Pembahasan oleh Nur Aida Amalia (NIM 121411054)

Praktikum pengendalian level bertujuan untuk menentukan parameter pengendali PID

sesuai sifat dinamika system dengan korelasi empiris, menala halus (fine tuning) parameter
pengendali PID untuk mendapatkan respons yang cepat, tepat, dan stabil, serta mempelajari
pengaruh PB, Ti, dan Td, pada respons pengendali.
Pada praktikum ini kami melihat bagaimana pengaruh dari nilai PB, Ti, dan Td pada
respons pengendali serta bagaimana mendapatkan respon yang cepat, tepat dan stabil dengan
cara memanipulasi nilai-nilai dari PB (Proportional-Band), Ti (Waktu Integral), dan Td
(Waktu Derivatif). Pada optimasi pertama kami melakukan manipulasi terhadap nilai PB dan
Ti. Pada pengendalian proporsional, semakin besar nilai PB yang diberikan maka offset yang
terjadi semakin kecil namun cenderung tidak stabil, begitu pula sebaliknya, semakin kecil
nilai PB yang diberikan maka system cenderung stabil namun offset yang terjadi semakin
besar. Sedangkan pada pengendalian proporsional integral, setiap perubahan waktu integral
atau Ti, waktu yang diperlukan untuk mencapai setpoint pun berbeda. Dari data yang
diperoleh, semakin besar nilai Ti yang diberikan maka responnya pun semakin lambat dan
waktu yang diperlukan untuk mencapai setpoint semakin lama. Oleh karena itu manipulasi
terhadap nilai Ti dilakukan dengan nilai yang kecil. Hal ini menunjukan bahwa pengendalian
proporsional integral cenderung stabil pada nilai Ti yang kecil. Dari manipulasi nilai PB dan
Ti, didapat optimasi yang pas adalah pada nilai PB=5 dan nilai Ti=0.1.
Optimasi yang selanjutnya adalah dengan memanipulasi nilai Td atau waktu
derivative yang biasa disebut pengendalian Proporsional-Integral-Derivatif (PID). Dari data
yang diperoleh, didapat bahwa semakin besar waktu derivative maka system akan cenderung
tidak stabil. Sebaliknya, jika waktu derivative kecil, maka respon semakin stabil. Waktu
derivative idealnya digunakan untuk mempercepat respon dan menambah kestabilan, namun
pada pengendalian level, waktu derivative justru akan menghasilkan noise sehingga system
menjadi tidak stabil. Hal ini dikarenakan waktu derivative sangat peka terhadap noise yang
berupa goncangan-goncangan pada pengendalian level.

KESIMPULAN
1. Pengaruh PB pada pengendalian adalah apabila PB semakin besar maka offset yang
terjadi semakin kecil, tetapi cenderung tidak stabil. Nilai PB yang digunakan pada
percobaan ini adalah 5.
2. Pengaruh Ti pada pengendalian adalah menghilangkan offset. Apabila Ti semakin
kecil, maka respons semakin cepat dan offset yang dihasilkan pun semakin kecil.
Nilai Ti yang digunakan pada percobaan ini adalah 0.1.
3. Pengaruh Td pada pengendalian adalah mempercepat respons. apabila Td semakin
besar, respons semakin cepat pula, tetapi menimbulkan noise.
SARAN
1. Sebaiknya digunakan nilai PB yang besar untuk memperkecil offset.
2. Nilai Ti yang digunakan sebaiknya digunakan nilai yang terkeci untuk memperkecil
offset dan mempercepat respon.
3. Waktu derivative sebaiknya ditiadakan untuk pengendalain PV berupa level.

PUSTAKA
Jobsheet Praktikum Pengendalian Proses : Pengendalian Aliran. Jurusan Teknik Kimia,
Politeknik Negeri Bandung.