. stability

Pencapaian komposisi terbaik dari gabungan keempat kriteria diatas,
dilakukan dengan analisa terhadap masing-masing kriteria berdasarkan metode-
metode root locus, bode diagram, nyquist, dsb. Berdasarkan analisis kriteria yang
diperoleh dapat ditentukan kriteria yang dapat diperoleh dapat ditentukan kriteria
terbaik yang dikehendaki, maka perbaikan performance dapat dilakukan dengan
dua cara yaitu kompensasi pararel dan kompensasi seri.
Berdasarkan besarnya error, dapat ditentukan kearah mana dan seberapa
besar koreksi bukaan valve perlu dilakukan. Bila error bernilai negative, maka
Universitas Sumatera Utara
flow harus dikurangi dengan mengurangi bukaan valve. Sebaiknya bila error
positif maka flow harus ditambahkan dengan membuka valve.

2.5 Aksi Pengontrolan
Aksi pengontrolan yang umumnya dikenal pada sistem alat kontrol terdapat
enam jenis yaitu :
a. Pengendali on-off (two position kontroller)
Karakteristik pengendali on off ini hanya bekerja pada dua posisi, yaitu on
dan off. Kerja pengendali on off banyak digunakan pada aksi pengontrolan yang
sederhana karena harganya murah. Karena sistem kerja yang digunakan adalah on
off saja, hasil output dari sistem pengendali ini akan menyebabkan proses
variabel tidak akan konstan. Besar kecilnya fluktuasi process variabel ditentukan
oleh titik dimana kontroller dalam keadaan on dan off. Pengendali dengan aksi
kontrol ini juga menggunakan feedback.

b. Pengendali Proporsional
Aksi kontrol proporsional memiliki karakteristik dimana besar output unit
kontrol P selalu sebanding dengan besarnya input. Bentuk transfer function dari
aksi pengendali proporsional sbb :

Gain kontrol proporsional dapat berupa bilangan bulat, bilangan pecahan,
positif atau juga negatif. Dengan syrat besarnya tetap, linier di semua daerah kerja
dan tidak bergantung pada fungsi waktu. Pengertian gain disini dapat berbentuk
bilangan pecahan bahkan negatif, sehingga nilai output dapat lebih kecil dari input
Universitas Sumatera Utara
bahkan negatif. Oleh karena itu, istilah gain jarang dipakai dan yang lazim dipakai
adalah proporsional band.


c. Pengendali integral
Berfungsi untuk menghilangkan offset sebagai hasil dari reset yang dapat
menghasilkan output walaupun tidak terdapat input, sehingga dibutuhkan suatu
pengendali yang dapat menghasilkan output lebih besar atau lebih kecil pada saat
error =0.

d. Pengendali derivatif
Memiliki karakteristik cenderung untuk mendahuluiatau bisa disebut anti pasif
kontrolling. Oleh karena itu aksi kontrol ini sering diterapkan pada sistem yang
memiliki inersia tinggi yang bersifat lagging. Berikut adalah grafik dari
pengontrolan derivatif :

e. Pengendalian proporsional + integral
Pada pengontrolan proporsional dapat menimbulkan offset pada keluaran
pengendali. Untuk proses-proses dimana offset tidak dapat ditolerir maka perlu
ditambahklan aksi pengontrolan integral. Aksi kontrol integral dapat
menghilangkan perbedaan pengukuran dan titik acuan yang dapat mengakibatkan
keluaran pengendali berubah sampai dengan perubahan tersebut berharga nol.
Apabila sinyal pengukuran meningkat dan tekanan pada ttik acuan dalam
keadaan tetap maka titik B akan bergerak ke kanan sehingga floofer akan
menutupi nozzle dan turunnya tekanan keluaran. Tekanan keluaran dari
proporsional bellow mengikuti perubahan tekanan keluaran dengan waktu selisih
Universitas Sumatera Utara
yang kecil, sedangkan pada integral bellow akan mengalami perubahan yang
lambat ( dengan adanya perubahan pada katup ).

f. Pengendali proporsional + integral + derivatif
Sistem pengendali derivatif merupakan pengendali dengan proses umpan
balik yang berlawanan dengan cara pengendali cara pengendali integral.
Penambahan aksi derivatif pada pengendali proporsioanal +integral bertujuan
untuk meningkatkan kestabilan pengendalian diperoleh dari penurunan overshoot.
J ika terjadi perubahan sinyal pengukuran maka keluaran pengendali dengan
proporsional bellow tidak terhubung langsung tetapi katup yang akan
memperkecil aliran ke arah proporsional bellow.

2.6 Pemakaian Instrument
Penggunaan alat instrument di PT. Arun banyak digunakan untuk
mengontrol liquid diantaranya :
1. Level ( permukaan zat cair ), volume zat cair dalam sebuah tangki.
Pengukuran dilakukan untuk dapat mengetahui volume permukaan zat cair
dalam zat cair. Bahan yang dapat di ukur oleh sensor level yaitu cairan
(liquid), lumpur, curah hujan, serta polusi.
2. Flow (aliran), aliran dalam sebuah pipa.
Elemen proses flow merupakan salah satu jenis pengendali akhir yang
paling umum dipakai untuk sistem pengendali proses.
3. Pressure (tekanan), tekanan liquid dalam sebuah pipa atau vessel.
Universitas Sumatera Utara
Prinsip kerjanya sama dengan proses flow karena sama-sama
mengendalikan flow.
4. Temperature (suhu), suhu pada unit unit proses.
Pengukuran suhu biasanya terjadi pada suatu unit proses yang memerlukan
perubahan suhu, baik jenis liquid jenis maupun yang lainnya. Misalnya
perpindahan panas yang terjadi pada sistem pengukuran suhu yaitu pada
proses endotermis (suatu perolehan energi panas dari dari suatu media
panas), Seperti yang terjadi pada heat exchanger.

2.7 Elemen Elemen Sistem Instrumentasi
Untuk Mengendalikan besaran besaran fisis ( temperature, level, tekanan
dan flow ), dibutuhkan beberapa komponen untuk mengukur besaran besaran
tersebut yaitu :
1. Sensing Elemen
Bagian yang paling utama dari suatu sistem pengukuran, contohnya termokopel.
2. Transmitter
Alat yang berespon terhadap variabel yang diukur dengan perantara
sesnsing elemen, lalu diubaha menjadi sinyal tranmisi yang standar.
3. Kontroller
a. membandingkan set point dengan measurement variabel.
b. menghitung koreksi yang perlu dilakukan.
c. mengeluarkan sinyal koreksi sesuai dengan hasil perhitungan.
4. Kontrol Valve
Kontrol valve dapat bekerja pada 2 posisi yaitu terbuka penuh tertutup
penuh. Pengendalian yang menggunakan pengendali (P, PI, PD dan PID),
Universitas Sumatera Utara
kontrol valve diharapkan secara kontinyu mengendalikan nilai input dari
suatu proses agar tetap sama dengan set point.
5. Actuator
Berfungsi sebagai penggerak kontrol valve agar dapat membuka dan
menutup.

2.8 Sistem Pengendalian Aliran (flow)
Pengendalian flow memilki sifat khusus karena cepatnya proses. Elemen
proses flow, baik flow gas maupun flow zat cair bereaksi cepat terhadap
perubahan bukaan kontrol valve. Dinamika prosesnya adalah proses orde 1 dan
time constant-nya berkisar antara 0,4 detik hingga 1 detik. Padahal time constant
elemen-elemen lain (seperti transmitter, transmisi sinyal pengukuran pneumatik,
transmisi kontroller ke kontrol valve dan kontrol valve ke time constant) jauh
lebih besar dari time constant elemen proses. Jadi dalam bentuk loop, periode
respon sistem pengendali flow lebih ditentukan oleh elemen-elemen instrumentasi
daripada elemen prosesnya.Periode respon berkisar antara 1 sampai 10 detik
sehingga setting time-nya berkisar sekitar 1 menit.
Berdasarkan sifat sinyalnya, metode pengukuran flow dapat dibagi menjadi
dua yaitu linier dan non-linier. Pada dasarnya semua metode yang berdasarkan
pada prinsip differential head akan menghasikan sinyal yang tidak linier. Pada
metode ini di tengah-tengah pipa dipasang sebuah constriction element, dimana
beda tekanan pada constriction element inilh yang dibaca sebagai cerminan laju
flow.
Universitas Sumatera Utara
Ciri lain pengedali flow adalah sifat sinyal pengukuran flow yang selalu
mengandung noise, karena alasan inilah banyak flow transmitter yang dilengkapi
dengan damping. Tetapi penggunaan damping juga dapat menyebabkan resiko
kelambatan pada sistem pengukuran dan damping yang terlalu besar justru akan
menipu hasil pengukuran. Konsekuensinya, pengendali memerlukan unsur
integral untuk mengurangi offset yang mungkin timbul karena terbatasnya
proportional band.
Itulah sebabnya, hampir semua pengendali flow tidak dapat menngunakan
unsur derivatif. Karena kecilnya time constant elemen proses flow, derivatif
memang tidak diperlukan disini. Hal lainnya yang diperlukan adalah pengaruh
hysterisis dari kontrol valve dan perlu tidaknya valve positioner dipakai pada
pengendali flow. Hysterisis mempunyai pengaruh yang cukup besar dalam respon
pengendalian, elain itu efek hysterisis pada respon tidak mudah tidak mudah
disimulasikan di lapangan.
Valve positioner tidak dapat digunakan pada flow loop karena valve
positioner sendiri adalah sebuah kontroller proporsional dengan gain yang sangat
tinngi. Pemakaian valve positioner pada sebuah loop, secara tidak langsung akan
membentuk sistem pengendali cascade loop. Cascade loop dalam hal ini akan
mempunyai master loop yang jauh lebih cepat daripada bagian slave, karena
keadaan itulah pengendali akan mudah menjadi kacau dan tidak stabil.





Universitas Sumatera Utara