MODEL MATEMATIS

SISTEM DINAMIS
PENDAHULUAN
Untuk analisis dan desain sistem kendali, sistem fisis harus dibuat model
matematisnya.
Model matematis harus dapat menggambarkan karakteristik dinamis
sistem tsb secara memadai.
Model matematis diturunkan dari hukum-hukum fisis sistem yang
bersangkutan.
- Dinamika sistem mekanis dimodelkan dengan hukum-hukum Newton.
- Dinamika sistem elektrik dimodelkan dengan hukum-hukum Kirchoff,
Ohm.
Model matematis suatu sistem kumpulan persamaan yang
menggambarkan dinamika suatu sistem secara memadai.
Model matematis dapat meningkat akurasinya dengan memodelkan
secara lebih lengkap, bila diperlukan dalam analisis yang teliti.
!erlu kompromi antara kesederhanaan model dengan akurasi hasil
analisis.
Kesederhanaan model dicapai dengan memperhatikan faktor-faktor
penting sa"a dalam pemodelan.
- !emodelan dengan persamaan differential #bukan parsial$, akan
menghilangkan sifat-sifat nonlinear tertentu dan parameter-parameter
terdistribusi yang mungkin ada pada sistem.
- !emodelan suatu komponen pada frekuensi rendah tidak dapat
digunakan pada frekuensi tinggi.
%uatu sistem yang memiliki model matematis sama tidak selalu
menggambarkan model fisis yang sama #Misal analogi sistem mekanis
dengan sistem elektrik$.
Dua pendekatan analisis
- &ungsi 'lih #(radisional, untuk sistem %)%O$
- %tate %pace #Modern, untuk sistem modern, misal M)MO$
Model.1
KLASIFIKASI SISTEM
*)N+', -% NON-*)N+',
- %istem fisis umumnya bersifat nonlinear dalam tingkat tertentu.
- Untuk daerah ker"a yang kecil, sistem nonlinear dapat dianggap linear
#piece-wise linearisation$
- %istem linear berlaku hukum superposisi
respons suatu sistem terhadap beberapa input berbeda merupakan
kombinasi respons masing-masing input.
- !engu"ian kelinearan suatu sistem melalui input sinusoidal.
- Dalam beberapa hal elemen-elemen nonlinear senga"a disertakan dalam
sistem kendali untuk optimasi un"uk ker"a.
,elay on-off dipakai pada sistem kontrol optimal waktu, sistem kendali
pesawat dan sistem peluru kendali.
TIME-INVARIANT VS TIME-VARYING
- %istem time-in.ariant memiliki parameter-parameter yang konstan, tak
tergantung waktu.
- ,espons nya tak tergantung pada saat kapan input diberikan.
- %istem time-.arying memiliki satu atau lebih parameter yang berubah
terhadap waktu.
- ,espons nya tergantung pada waktu diberikan input.
- /ontoh %istem Kendali (ime-.arying
%istem kendali pesawat ruang angkasa bobotnya berkurang akibat
konsumsi bahan bakar.
Model.2
CONTINUOUS-TIME VS DISCRETE-TIME
- %istem kontinyu waktu memiliki semua .ariabel 0 sinyal yang
kontinyu terhadap waktu.
- %istem diskrit waktu memiliki satu atau lebih .ariabel 0 sinyal
yang diskrit terhadap waktu.
DETERMINISTIC VS STOCHASTIC
- %istem deterministik memiliki respons terhadap suatu input
yang dapat ditebak dan berulang 0 konsisten.
- %istem stokastik respons terhadap input yang sama tidak selalu
menghasilkan output yang sama.
LUMPED- VS DISTRIBUTED PARAMETERS
- !emodelan komponen yang sederhana bila dapat dianggap
bahwa parameter-parameter komponen tsb dapat dimodelkan
secara terkumpul di satu titik.
- Dicirikan dengan persamaan differensial biasa.
- !emodelan parameter terdistribusi lebih tepat digunakan,
misalnya pada sistem transmisi.
- Dicirikan dengan persamaan differensial parsial.
TRANSFER FUNCTION VS STATE SPACE
- 'nalisis sistem sederhana, %)%O yang bersifat linear, kontinyu,
time-in.ariant, lumped-parameters, deterministik, dapat
dilakukan melalui pendekatan tradisional #fungsi alih$ yang
merupakan domain frekuensi kompleks. 'lat 1antu analisis dan
perancangan dapat berupa ,oot *ocus #domain waktu$, 1ode
!lot atau Ny2uist #domain frekuensi$.
- Untuk sistem modern yang kompleks dan berakurasi tinggi
#ditandai dengan M)MO, non-linear, time-.arying, optimal,
robust$ harus digunakan pendekatan state space yang bersifat
domain waktu.
Model.
ANALOGI
1eberapa sistem fisik yang berbeda, modelnya dibuat menggunakan
persamaan diferensial linier dengan koefesien yang konstan. 1eberapa
sistem fisik yang dibuat modelnya dengan bentuk persamaan yang sama
disebut analogi.
S!"!#!$ menyusun untai elektris setara untuk sistem tak elektris yang
diwakilinya.
D!"!#
3. %etiap perubahan dalam dunia fisik tunduk kepada hukum-hukum
kekekalan massa, energi dan momentum
#fundamental dependent variables$
4. 5 6 massa0energi0momentum
sistem dalam x akumulasi x
out in
x x x =
out in
x
dt
d
x
dt
d
x
dt
d
=
M!"!l!% fundamental dependent variables sering sulit diukur
!enanganan dipilih characterizing dependent variables
/ontoh dalam elektris, characteri7ing dependent .ariables biasanya
adalah tegangan dan arus.
(egangan 5 arus 6 daya 6
dt
d
energi
Across through
Variable variable
Untuk sistem fisis yang lain, characteristic dependent variables "uga
dikelompokkan men"adi accros dan through var.
P#&$"&' 'e$(!$!lo(&!$
Keserupaan kaitan antar variable
Model.)
Model.*
Model.+
Model.,
Model.-
Model..
Model.1/
Model.11
Model.12
Model.1
Model.1)
Model.1*
Model.1+
Model.1,
Model.1-
Model.1.
Model.2/
3
$
3
#
3
$ #
3
$ #
$ #
4
+ +
=
+ +
= =
RCs LCs
Cs
Cs
R Ls
s Z s V
s
8ika tegangan yang melalui kapasitor dianggap sebagai keluaran, fungsi alih dari
masukan tegangan keluaran adalah
3
3
$ #
$ # $ 0 3 #
$ #
$ #
$ #
4
+ +
=

= =
RCs LCs s V
s Cs
s V
s V
s !
c
&ungsi alih ini merupakan bentuk orde kedua
"
"
a s a s a
b
s !
+ +
=
3
4
4
$ #
Model.21